用于化肥码垛智能化机械手制造技术

本发明专利技术公开了用于化肥码垛智能化机械手，涉及机械加工技术领域，包括机械手安装底座，通过在机械手组件、控制箱和码垛机组件配合下，便于对机械抓齿的抓取扭矩力的大小进行控制，整体结构形成自动化作业，有效避免常常出现工人的码包速率比不上生产线的输送效率，造成化肥码垛在生产线产生停滞，对企业的经济生产造成影响，且减少工人的高强度作业，提高作业效率，同时通过在机械手组件和控制箱配合下，便于在抓取后，再次利用控制箱通过线路发送控制电讯号输送至压包气缸，使得压包气缸带动压包伸缩压杆进行下压，对机械抓齿内部的肥料包进行抵固，避免在码垛作业过程中，出现脱包对周围工人造成砸伤。包对周围工人造成砸伤。包对周围工人造成砸伤。

【技术实现步骤摘要】
用于化肥码垛智能化机械手


[0001]本专利技术涉及机械加工
，具体为用于化肥码垛智能化机械手。

技术介绍

[0002]机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，且机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛。
[0003]但现有技术中，目前在散化肥自动码包实际作业中经常发生因没有工人码包导致化肥灌包装车作业线停工，常常出现工人的码包速率比不上生产线的输送效率，造成化肥码垛在生产线产生停滞，对企业的经济生产造成影响，且由于化肥人工码包劳动强度大，尤其在节假日及农忙时期劳动力更是严重不足，严重影响了企业的化肥卸货效率，随着劳动力成本的上升，企业的经济成本会大大提高，因此就需要提出一种新的用于化肥码垛智能化机械手。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供用于化肥码垛智能化机械手，以解决上述
技术介绍
提出工人的码包速率比不上生产线的输送效率，造成化肥码垛在生产线产生停滞，对企业的经济生产造成影响，且工人的高强度作业，极易造成自身疲劳，使得作业效率下降的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：用于化肥码垛智能化机械手，包括机械手安装底座，所述机械手安装底座的周边可通过固地栓和地面进行固定安装，所述机械手安装底座的顶部安装设置有转动支臂架，所述转动支臂架的侧端安装设置有法兰连接盘，所述法兰连接盘的底部紧固安装有机械手组件，且所述机械手组件的底部安装设置有码垛机组件；所述机械手组件分别包括第一安装架和第二安装架，所述第一安装架和所述第二安装架呈现为对称安装，且所述第一安装架和所述第二安装架的底部紧固安装有连接加强片板，其中，所述第一安装架和所述第二安装架均为铝型材架，所述第一安装架和所述第二安装架的中心端通过紧固螺栓紧固连接有连接架构，所述连接架构的上方焊接安装有矩形连接板，所述矩形连接板的表面上开设有环形安装孔槽，且所述环形安装孔槽通过自攻螺栓和所述法兰连接盘紧固连接，所述第一安装架和所述第二安装架的侧端底部安装设置有气缸安装板，所述气缸安装板的上方架设紧固安装有气缸，且所述气缸安装板的底部紧固安装有连接套座，所述连接套座的内部安装设置有转动轴杆，所述转动轴杆的侧端连接设置有张紧轮，所述张紧轮的侧端设置安装有摆动臂，且所述摆动臂的侧端设置安装有角度传感器，所述摆动臂的侧端表面通过螺母紧固安装连接有连接架，所述连接架的底端一体
成型焊接有机械抓齿，且所述连接加强片板的底部安装设置有压包气缸，所述压包气缸的输出端安装有压包伸缩压杆。
[0006]优选的，所述机械手安装底座的表面侧端安装设置有控制箱，所述控制箱通过线路和所述气缸连接设置。
[0007]优选的，所述机械手安装底座的左右两端分别设置有第一码垛位输送机和第二码垛位输送机，且所述第一码垛位输送机和所述第二码垛位输送机的侧端分别安装设置有第一叉取位输送机和第二叉取输送机。
[0008]优选的，所述码垛机组件包括支撑架构，所述支撑架构的顶端内部安装设置有驱动电机，所述支撑架构的顶部安装设置有齿槽架，所述齿槽架的内部安装设置有传动辊组。
[0009]优选的，所述齿槽架的左右两端均安装设置有侧支架，所述传动辊组的边侧设置有开槽，且所述开槽的间隙大于所述机械抓齿的抓齿边大小。
[0010]优选的，所述支撑架构的顶部侧端紧固安装有加强架，所述加强架的侧端通过两根连接杆紧固安装有抵板，且所述支撑架构的底部四端紧固安装有支撑立脚。
[0011]优选的，所述第一安装架、所述第二安装架和所述连接加强片板的连接端设置安装有加强肋架，所述加强肋架的表面紧固安装有气动销。
[0012]优选的，所述支撑架构的侧端安装设置有整形输送机，所述整形输送机的右侧端架设安装有方辊输送机。
[0013]优选的，所述方辊输送机的右侧端分别安装设置有第一过渡输送机和第二过渡输送机。
[0014]优选的，所述第一过渡输送机和所述第二过渡输送机的侧端分别架设安装有第一倒包输送机和第二倒包输送机。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术中，通过在机械手组件、控制箱和码垛机组件配合下，便于用驱动电机进行启动，带动传动辊组在齿槽架的内部进行转动，便于化肥包输送至抵板处，使得控制机械手组件在侧支架表面上安装的光电位置传感器配合下，对抵板处的化肥包进行抓取，使得机械抓齿的抓齿边从开槽内部进行收缩后进行抓取作业，且抵板在加强架和两根连接杆的配合下形成可拆卸式安装，方便在机器人整体作业出现问题的情况下，将包装袋输送至第一码垛位输送机和第二码垛位输送机上采用人工码垛，再之后在控制箱的控制作用下，对气缸进行控制启动，在气缸配合下，使得连接套座内部安装设置的转动轴杆在输出气压的作用下，进行角度转动，且在角度传感器配合下，使得转动轴杆的转动，带动摆动臂、连接架和机械抓齿同步进行运转，便于对传动辊组上方的肥料包进行抓取，且在抓取前，可以通过调整张紧轮，对转动轴杆的转动阻尼系数进行调整，便于对机械抓齿的抓取扭矩力的大小进行控制，整体结构形成自动化作业，有效避免常常出现工人的码包速率比不上生产线的输送效率，造成化肥码垛在生产线产生停滞，对企业的经济生产造成影响，且减少工人的高强度作业，提高作业效率。
[0016]2、本专利技术中，通过在码垛机组件配合下，便于利用驱动电机进行启动，带动传动辊组在齿槽架的内部进行转动，便于化肥包输送至抵板处，使得控制机械手组件在侧支架表面上安装的光电位置传感器配合下，对抵板处的化肥包进行抓取，使得机械抓齿的抓齿边从开槽内部进行收缩后进行抓取作业，且抵板在加强架和两根连接杆的配合下形成可拆卸
式安装，方便在机器人整体作业出现问题的情况下，将包装袋输送至第一码垛位输送机和第二码垛位输送机上采用人工码垛。
[0017]3、本专利技术中，通过在机械手组件和控制箱配合下，便于在抓取后，再次利用控制箱通过线路发送控制电讯号输送至压包气缸，使得压包气缸带动压包伸缩压杆进行下压，对机械抓齿内部的肥料包进行抵固，避免在码垛作业过程中，出现脱包对周围工人造成砸伤。
附图说明
[0018]图1为本专利技术用于化肥码垛智能化机械手中机械手组件安装位置的结构示意图；图2为本专利技术用于化肥码垛智能化机械手中机械手组件仰视的结构示意图；图3为本专利技术用于化肥码垛智能化机械手中机械手组件正视的结构示意图；图4为本专利技术用于化肥码垛智能化机械手中机械手组件侧视的结构示意图；图5为本专利技术用于化肥码垛智能化机械手中机械手组件俯视的结构示意图；图6为本专利技术用于化肥码垛智能化机械手中机械手组件安装预设位置的结构示意图；图7为本专利技术一用于化肥码垛智能化机械手中机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于化肥码垛智能化机械手，其特征在于：包括机械手安装底座（1），所述机械手安装底座（1）的周边可通过固地栓和地面进行固定安装，所述机械手安装底座（1）的顶部安装设置有转动支臂架（2），所述转动支臂架（2）的侧端安装设置有法兰连接盘，所述法兰连接盘的底部紧固安装有机械手组件（15），且所述机械手组件（15）的底部安装设置有码垛机组件（16）；所述机械手组件（15）分别包括第一安装架（151）和第二安装架（152），所述第一安装架（151）和所述第二安装架（152）呈现为对称安装，且所述第一安装架（151）和所述第二安装架（152）的底部紧固安装有连接加强片板（153），其中，所述第一安装架（151）和所述第二安装架（152）均为铝型材架，所述第一安装架（151）和所述第二安装架（152）的中心端通过紧固螺栓紧固连接有连接架构，所述连接架构的上方焊接安装有矩形连接板（158），所述矩形连接板（158）的表面上开设有环形安装孔槽（1518），且所述环形安装孔槽（1518）通过自攻螺栓和所述法兰连接盘紧固连接，所述第一安装架（151）和所述第二安装架（152）的侧端底部安装设置有气缸安装板（154），所述气缸安装板（154）的上方架设紧固安装有气缸（1511），且所述气缸安装板（154）的底部紧固安装有连接套座（1513），所述连接套座（1513）的内部安装设置有转动轴杆（155），所述转动轴杆（155）的侧端连接设置有张紧轮（159），所述张紧轮（159）的侧端设置安装有摆动臂（1514），且所述摆动臂（1514）的侧端设置安装有角度传感器（1517），所述摆动臂（1514）的侧端表面通过螺母紧固安装连接有连接架（157），所述连接架（157）的底端一体成型焊接有机械抓齿（156），且所述连接加强片板（153）的底部安装设置有压包气缸（1510），所述压包气缸（1510）的输出端安装有压包伸缩压杆。2.根据权利要求1所述的用于化肥码垛智能化机械手，其特征在于：所述机械手安装底座（1）的表面侧端安装设置有控制箱，所述控制箱通过线路和所述气缸（1511）连接设置。3.根据权利要求1所述的用于化肥码垛智能化机械手，其特征在于：所述机械手安装底座（1）的左...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾宁锋，尹振威，许贺，马强，程善安，于晓，史各，曹文远，马建，刘强，童星，李亚南，于恒标，宋林友，刘益楠，
申请(专利权)人：江苏连云港港口股份有限公司东方港务分公司，
类型：发明
国别省市：