【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种CT图像导航脊柱微创手术机器人运动控制系统,所述的微创手术机器人的主体结构为一个拥有三个平动自由度和两个旋转自由度,以及一个进针自由度的用于脊柱微创手术的机器人,具体包括:三条分别平行于X、Y、Z空间直角坐标轴的滚珠丝杠,以及可在相应丝杠上滑动的滑块,三条平行于丝杠放置的光栅尺,每条丝杠的一端设有一个步进电机,其转轴与丝杠相连;两个用于使手术工具进行旋转运动的步进电机以及与之相连的减速器和电位器;与末端手术工具相连的码盘;用于安装在CT机床导轨上的支架;其特征在于所述的微创手术机器人运动控制系统包括:上位机:主要用于CT图像的显示及处理;为医生提供规划手术、操作机器人的界面;机器人坐标系与图像坐标系之间映射计算;机器人运动学与逆运动学的计算,机器人路径规划;将最终计算得出的机器人位资转换为机器人各个关节的运动距离,并将此距离信息发送给运动控制器,运动控制器据此完成定位任务;运动控制器:根据上位机或用户的需要,向五个相互独立的步进电机驱动器发送速度指令,步进电机驱动器以这一速度控制各步进电机旋转,同时,运动控制器还实时显示微创手术机器人的运行状况;五个相互独立的步进电机驱动器:包括分 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:张建勋,高杰,黄凯,廖干洲,宋银灏,张娜,刘曙光,
申请(专利权)人:南开大学,
类型:发明
国别省市:12[中国|天津]
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。