一种用于核电水池去污机器人的池底去污装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于核电水池去污机器人的池底去污装置，属于核电水池清污技术领域，包括在水池底行动的机器人主体，机器人主体在自身运动方向的前方设置有安装壳体，安装壳体的下方升降设置有安装支架，安装支架的底部沿远离机器人主体的方向依次设置有清洗轮刷组件和刮水片，刮水片与清洗轮刷组件之间设置有图像采集装置，图像采集装置用于采集刮水片与清洗轮刷组件之间的水池底壁的图像，并在确定水池底壁存在脏污时控制清洗轮刷组件的转速。具有能自动化对核电水池底壁完成清污作用的效果，并且可根据刮水片的第一次刮除工作后残余的脏污量自动调节清洗轮刷组件的运行速度，保证池壁清洁的同时做到节能低耗。保证池壁清洁的同时做到节能低耗。保证池壁清洁的同时做到节能低耗。

【技术实现步骤摘要】
一种用于核电水池去污机器人的池底去污装置


[0001]本专利技术涉及核电水池清污
，尤其涉及一种用于核电水池去污机器人的池底去污装置。

技术介绍

[0002]在核反应技术中，核燃料通常是装填在核燃料包壳内，再将多组包壳组装后整齐吊装放入核电水池中，再往核电水池中填满硼酸水，以屏蔽核反应堆中产生的辐射。
[0003]核燃料在使用耗尽后，需要对核燃料电池进行更换，更换核燃料过程中，也需要对核电水池内壁上在长期浸泡过程中产生的污渍进行清洗。由于核电水池非常深，侧壁面积大，在清洗核电水池过程中，通常需要排空池内硼酸水，再吊装入自动清洗机器人，由机器人自动对核电水池的内侧壁进行清洗。
[0004]虽然已将水池的水排空，但池底仍然会有大量的残水存在，存在人员滑倒的安全隐患及清洗机器人在池底因残水打滑而不能正常工作的情况。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的上述问题，本专利技术提供了一种用于核电水池去污机器人的池底去污装置。
[0006]为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0007]提供一种用于核电水池去污机器人的池底去污装置，包括在水池底行动的机器人主体，机器人主体在自身运动方向的前方设置有安装壳体，安装壳体的下方设置有安装支架，安装壳体内设有用于驱动安装支架竖直升降的第一驱动机构，安装支架的底部沿远离机器人主体的方向依次设置有清洗轮刷组件和刮水片，安装支架上设置有用于驱使清洗轮刷组件转动的第二驱动机构；
[0008]刮水片与清洗轮刷组件之间设置有图像采集装置，图像采集装置与第二驱动机构通信连接，图像采集装置用于采集刮水片与清洗轮刷组件之间的水池底壁的图像，并在确定水池底壁存在脏污时控制第二驱动机构改变清洗轮刷组件的转速。
[0009]进一步地，第一驱动机构包括升降电机、升降丝杆和升降连接轴，升降连接轴竖直固定设置在安装支架上，升降连接轴通过安装壳体底部的连接轴套伸入安装壳体内并与安装壳体竖直滑动连接，升降连接轴伸入安装壳体内的一端固定连接有固定板，升降丝杆竖直设置在安装壳体内并与安装壳体转动连接，固定板上固定设置有丝杆螺纹套筒，丝杆螺纹套筒套设并螺纹连接在升降丝杆上，升降电机固定设置在安装壳体内，升降电机的输出轴与升降丝杆传动连接。
[0010]进一步地，清洗轮刷组件包括两根平行设置的转辊，以及绕设在两根转辊上的刷洗带，两个根转辊均转动连接在安装支架上；
[0011]第二驱动机构包括伺服电机，伺服电机与任一转辊传动连接，伺服电机驱使转辊转动以使刷洗带靠近水池底壁的一端向刮水片方向转动。
[0012]进一步地，图像采集装置包括摄像头和处理模块，处理模块分别与摄像头和第二驱动机构通信连接；
[0013]摄像头用于拍摄刮水片与清洗轮刷组件之间的水池底壁的实时图像并生成实时图像数据；
[0014]处理模块接收实时图像数据，基于预先建立的池壁清洁状态分级的第一对应关系确定刮水片与清洗轮刷组件之间的水池底壁的实时清洁等级，并基于预设的清洁等级与清洗轮刷组件转速间的第二对应关系生成包含清洗轮刷组件目标实时转速的第一执行信号；
[0015]第二驱动机构响应于第一执行信号，并驱使清洗轮刷组件按目标实时转速转动。
[0016]进一步地，处理模块接收实时图像数据，基于预先建立的池壁清洁状态分级的第一对应关系确定刮水片与清洗轮刷组件之间的水池底壁的实时清洁等级，包括：
[0017]控制摄像头采集池壁在不同脏污环境情况下的多张图像；
[0018]通过预先训练的池壁清洁状况等级网络对不同图像中池壁清洁状态进行分析，确定不同图像中池壁脏污部分的面积占比；
[0019]建立脏污部分不同的面积占比与多个池壁的清洁等级之间的第一对应关系；
[0020]建立多个池壁的清洁等级与清洗轮刷组件的多个转速数值之间的第二对应关系；
[0021]根据实时图像数据中的实时图像，分析并确定实时图像中池壁内脏污的实时面积占比，查询第一对应关系，确定池壁的实时清洁等级；
[0022]基于预设的清洁等级与清洗轮刷组件转速间的第二对应关系生成包含清洗轮刷组件目标实时转速的执行信号，包括：
[0023]根据实时清洁等级，查询第二对应关系，确定清洗轮刷组件的目标实时转速数值。
[0024]进一步地，刮水片的两端设置有向远离机器人主体方向倾斜延伸的挡板。
[0025]进一步地，安装支架上还设置有抽吸系统，抽吸系统包括设置在安装支架上的若干根第一抽吸管，若干根第一抽吸管的一端并朝向刮水片远离机器人主体一侧的下方，若干根第一抽吸管的另一端均连通有连接管，连接管上连通有波纹管，波纹管远离连接管的一端连接有抽吸泵，抽吸泵设置在安装壳体上，抽吸泵的出口端连通设置在机器人主体上的收集箱。
[0026]进一步地，还包括刮除组件，刮除组件包括刮板和收集槽，连接管位于刮水片与清洗轮刷组件之间并与安装支架固定连接，连接管的顶壁的边缘固定凸出设置有挡边以使连接管的顶部形成收集槽，刷洗带自下向上向刮水片倾斜靠近，刮板固定设置于收集槽的正上方，刮板倾斜向上抵接在刷洗带的外壁上，收集槽的底壁开设有若干个连通连接管内部的抽吸孔。
[0027]进一步地，处理模块与抽吸泵通信连接，处理模块还在确定刮水片与清洗轮刷组件之间的水池底壁的实时清洁等级时，基于预设的清洁等级与抽吸泵功率的第三对应关系生成包含目标实时功率的第二执行信号；
[0028]抽吸泵响应于第二执行信号，并按目标实时功率运行。
[0029]进一步地，处理模块还在确定刮水片与清洗轮刷组件之间的水池底壁的实时清洁等级时，基于预设的清洁等级与抽吸泵功率的第三对应关系生成包含目标实时功率的第二执行信号，包括：
[0030]建立多个池壁的清洁等级与抽吸泵的多个功率数值之间的第三对应关系；
[0031]根据实时清洁等级，查询第三对应关系，确定抽吸泵的目标实时功率。
[0032]本专利技术的有益效果为：1、通过在核电水池去污机器人的前方安装可升降的刮水片和清洗轮刷组件，可以对核电水池底壁上的脏污依次进行刮除和刷洗，实现对核电水池底壁自动化清洗操作；
[0033]2、通过对刮水片经过后的水池底壁进行拍摄和分析，可以确定刮水片后方池壁上是否含有脏污及脏污占比，从而自动调速清洗轮刷组件，以起到确保池壁清洁及节能低耗的作用。
附图说明
[0034]图1为本申请实施例池底去污装置的整体结构示意图。
[0035]图2为本申请实施例池底去污装置另一视角的整体结构示意图。
[0036]图3为本申请实施例安装壳体内的内部结构示意图。
[0037]图4为本申请实施例抽吸系统及清洗轮刷组件的部分结构示意图。
[0038]图5为本申请实施例隐藏刮板后连接管的上部结构示意图。
[0039]图6为本申请实施例的逻辑控制示意图。
[0040]其中，1、安装壳体；2、安装支架；3、第一驱动机构；31、升降电机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于核电水池去污机器人的池底去污装置，包括在水池底行动的机器人主体，其特征在于，所述机器人主体在自身运动方向的前方设置有安装壳体(1)，所述安装壳体(1)的下方设置有安装支架(2)，所述安装壳体(1)内设有用于驱动安装支架(2)竖直升降的第一驱动机构(3)，所述安装支架(2)的底部沿远离机器人主体的方向依次设置有清洗轮刷组件(4)和刮水片(5)，所述安装支架(2)上设置有用于驱使清洗轮刷组件(4)转动的第二驱动机构；所述刮水片(5)与清洗轮刷组件(4)之间设置有图像采集装置，所述图像采集装置与第二驱动机构通信连接，所述图像采集装置用于采集刮水片(5)与清洗轮刷组件(4)之间的水池底壁的图像，并在确定水池底壁存在脏污时控制第二驱动机构改变清洗轮刷组件(4)的转速。2.根据权利要求1所述的一种用于核电水池去污机器人的池底去污装置，其特征在于，所述第一驱动机构(3)包括升降电机(31)、升降丝杆(32)和升降连接轴(33)，所述升降连接轴(33)竖直固定设置在安装支架(2)上，所述升降连接轴(33)通过安装壳体(1)底部的连接轴套(34)伸入安装壳体(1)内并与安装壳体(1)竖直滑动连接，所述升降连接轴(33)伸入安装壳体(1)内的一端固定连接有固定板(35)，所述升降丝杆(32)竖直设置在安装壳体(1)内并与安装壳体(1)转动连接，所述固定板(35)上固定设置有丝杆螺纹套筒(36)，所述丝杆螺纹套筒(36)套设并螺纹连接在升降丝杆(32)上，所述升降电机(31)固定设置在安装壳体(1)内，所述升降电机(31)的输出轴与升降丝杆(32)传动连接。3.根据权利要求1所述的一种用于核电水池去污机器人的池底去污装置，其特征在于，所述清洗轮刷组件(4)包括两根平行设置的转辊(41)，以及绕设在两根转辊(41)上的刷洗带(42)，两个根所述转辊(41)均转动连接在安装支架(2)上；所述第二驱动机构包括伺服电机(6)，所述伺服电机(6)与任一转辊(41)传动连接，所述伺服电机(6)驱使转辊(41)转动以使刷洗带(42)靠近水池底壁的一端向刮水片(5)方向转动。4.根据权利要求3所述的一种用于核电水池去污机器人的池底去污装置，其特征在于，所述图像采集装置包括摄像头(7)和处理模块(10)，所述处理模块(10)分别与摄像头(7)和第二驱动机构通信连接；所述摄像头(7)用于拍摄刮水片(5)与清洗轮刷组件(4)之间的水池底壁的实时图像并生成实时图像数据；所述处理模块(10)接收所述实时图像数据，基于预先建立的池壁清洁状态分级的第一对应关系确定刮水片(5)与清洗轮刷组件(4)之间的水池底壁的实时清洁等级，并基于预设的清洁等级与清洗轮刷组件(4)转速间的第二对应关系生成包含清洗轮刷组件(4)目标实时转速的第一执行信号；所述第二驱动机构响应于所述第一执行信号，并驱使清洗轮刷组件(4)按目标实时转速转动。5.根据权利要求4所述的一种用于核电水池去污机器人的池底去污装置，其特征在于，所述处理模块(10)接收所述实时图像数据，基于预先建立的池壁清洁状态分级的第一对应关系确定刮水片(5)与清洗轮刷组件(4)之间的水池底壁的实时清洁等级，包括：控制摄像头(...

【专利技术属性】
技术研发人员：金文安，唐文杰，谭兴双，戴永其，
申请(专利权)人：中核凯利深圳核能服务股份有限公司，
类型：发明
国别省市：