一种新型管道机器人的夹持结构制造技术

本实用新型专利技术涉及管道机器人技术领域，具体涉及一种新型管道机器人的夹持结构，包括固定管道机器人的框架，框架上安装有输出动力的伺服电机，所述框架一侧固定连接有定位盘，所述定位盘远离框架一侧中心固定连接有限位盘，所述限位盘远离定位盘一侧安装有轴承，所述轴承外圈远离限位盘一侧固定连接有大齿轮，所述大齿轮外圈啮合有小齿轮；当管道机器人在管道内维修检查，需要停下来固定在管道内时，伺服电机工作，从而带动分支支架和柔性夹持支架向管道内壁一侧移动，当分支支架和柔性夹持支架与管道内壁夹紧后，伺服电机关闭，从而将管道机器人的本体固定在管道内，实现管道机器人在管道内的稳定固定。道内的稳定固定。道内的稳定固定。

【技术实现步骤摘要】
一种新型管道机器人的夹持结构


[0001]本技术涉及管道机器人
，具体涉及一种新型管道机器人的夹持结构。

技术介绍

[0002]管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。
[0003]现有管道机器人多采用四轮着地结构对管道进行探索，然而四轮机器人存在以下缺陷：对于小型管道，现有四轮机器人的驱动轮难以在需要停止的位置稳定的固定在管道内部。
[0004]在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是设计一个在管道机器人前后两端安装的夹持结构，将管道机器人稳定的固定在管道内壁，以解决技术中的上述不足之处。
[0006]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种新型管道机器人的夹持结构，包括固定管道机器人的框架，框架上安装有输出动力的伺服电机，所述框架一侧固定连接有定位盘，所述定位盘远离框架一侧中心固定连接有限位盘，所述限位盘远离定位盘一侧安装有轴承，所述轴承外圈远离限位盘一侧固定连接有大齿轮，所述大齿轮外圈啮合有小齿轮，所述伺服电机输出轴顶端与小齿轮固定连接，所述大齿轮外圈设有多个柔性夹持支架，所述大齿轮和定位盘之间设有控制柔性夹持支架靠近和远离轴承的动力组件。
[0007]优选的，所述动力组件包括限位盘外周面固定连接的多个数量与柔性夹持支架数量相同的限位杆，所述限位杆内部开有T形槽，所述T形槽内部滑动连接有滑杆，所述滑杆远离限位盘一端与柔性夹持支架固定连接，所述大齿轮内部设有多个数量与柔性夹持支架数量相同的弧形槽口，所述弧形槽口内部滑动连接有滑柱，所述滑柱贯穿T形槽并与滑杆固定连接。
[0008]优选的，所述多个弧形槽口、限位杆和滑杆均绕着轴承的中轴线呈环形阵列分布。
[0009]优选的，所述滑杆靠近柔性夹持支架的两侧均转动连接有小气筒，所述小气筒输出轴顶端转动连接有分支支架，所述分支支架与相邻的柔性夹持支架转动连接。
[0010]优选的，所述分支支架和柔性夹持支架远离轴承的一侧均设置为圆弧形。
[0011]在上述技术方案中，本技术提供的技术效果和优点：
[0012]1、当管道机器人在管道内维修检查，需要停下来固定在管道内时，伺服电机工作，从而带动分支支架和柔性夹持支架向管道内壁一侧移动，当分支支架和柔性夹持支架与管道内壁夹紧后，伺服电机关闭，从而将管道机器人的本体固定在管道内，实现管道机器人在
管道内的稳定固定；
[0013]2、此夹持结构结构简单，伺服电机转动即可完成工作，同时夹紧可靠稳定，能够保证管道机器人稳定的固定在管道内。
附图说明
[0014]为了更清楚的说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本技术的整体结构示意图；
[0016]图2为本技术的立体图；
[0017]图3为本技术的动力组件与定位盘连接示意图；
[0018]图4为本技术的动力组件局部结构示意图；
[0019]图5为本技术的图。
[0020]附图标记说明：
[0021]1、框架；2、定位盘；3、轴承；4、大齿轮；5、小齿轮；6、柔性夹持支架；7、动力组件；7.1、限位盘；7.2、限位杆；7.3、T形槽；7.4、滑杆；7.5、弧形槽口；7.6、滑柱；8、小气筒；9、分支支架。
具体实施方式
[0022]为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0023]为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
[0024]实施例：
[0025]如图1
‑
5所示，包括固定管道机器人的框架1，框架1上安装有输出动力的伺服电机，所述框架1一侧固定连接有定位盘2，所述定位盘2远离框架1一侧中心固定连接有限位盘7.1，所述限位盘7.1远离定位盘2一侧安装有轴承3，所述轴承3外圈远离限位盘7.1一侧固定连接有大齿轮4，所述大齿轮4外圈啮合有小齿轮5，所述伺服电机输出轴顶端与小齿轮5固定连接，所述大齿轮4外圈设有多个柔性夹持支架6，所述大齿轮4和定位盘2之间设有控制柔性夹持支架6靠近和远离轴承3的动力组件7；
[0026]如图4所示，通过伺服电机带动小齿轮5转动，小齿轮5带动大齿轮4顺时针旋转，大齿条带动动力组件7，动力组件7带动柔性夹持支架6远离轴承3，当柔性夹持支架6与管道内壁接触时，将会夹紧在管道内壁上。
[0027]优选的，所述动力组件7包括限位盘7.1外周面固定连接的多个数量与柔性夹持支架6数量相同的限位杆7.2，所述限位杆7.2内部开有T形槽7.3，所述T形槽7.3内部滑动连接有滑杆7.4，所述滑杆7.4远离限位盘7.1一端与柔性夹持支架6固定连接，所述大齿轮4内部设有多个数量与柔性夹持支架6数量相同的弧形槽口7.5，所述弧形槽口7.5内部滑动连接
有滑柱7.6，所述滑柱7.6贯穿T形槽7.3并与滑杆7.4固定连接；
[0028]当大齿轮4顺时针转动时，通过弧形槽口7.5的形状带动滑柱7.6，滑柱7.6在弧形槽口7.5内远离轴承3，此时滑柱7.6带动滑杆7.4在T形槽7.3内滑动，滑柱7.6带动柔性夹持支架6移动，移动的柔性夹持支架6外壁与管道内壁紧密贴合并产生压力，然后伺服电机停机不再转动，小齿轮5无法反转，从而使得此管道机器人可以固定在管道内壁上。
[0029]优选的，所述多个弧形槽口7.5、限位杆7.2和滑杆7.4均绕着轴承3的中轴线呈环形阵列分布；
[0030]通过呈环形阵列分布的弧形槽口7.5、限位杆7.2和滑杆7.4，使得柔性夹持支架6均匀分布在管道内部。
[0031]优选的，所述滑杆7.4靠近柔性夹持支架6的两侧均转动连接有小气筒8，所述小气筒8输出轴顶端转动连接有分支支架9，所述分支支架9与相邻的柔性夹持支架6转动连接；
[0032]当柔性夹持支架6带动分支支架9接触到管道内壁时，管道内壁会产生反作用力给小气筒8，由于小气筒8内部存在气体，气体压缩后产生反作用力给管道内壁，从而进一步夹紧在管道内壁上。
[0033]优选的，所述分支支架9和柔性夹持支架6远离轴承3的一侧均设置为圆弧形；
[0034]通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型管道机器人的夹持结构，包括固定管道机器人的框架(1)，框架(1)上安装有输出动力的伺服电机，其特征在于：所述框架(1)一侧固定连接有定位盘(2)，所述定位盘(2)远离框架(1)一侧中心固定连接有限位盘(7.1)，所述限位盘(7.1)远离定位盘(2)一侧安装有轴承(3)，所述轴承(3)外圈远离限位盘(7.1)一侧固定连接有大齿轮(4)，所述大齿轮(4)外圈啮合有小齿轮(5)，所述伺服电机输出轴顶端与小齿轮(5)固定连接，所述大齿轮(4)外圈设有多个柔性夹持支架(6)，所述大齿轮(4)和定位盘(2)之间设有控制柔性夹持支架(6)靠近和远离轴承(3)的动力组件(7)。2.根据权利要求1所述的一种新型管道机器人的夹持结构，其特征在于：所述动力组件(7)包括限位盘(7.1)外周面固定连接的多个数量与柔性夹持支架(6)数量相同的限位杆(7.2)，所述限位杆(7.2)内部开有T形槽(7.3)，所述T形槽(7.3)内部滑动连接有滑杆(7...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵一帆，罗运涛，解鸣岐，马腾达，李世达，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：新型
国别省市：