本发明专利技术涉及一种KK连接器自动装配系统，包括KK连接器装配执行装置、TR模块固定平台、TR模块上料台、KK连接器上料装置、自动化装配平台、视觉检测系统和控制单元，所述KK连接器装配执行装置、TR模块固定平台、TR模块上料台、KK连接器上料装置、视觉检测系统均与自动化装配平台固定；KK连接器上料装置和视觉检测系统位于TR模块上料台的同一侧，KK连接器装配执行装置从KK连接器上料装置处拾取KK连接器的同时进行KK连接器位姿及圆度检测，并将KK连接器运送到TR模块固定平台上进行装配，实现KK连接器装配执行装置的运动路径最短。本发明专利技术通过KK连接器自动装配系统实现自动化控制，提高KK连接器装配的精度和效率。器装配的精度和效率。器装配的精度和效率。
【技术实现步骤摘要】
一种KK连接器自动装配系统
[0001]本专利技术涉及一种KK连接器自动装配系统，属于导弹系统总体
技术介绍
[0002]KK连接器作为相控阵天线最核心的部分，具有装配精度高、小巧紧凑、数量众多等特点，现有KK连接器装配完全依靠人工进行，人工装配的装配精度及一致性很难保证，产品质量完全依靠熟练的操作和经验，经常会出现因装配误差累积而导致装配失败从而必须返工的情况。同时在装配过程中没有检测过程，返工时很难判断装配失败的原因，产品质量无法追溯。
技术实现思路
[0003]本专利技术解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提出一种KK连接器自动装配系统，通过KK连接器自动装配系统实现自动化控制，提高KK连接器装配的精度和效率。
[0004]本专利技术解决技术的方案是：
[0005]一种KK连接器自动装配系统，用于KK连接器自动装配，包括KK连接器装配执行装置、TR模块固定平台、TR模块上料台、KK连接器上料装置、自动化装配平台、视觉检测系统；
[0006]所述KK连接器装配执行装置、所述TR模块固定平台、所述TR模块上料台、所述KK连接器上料装置、所述视觉检测系统均与所述自动化装配平台固定。
[0007]根据本专利技术的一个方面，所述TR模块固定平台、所述TR模块上料台、所述KK连接器上料装置、所述视觉检测系统位于所述KK连接器装配执行装置的同一侧，所述KK连接器上料装置、所述视觉检测系统位于所述TR模块上料台的同一侧；
[0008]所述TR模块固定平台与所述TR模块上料台固定。
[0009]所述KK连接器装配执行装置包括：支承基座、六轴机械臂、KK连接器夹取机构；
[0010]所述六轴机械臂固定支承于所述支承基座上，所述KK连接器夹取机构固定于所述六轴机械臂末端。
[0011]所述六轴机械臂驱动所述KK连接器夹取机构线性移动或转动。
[0012]所述KK连接器夹取机构包括：夹取基座、压力检测件、夹取驱动件、末端夹取件；
[0013]所述压力检测件固定支承于所述夹取基座上，所述夹取驱动件固定支承于所述压力检测件上，所述末端夹取件与所述夹取驱动件连接。
[0014]所述末端夹取件包括L、R两部分；
[0015]末端夹取件包括左右对称的L、R两部分；
[0016]L、R两部分中部为夹取KK连接器的平形夹取面，L、R两部分底部为夹取KK连接器的弧形夹取面。
[0017]所述TR模块固定平台包括：固定平台基座、检测相机、TR模块夹持机构、TR模块射频口固定机构；
[0018]所述检测相机、所述TR模块夹持机构、所述TR模块射频口固定机构固定支承于所
述固定平台基座上；
[0019]所述检测相机正对于所述TR模块夹持机构。
[0020]所述TR模块夹持机构包括：TR模块A端固定夹具、固定夹具移动件、A端激光传感器、TR模块B端固定夹具、B端激光传感器；
[0021]所述TR模块A端固定夹具固定支承于所述固定夹具移动件上，所述A端激光传感器固定支承于所述TR模块A端固定夹具上，所述TR模块B端固定夹具固定支承于所述固定平台基座上，所述B端激光传感器固定支承于所述TR模块B端固定夹具；
[0022]所述固定夹具移动件驱动所述TR模块A端固定夹具线性移动。
[0023]所述TR模块A端固定夹具底部包含4个圆孔结构的U型槽；
[0024]所述TR模块B端固定夹具底部包含2个长方孔结构的U型槽。
[0025]所述TR模块射频口固定机构包括：固定装置基座、固定装置驱动、射频口固定夹爪；
[0026]所述固定装置基座及所述固定装置驱动各有2套，采用对称安装；
[0027]所述固定装置驱动固定支承于所述固定装置基座上；
[0028]所述射频口固定夹爪分为A、B两种型号，分别固定支承于所述固定装置驱动上；
[0029]所述固定装置驱动驱动所述射频口固定夹爪线性移动。
[0030]根所述射频口固定夹爪A、B两种型号均包括L、R两部分；
[0031]射频口固定夹爪A型号L、R部分中对应设置1个夹取KK连接器的弧形卡槽；
[0032]射频口固定夹爪B型号L、R部分中对应设置2个夹取KK连接器的弧形卡槽。
[0033]所述TR模块上料台包括：上料台基座、上料台驱动装置、直线滑轨组件、上料台底板、料盘；
[0034]所述直线滑轨组件有2套，呈对称平行分布固定支承于所述上料台基座上；
[0035]所述上料台驱动装置固定支承于所述2套直线滑轨组件中间，且于所述直线滑轨组件平行，所述上料台底板固定支承于所述2套直线滑轨组件上，所述料盘固定支承于所述上料台底板上。
[0036]所述上料台驱动装置驱动所述直线滑轨组件线性移动。
[0037]所述料盘底部均布包含4个圆孔结构的U型槽。
[0038]所述控制单元分别与所述KK连接器装配执行装置、所述TR模块固定平台、所述TR模块上料台、所述KK连接器上料装置、所述视觉检测系统相连接。
[0039]本专利技术与现有技术相比的有益效果是：
[0040](1)KK连接器上料装置和视觉检测系统位于TR模块上料台的同一侧，使得KK连接器装配执行装置方便地从KK连接器上料装置处拾取KK连接器的同时能够进行KK连接器位姿及圆度检测，并将KK连接器运送到TR模块固定平台上进行装配，从而使得KK连接器装配执行装置的运动路径最短，降低了KK连接器装配执行装置搬运物料的时间，提高了本专利技术的一种KK连接器自动装配系统的装配效率；
[0041](2)通过六轴机械臂可以实现KK连接器装配过程中位置和姿态的调整，针对不同安装位置都能够准确调整到位，增强了本专利技术的KK连接器装配执行装置的使用灵活性和装配精度；采用末端夹取件可以方便本专利技术对不同产品进行装配，提高了本专利技术的适用范围；通过更换末端夹取件就可以方便快捷地实现对不同产品的装配要求，避免更换整个执行装
置，有效地节约了本专利技术的扩展成本；
[0042](3)末端夹取件的阶梯型设计使得KK连接器夹取机构能够夹取KK连接器及其安装对象，避免使用两套夹取装置产生干涉，提高了本专利技术的一种KK连接器自动装配系统的自动化程度，进一步提高了本专利技术的装配效率；
[0043](4)通过视觉检测系统可以获取KK连接器装配执行装置及TR模块夹持机构的移动位置。在KK连接器装配前，通过视觉检测系统可以获取待装配KK连接器的当前位姿及圆度，从而能够计算出KK连接器装配执行装置及TR模块夹持机构需要的运动参数，从而保证了KK连接器装配执行装置能够准确装配产品。
附图说明
[0044]图1是示意性表示根据本专利技术的一种实施方式的工作流程图；
[0045]图2是示意性表示根据本专利技术的一种实施方式的一种KK连接器自动装配系统的结构布置图；
[0046]图3是示意性表示根据本专利技术的一种实施方式的KK连接器夹本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种KK连接器自动装配系统，其特征在于，包括KK连接器装配执行装置(1)、TR模块固定平台(2)、TR模块上料台(3)、KK连接器上料装置(4)、自动化装配平台(5)、视觉检测系统(6)和控制单元(7)，所述KK连接器装配执行装置(1)、TR模块固定平台(2)、TR模块上料台(3)、KK连接器上料装置(4)、视觉检测系统(6)均与自动化装配平台(5)固定；KK连接器上料装置(4)和视觉检测系统(6)位于TR模块上料台(3)的同一侧，KK连接器装配执行装置(1)从KK连接器上料装置(4)处拾取KK连接器的同时进行KK连接器位姿及圆度检测，并将KK连接器运送到TR模块固定平台(2)上进行装配，实现KK连接器装配执行装置(1)的运动路径最短；所述控制单元(7)分别与KK连接器装配执行装置(1)、TR模块固定平台(2)、TR模块上料台(3)、KK连接器上料装置(4)、视觉检测系统(6)相连接；通过控制单元(7)进行运动控制以及运动参数设置。2.根据权利要求1所述的一种KK连接器自动装配系统，其特征在于，所述KK连接器装配执行装置(1)包括：支承基座(11)、六轴机械臂(12)、KK连接器夹取机构(13)；六轴机械臂(12)固定支承于支承基座(11)上，KK连接器夹取机构(13)固定于六轴机械臂(12)末端，六轴机械臂(12)驱动KK连接器夹取机构(13)线性移动或转动。3.根据权利要求2所述的一种KK连接器自动装配系统，其特征在于，KK连接器夹取机构(13)包括：夹取基座(131)、压力检测件(132)、夹取驱动件(133)和末端夹取件(134)；所述压力检测件(132)固定支承于夹取基座(131)上，夹取驱动件(133)固定支承于压力检测件(132)上，末端夹取件(134)与夹取驱动件(133)通过滑块及带导向的U形槽连接，夹取驱动件(133)电驱动控制末端夹取件(134)沿着U形槽滑动，实现末端夹取件(134)的夹紧及分开。4.根据权利要求3所述的一种KK连接器自动装配系统，其特征在于，末端夹取件(134)包括左右对称的L、R两部分；L、R两部分中部为夹取KK连接器的平形夹取面，L、R两部分底部为夹取KK连接器的弧形夹取面。5.根据权利要求1所述的一种KK连接器自动装配系统，其特征在于，TR模块固定平台(2)包括：固定平台基座(21)、检测相机(22)、TR模块夹持机构(23)和TR模块射频口固定机构(24)；所述检测相机(22)、TR模块夹持机构(23)、TR模块射频口固定机构(24)固定支承于所述固定平台基座(...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕鹏，范乃康，李岩，张凯，沈鑫，郭嘉璐，潘旭东，
申请(专利权)人：西安空间无线电技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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