一种用于倒车辅助的障碍物预警方法、装置、介质及设备制造方法及图纸

本申请公开了一种用于倒车辅助的障碍物预警方法、装置、介质及设备，其中，方法包括：基于包含目标参照对象的历史倒车图像，构建获得若干目标倒车辅助线，并确定各目标倒车辅助线位于历史倒车图像中的目标位置；对实时拍摄的当前倒车图像进行障碍物识别，确定若干障碍物对象；获取各障碍物对象位于当前倒车图像中的当前位置；基于各所述目标倒车辅助线的目标位置以及各所述当前位置，对各所述障碍物对象进行预警检测，以基于检测结果进行障碍物预警。本申请实现了通过利用倒车图像的来进行障碍物预警，即只需一个单目相机拍摄获得倒车图像，即可实现对障碍物的预警检测，不需要其他检测器件，减少了检测器件的使用，降低了障碍物预警成本。物预警成本。物预警成本。

【技术实现步骤摘要】
一种用于倒车辅助的障碍物预警方法、装置、介质及设备


[0001]本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种倒车辅助线的构建方法、装置、介质及设备。

技术介绍

[0002]随着经济水平的不断提高，汽车作为一种交通工具极大的方便了人们的出行，为人们的生活提供了方便。
[0003]现有的汽车在倒车时倒车辅助系统通常会进行障碍物预警，以防止汽车与障碍物发生碰撞。然而现有的倒车系统通常采用基于双目视觉的障碍物检测方法或基于基于双目视觉与激光雷达相结合的检测方法，涉及到的检测器件较多、成本较高。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种用于倒车辅助的障碍物预警方法、装置介质及设备，主要目的在于解决目前存在障碍物预警检测涉及到的检测器件较多、成本较高的问题。
[0005]为解决上述问题，本申请提供一种用于倒车辅助的障碍物预警方法，包括：
[0006]基于包含目标参照对象的历史倒车图像，构建获得若干目标倒车辅助线，并确定各目标倒车辅助线位于历史倒车图像中的目标位置；
[0007]对实时拍摄的当前倒车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于倒车辅助的障碍物预警方法，其特征在于，包括：基于包含目标参照对象的历史倒车图像，构建获得若干目标倒车辅助线，并确定各目标倒车辅助线位于历史倒车图像中的目标位置；对实时拍摄的当前倒车图像进行障碍物识别，确定若干障碍物对象；获取各障碍物对象位于当前倒车图像中的当前位置；基于各所述目标倒车辅助线的目标位置以及各所述当前位置，对各所述障碍物对象进行预警检测，以基于检测结果进行障碍物预警。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于包含目标参照对象的历史倒车图像，构建获得若干目标倒车辅助线，包括：响应用户根据历史倒车图像中的目标参照对象、针对所述历史倒车图像内各像素区域的选中操作，获得与各像素区域对应的坐标数据；基于各所述坐标数据构建获得若干目标倒车辅助线。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于各所述坐标数据构建获得若干目标倒车辅助线之前，所述方法还包括：针对各坐标数据，分别响应辅助线类型的选择指令，为各坐标数据配置对应的辅助线类型，以获得与各辅助线类型对应的坐标数据集；所述基于各所述坐标数据构建获得若干目标倒车辅助线，包括：基于同一辅助线类型对应的坐标数据集中的各坐标数据，生成与辅助线类型对应的、直线类型的目标倒车辅助线，以获得若干目标倒车辅助线；或者，基于同一辅助线类型对应的坐标数据集中的各坐标数据，采用优化处理的方式生成与辅助线类型对应的、曲线类型的目标倒车辅助线，以获得若干目标倒车辅助线。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述辅助线类型包括如下任意一种或几种类型：沿车辆长度方向的左辅助线类型、沿车辆长度方向的右辅助线类型、沿车辆宽度方向的第一辅助线类型、沿车辆宽度方向的第二辅助线类型、以及沿车辆宽度方向的第三辅助线类型；第一辅助线类型、第二辅助线类型以及第三辅助线类型对应的目标倒车辅助线与车辆尾部之间的距离不同。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于同一辅助线类型对应的坐标数据集中的各坐标数据，采用优化处理的方式生成与辅助线类型对应的、曲线类型的目标倒车辅助线，包括：基于同一辅助线类型对应的坐标数据集中的各坐标数据，进行曲线拟合，获得与辅助线类型对应的当前辅助线；至少基于各当前辅助线，计算获得与各当前辅助线对应的当前误差值；基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖鑫，肖兵，李正国，李涛，陈宇，
申请(专利权)人：珠海视熙科技有限公司，
类型：发明
国别省市：