本实用新型专利技术公开一种可拆卸式三轴移动苹果采摘平台，包括X轴导轨、X轴电机、Y轴导轨、Y轴电机、Z轴导轨、仿形爪、Z轴电机、采摘电机、识别定位相机和机械臂，其中X轴导轨可通过四周螺栓孔安装在不同移动底盘上，X轴电机带动Y轴导轨沿着X轴导轨运动，Y轴电机带动Z轴导轨沿着Y轴导轨运动，Z轴电机带动机械臂沿着Z轴导轨运动，识别定位相机将待采摘苹果信息传递给采摘电机，采摘电机控制仿形爪进行苹果采摘作业，该苹果采摘平台功能强大，一次性完成苹果识别、定位和采摘，可以代替人工采摘，有效解决了工作环境差、劳动强度大和动作重复枯燥的问题，并且能够实现稳定运动，同时该采摘平台拆卸和安装十分方便，大大提高采摘效率。大大提高采摘效率。大大提高采摘效率。
【技术实现步骤摘要】
一种可拆卸式三轴移动苹果采摘平台
[0001]本技术涉及一种苹果采摘平台，特别涉及一种可拆卸式三轴移动苹果采摘平台，属于农业收获机械领域。
技术介绍
[0002]我国是苹果种植大国，不少苹果产区位于地形复杂的丘陵山区，地块小且不平整，不能使用大型收获机械，因此目前多采用人工采摘的方式进行收获，但这样存在诸多不足。
[0003]一方面人工采摘速度慢、效率低，容易造成漏采，另一方面人工采摘劳动强度大，极易劳累，长时间采摘损害身体健康，同时人力成本占全部支出的很大一部分，直接影响经济效益。
技术实现思路
[0004]本技术提供一种可拆卸式三轴移动苹果采摘平台，可以有效地解决人工采摘苹果速度慢、效率低和劳动强度大等问题，同时该采摘平台容易拆卸和安装，可与不同移动底盘配合作业。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术提供一种可拆卸式三轴移动苹果采摘平台，包括X轴导轨、X轴电机、Y轴导轨、Y轴电机、Z轴导轨、仿形爪、Z轴电机、采摘电机、识别定位相机和机械臂，所述X轴导轨可通过四周螺栓孔安装在不同移动底盘上，所述X轴电机带动Y轴导轨沿着X轴导轨运动，所述Y轴电机带动Z轴导轨沿着Y轴导轨运动，所述Z轴电机带动机械臂沿着Z轴导轨运动，所述识别定位相机将待采摘苹果信息传递给采摘电机，所述采摘电机控制仿形爪进行苹果采摘作业。
[0006]作为本技术的一种优选技术方案，所述X轴导轨通过螺栓孔固定，可在不同移动底盘进行快速拆卸与安装。
[0007]作为本技术的一种优选技术方案，所述仿形爪可以模仿人手动作进行苹果采摘，避免对苹果造成损伤。
[0008]作为本技术的一种优选技术方案，所述识别定位相机共有两个，能够更加准确获取苹果信息。
[0009]作为本技术的一种优选技术方案，所述机械臂在三轴导轨和三轴电机共同作用下，实现了采摘空间全覆盖。
[0010]本技术所达到的有益效果是：该种可拆卸式三轴移动苹果采摘平台功能强大，一次性完成苹果识别、定位和采摘，可以代替人工采摘，有效解决了工作环境差、劳动强度大和动作重复枯燥的问题，并且能够实现稳定运动，同时该采摘平台拆卸和安装十分方便，大大提高采摘效率。
附图说明
[0011]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用
新型的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。
[0012]图1是本技术的结构示意图。
[0013]图中：1、X轴导轨；2、X轴电机；3、Y轴导轨；4、Y轴电机；5、Z轴导轨；6、仿形爪；7、Z轴电机；8、采摘电机；9、识别定位相机；10、机械臂。
具体实施方式
[0014]以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。
[0015]如图1所示，本技术提供一种可拆卸式三轴移动苹果采摘平台，包括X轴导轨（1）、X轴电机（2）、Y轴导轨（3）、Y轴电机（4）、Z轴导轨（5）、仿形爪（6）、Z轴电机（7）、采摘电机（8）、识别定位相机（9）和机械臂（10），所述X轴导轨（1）可通过四周螺栓孔安装在不同移动底盘上，所述X轴电机（2）带动Y轴导轨（3）沿着X轴导轨（1）运动，所述Y轴电机（4）带动Z轴导轨（5）沿着Y轴导轨（3）运动，所述Z轴电机（7）带动机械臂（10）沿着Z轴导轨（5）运动，所述识别定位相机（9）将待采摘苹果信息传递给采摘电机（8），所述采摘电机（8）控制仿形爪（6）进行苹果采摘作业。
[0016]进一步的，X轴导轨（1）通过螺栓孔固定，可在不同移动底盘进行快速拆卸与安装。
[0017]进一步的，仿形爪（6）可以模仿人手动作进行苹果采摘，避免对苹果造成损伤。
[0018]进一步的，识别定位相机（9）共有两个，能够更加准确获取苹果信息。
[0019]进一步的，机械臂（10）在三轴导轨和三轴电机共同作用下，实现了采摘空间全覆盖。
[0020]本技术的工作原理：工作时，整个采摘平台借助X轴导轨（1）四周的螺栓孔安装在移动底盘上，然后通过X轴电机（2）带动Y轴导轨（3）沿着X轴导轨（1）运动，再通过Y轴电机（4）带动Z轴导轨（5）沿着Y轴导轨（3）运动，最后通过Z轴电机（7）带动机械臂（10）沿着Z轴导轨（5）运动，实现了运动控制，同时识别定位相机（9）将待采摘苹果信息传递给采摘电机（8），再由采摘电机（8）控制仿形爪（6）完成苹果采摘作业。
[0021]本技术为一种可拆卸式三轴移动苹果采摘平台功能强大，一次性完成苹果识别、定位和采摘，可以代替人工采摘，有效解决了工作环境差、劳动强度大和动作重复枯燥的问题，并且能够实现稳定运动，同时该采摘平台拆卸和安装十分方便，大大提高采摘效率。
[0022]最后应说明的是：以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可拆卸式三轴移动苹果采摘平台，包括X轴导轨（1）、X轴电机（2）、Y轴导轨（3）、Y轴电机（4）、Z轴导轨（5）、仿形爪（6）、Z轴电机（7）、采摘电机（8）、识别定位相机（9）和机械臂（10），其特征在于，所述X轴导轨（1）可通过四周螺栓孔安装在不同移动底盘上，所述X轴电机（2）带动Y轴导轨（3）沿着X轴导轨（1）运动，所述Y轴电机（4）带动Z轴导轨（5）沿着Y轴导轨（3）运动，所述Z轴电机（7）带动机械臂（10）沿着Z轴导轨（5）运动，所述识别定位相机（9）将待采摘苹果信息传递给采摘电机（8），所述采摘电机（8）控制仿形爪（6）进行苹果采摘作业...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈军，周建国，陈清宇，骆通运，胡广锐，陈超，张硕，陈雨，傅立强，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：
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