一种外科系统，包括具有对应端部执行器的两个器械，所述对应端部执行器能够操作以向患者的组织施加不同类型的能量。所述系统还包括一个或多个电功率发生器，所述一个或多个电功率发生器被配置成能够经由对应发生器输出而产生第一能量信号和第二能量信号。功率监测器被配置成能够监测第一能量信号的第一能量参数并将第一能量参数传输到一个或多个电功率发生器。所述一个或多个电功率发生器被配置成能够至少部分地基于所传输的第一能量参数来调节所述第二能量信号的第二能量参数，以避免所述第一能量信号与所述第二能量信号之间的交互。交互。交互。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】Assembly”的美国专利申请16/556,661号，其公开内容以引用方式全文并入本文。
[0005]尽管已经制造和使用了若干外科器械和系统，但据信在本专利技术人之前无人制造或使用所附权利要求中描述的本专利技术。
附图说明
[0006]尽管本说明书得出了具体地指出和明确地声明这种技术的权利要求，但是据信从下述的结合附图描述的某些示例将更好地理解这种技术，其中相似的参考标号指示相同的元件，并且其中：
[0007]图1描绘了机器人外科系统的示例的示意图；
[0008]图2描绘了相对于患者使用的机器人外科系统的示例的示意图；
[0009]图3描绘了可结合到外科器械中的部件的示例的示意图；
[0010]图4描绘了手持式外科器械的示例的侧正视图；
[0011]图5描绘了端部执行器的示例的透视图，该端部执行器能够操作以向组织施加超声能量；
[0012]图6描绘了端部执行器的示例的透视图，该端部执行器能够操作以向组织施加双极RF能量；
[0013]图7描绘了外科器械的示例的示意图，该外科器械能够操作以向组织施加单极RF能量；
[0014]图8描绘了可结合到外科器械的轴组件中的关节运动节段的示例的透视图；
[0015]图9描绘了可结合到外科器械中的轴组件的一部分的侧正视图，其中轴的外壳部件以横截面示出以显露轴的内部部件；
[0016]图10描绘了可结合到外科器械中的另一个轴组件的横截面端视图；
[0017]图11描绘了可结合到外科器械中的另一个轴组件的一部分的示意图；
[0018]图12描绘了可结合到图1的机器人外科系统中的外科器械的示例的透视图；
[0019]图13描绘了图12的器械的接口驱动组件的俯视平面图；
[0020]图14示出了图12的器械的轴组件的关节运动节段的横截面侧视图；
[0021]图15描绘了手持式外科器械的另一个示例的透视图，其中模块化轴组件与柄部组件分离；
[0022]图16描绘了双能量系统的示例的示意图，该双能量系统包括能够操作以向组织施加双极和单极能量的器械；并且
[0023]图17描绘了双能量系统的另一个示例的示意图，该双能量系统包括能够操作以向组织施加双极和单极能量的器械。
[0024]附图并非旨在以任何方式进行限制，并且设想本技术的各种实施方案可以多种其他方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图示出了本技术的若干方面，并与说明书一起解释本技术的原理；然而，应当理解，本技术不限于所示出的精确布置。
具体实施方式
[0025]下面对本技术的某些示例的说明不应用于限制本技术的范围。从下面的描述而
言，本技术的其他示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将变得显而易见，下面的描述以举例的方式进行，这是为实现本技术所设想的最好的方式中的一种方式。正如将意识到的，本文所述的技术能够具有其他不同的和明显的方面，所有这些方面均不脱离本技术。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。
[0026]另外应当理解，本文所述的教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其他教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者相结合。因此，下述教导内容、表达方式、实施方案、实施例等不应视为彼此孤立。根据本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
[0027]为公开内容的清楚起见，术语“近侧”和“远侧”在本文中相对于外科器械的人或机器人操作者而定义。术语“近侧”是指更靠近外科器械的人或机器人操作者并且更远离外科器械的外科端部执行器的元件位置。术语“远侧”是指更靠近外科器械的外科端部执行器并且更远离外科器械的人或机器人操作者的元件位置。此外，术语“上”、“下”、“顶部”、“底部”、“上方”和“下方”相对于实施例和相关联附图使用，并且不旨在不必要地限制本文所述的专利技术。
[0028]I.机器人外科系统的示例
[0029]如上所述，在一些外科手术中，可能期望利用机器人控制的外科系统。这种机器人控制的外科系统可包括一个或多个外科器械，该一个或多个外科器械经由在相同手术室中或远离手术室的一个或多个用户以机器人方式控制和驱动。图1示出了可结合到机器人外科系统(10)中的各种部件的示例。该示例的系统(10)包括控制台(20)、单极RF电外科器械(40)、双极RF电外科器械(50)和超声外科器械(60)。虽然图1示出了所有三个器械(40,50,60)同时与控制台(20)耦接，但可能存在器械(40,50,60)中的仅一者或两者同时与控制台(20)耦接的使用场景。此外，可能存在这样的使用场景，其中作为器械(40,50,60)中的一者或多者与控制台(20)耦接的补充或替代，各种其他器械与控制台(20)耦接。
[0030]本示例的单极RF电外科器械(40)包括主体(42)、从主体(42)朝远侧延伸的轴(44)以及位于轴(44)的远侧端部的端部执行器(46)。主体(42)被配置成能够与系统(10)的机器人臂(图1中未示出)耦接，使得机器人臂能够操作以使单极RF电外科器械(40)相对于患者进行定位和取向。在单极RF电外科器械(40)包括一个或多个机械驱动部件(例如，端部执行器(46)处的钳口、轴(44)的关节运动节段、轴(44)的旋转节段等)的型式中，主体(42)可包括各种部件，这些部件能够操作以将来自机器人臂的一个或多个机械驱动输入转换成单极RF电外科器械(40)的一个或多个机械驱动部件的运动。
[0031]也如图1中所示，主体(42)经由电缆(32)与控制台(20)的对应端口(22)耦接。控制台(20)能够操作以经由端口(22)和电缆(32)向单极RF电外科器械(40)提供电功率。在一些型式中，端口(22)专用于驱动单极RF电外科器械，如单极RF电外科器械(40)。在一些其他型式中，端口(22)能够操作以驱动各种器械(例如，包括器械(50,60)等)。在一些此类型式中，控制台(20)能够操作以自动地检测与端口(22)耦接的器械(40,50,60)的种类并且相应地调节通向端口(22)的功率分布。除此之外或另选地，控制台(20)可基于由操作者经由控制台(20)作出的选择来调节通向端口(22)的功率分布，从而手动地识别与端口(22)耦接的器械(40,50,60)的种类。
[0032]轴(44)能够操作以支撑端部执行器(46)并且提供用于基座(42)与端部执行器(46)之间的电通信的一个或多个电线或其他路径。因此轴(44)能够操作以将电功率从控制台(20)传输到端部执行器(46)。轴(44)还可包括各种机械可动部件，包括但不限于旋转段、关节运动节段和/或其他种类的机械可动部件，如参考本文的教导内容对于本领域的技术人员而言将是显而易见的。
[0033]本示例的端部执行器(46)包括电极，该电极能够操作本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种外科系统，包括：(a)第一器械，所述第一器械具有第一端部执行器，其中所述第一端部执行器能够操作以向患者的组织施加第一类型的能量；(b)第二器械，所述第二器械具有第二端部执行器，其中所述第二端部执行器能够操作以向患者的组织施加第二类型的能量；(c)一个或多个电功率发生器，所述一个或多个电功率发生器被配置成能够产生第一能量信号和第二能量信号，其中所述一个或多个电功率发生器包括：(i)第一发生器输出，所述第一发生器输出被配置成能够将所述第一能量信号传输到所述第一端部执行器，其中所述第一能量信号能够操作以对所述第一端部执行器供电来向患者的组织施加所述第一类型的能量；以及(ii)第二发生器输出，所述第二发生器输出被配置成能够将所述第二能量信号传输到所述第二端部执行器，其中所述第二能量信号能够操作以对所述第二端部执行器供电来向患者的组织施加所述第二类型的能量；以及(d)功率监测器，所述功率监测器与所述一个或多个电功率发生器操作地耦接，其中所述功率监测器被配置成能够监测所述第一能量信号的第一能量参数并将所述第一能量参数传输到所述一个或多个电功率发生器，其中所述一个或多个电功率发生器被配置成能够至少部分地基于所传输的第一能量参数来调节所述第二能量信号的第二能量参数，以避免所述第一能量信号与所述第二能量信号之间的交互。2.根据权利要求1所述的外科系统，其中，所述一个或多个电发生器被配置成能够同时产生所述第一能量信号和所述第二能量信号。3.根据权利要求1所述的外科系统，其中，第一能量参数和第二能量参数各自包括电流、电压、频率或波形中的至少一者。4.根据权利要求1所述的外科系统，其中，所述第一端部执行器和所述第二端部执行器包括单极RF电极、双极RF电极或超声刀中的至少一者。5.根据权利要求1所述的外科系统，还包括一个或多个功率传感器，所述一个或多个功率传感器与所述功率监测器操作地耦接，其中所述一个或多个功率传感器被配置成能够测量所述第一能量参数并且将测量值传输到所述功率监测器。6.根据权利要求5所述的外科系统，其中，一个或多个功率传感器包括RF功率传感器或超声换能器中的至少一者。7.根据权利要求5所述的外科系统，其中，所述第一器械包括具有导电部件的单极RF器械，其中所述导电部件被配置成能够收集通过将所述第一能量信号施加到所述第一端部执行器而感应的电容耦合电流，其中所述一个或多个功率传感器被配置成能够测量所述电容耦合电流并向所述功率监测器提供电流测量值。8.根据权利要求7所述的外科系统，其中，所述功率监测器被配置成能够将所述电流测量值传输到所述一个或多个电功率发生器，其中所述一个或多个电功率发生器被配置成能够调节所述第二能量信号的时间常数参数。9.根据权利要求1所述的外科系统，其中，所述第一器械和所述第二器械各自为手持式外科器械。10.根据权利要求1所述的外科系统，其中，所述第一器械和所述第二器械各自为机器
人电外科系统的部件。11.根据权利要求1所述的外科系统，所述一个或多个电功率发生器包括第一功率发生器和第二功率发生器，所述第一发生器输出是所述第一功率发生器的一部分，所述第二功率输出是所述第二功率发生器的一部分。12.根据权利要求1所述的外科系统，所述第一类型的能...
【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：西拉格国际有限公司，
类型：发明
国别省市：
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