本发明专利技术提供了一种新型立体仓库攀爬配货方法及装置，本发明专利技术主要由机器主体、行走机构、转向机构、翻转载货平台机构、三级伸缩货叉、升降机构组成。所述行走机构、转向机构、翻转载货平台均安装于机器主体上，其中转向及行走两机构分别由单独的电机驱动，实现行走过程中的精准定位。所述翻转载货平台机构，可实现在机器爬升货架时，保证货物处于水平状态，保证货物的安全性。所述三级伸缩货叉可实现对货架上货物的叉取，三级伸缩货叉设计保证货叉伸出的距离足够远，对货物进行存取。所述升降载货平台，安装于翻转载货平台之上，通过剪刀式结构实现对三级伸缩货叉的升降。机器人具有攀爬机构，可通过轨道攀爬至货架上不同货层存取货物。配合翻转载货平台机构保证货物的稳定性，另外设计有三级伸缩货叉以及升降式载货平台。该配货机采用多种联接及传动方式。应用于物流运输行业，可以提高工作效率，降低人员劳动强度，具有推广及应用意义。推广及应用意义。推广及应用意义。
【技术实现步骤摘要】
一种新型立体仓库攀爬配货方法及装置
[0001]本专利技术属于立体仓库配货机械设备
，尤其涉及立体仓库攀爬配货。
技术介绍
[0002]随着社会经济的发展和人口的增加，人们的购买力不断增加，尤其是近些年快递及电商行业的兴起来为物流行业带来了很大的压力，传统物流的管理模式的问题凸显出来，促使物流朝着自动化的方向发展，智能物流的概念也应运而生。与此同时，互联网行业、物流行业均飞速发展，各行业的飞速发展对传统工业起着推动剂的作用。传统的人工仓库逐渐发展为智能仓库，人工存取货物也已发展为AGV智能小车自存取货物。
[0003]受到普通AGV小车的不可攀爬性的限制，采用AGV小车的二维仓库会大大降低仓库的存储量。但在立体仓库中货物的存取又是个棘手的问题，人工存取货物需要爬上爬下、费时费力、叉车存取货物效率低下且难以保证存取货物的准确性。
[0004]为此，本专利技术提出一种既能像AGV小车自存取货物，又能弥补传统AGV小车不适用于立体仓库的缺陷。该装置能够在立体仓库货架上攀爬，存取货物，通过相关控制程序，实现精准定位，该装置能大大提高现有仓储物流行业的工作效率，尤其适合快递仓库，对社会的发展具有重要意义。
[0005]因此，由于现有技术中存在上述的技术缺陷，是本领域内技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于提供一种新型立体仓库攀爬配货方法及装置，解决现有二维仓库存储量小，立体仓库存取货物困难的问题。
[0007]本专利技术是这样实现的，<br/>[0008]立体仓库攀爬配货装置，包括机器主体、行走机构、转向机构、翻转载货平台机构、三级伸缩货叉、升降机构，所述行走机构、转向机构、翻转载货平台均安装于机器主体上，其中转向及行走两机构分别由单独的电机驱动，实现行走过程中的精准定位。所述翻转载货平台机构，可实现在机器爬升货架时，保证货物处于水平状态，保证货物的安全性。所述三级伸缩货叉可实现对货架上货物的叉取，三级伸缩货叉设计保证货叉伸出的距离足够远，对货物进行存取。所述升降载货平台，安装于翻转载货平台之上，通过剪刀式结构实现对三级伸缩货叉的升降。
[0009]优选的，所述行走机构包括车轮、大带轮、小带轮、车轮架、深沟球轴承、车轮轴、车轮驱动电机。其中电机通过螺钉安装于车轮架上，车轮轴与大带轮通过键连接，并安装于车轮架上，两端装有深沟球轴承。电机通过带传动驱动车轮旋转，以实现机器整体的行进。
[0010]优选的，所述转向机构主要包括齿轮、转向轴、电机，电机安装于机器主体机架上，使用螺钉固定，转向轴安装于机架上，两端配合有轴承，转向轴通过螺钉与车轮架刚性连接。电机与转向轴通过齿轮由电机带动转向轴转动，以带动车轮转动，实现机器整体在行进
过程中的转向。
[0011]优选的，所述翻转载货平台机构主要包括驱动电机、电机板、蜗轮、蜗杆、翻转载货平台、连接半轴。其中驱动方式为电机驱动蜗杆旋转，以带动蜗轮的旋转，蜗轮蜗杆结构可实现自锁。防止翻转载货平台在机器运行过程中翻转，翻转载货平台在机器运行过程中时刻保持货物处于水平状态，通过螺钉与连接半轴刚性连接，半轴通过两个角接触球轴承安装于轴承座之中。通过键连接实现与蜗轮的同轴旋转。电机通过电机板安装于机器主体机架上，使用螺钉固定。
[0012]优选的，所述行走机构、转向机构、翻转载货平台机构中所述电机板、轴承座均固定于同一机架上。
[0013]优选的，所述三级伸缩货叉采用齿轮齿条和滚珠丝杠两种传动方式，目的是合理运用机器货叉下层狭小空间。其中滚珠丝杠有电动机带动丝杠旋转，通过联轴器将电机轴与丝杠相连接，滑台通过螺钉刚性连接于载货板上，载货板通过左右两侧双丝杠驱动，以保证载货板运转过程中的稳定性。齿轮齿条传动中，齿条与中叉刚性连接，齿轮电机固定于机架上，齿轮转动带动齿条的移动。伸缩货叉中叉以及下叉均安装有滑轨。
[0014]优选的，所述载货平台升降机构采用剪刀式升降机构，由电动推杆推动横向连杆，其中电动推杆刚性连接于翻转载货平台上。剪刀式支撑杆安装于三级伸缩货叉左右两侧，整体托起货叉。伸缩货叉下叉上设计有槽口，支撑杆在槽口内滑动。
[0015]优选的，所述三级伸缩货叉固定于剪刀式支撑机构上，实现货叉整体结构的升降。
附图说明
[0016]图1是本专利技术的总装图；
[0017]图2是本专利技术中行走机构及转向装配图；
[0018]图3是本专利技术中行走机构及转向机构局部结构图；
[0019]图4是本专利技术中翻转载货平台机构装配图；
[0020]图5是本专利技术中三级伸缩货叉机构装配图；
[0021]图6是本专利技术中三级伸缩货叉局部结构图；
[0022]图7是本专利技术中升降结构装配图；
[0023]图8是本专利技术中升降结构局部结构图；
[0024]图中：1为翻转载货平台、2为车轮驱动电机、3为上叉滑轨、4为中叉滑轨、5为载货平台、6为翻转载货平台连接半轴、7为蜗杆、8为联轴器、9为液压拉杆、10为蜗轮、11为翻转载货平台驱动电机、12为电机板、13为齿轮、14为小带轮、15为大带轮、16为转向半轴、17为V带、18为车轮轴、19为车轮、20为滚珠丝杠滑台、21为滚珠丝杠、22为丝杠驱动电机、23为齿轮驱动电机、24为齿条、25为中叉、26为下叉、27为支撑杆铰接螺钉、28为电动推杆、29为下叉滑轨、30为支撑杆、31为横向连杆
具体实施方式
[0025]为了使本实专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0026]如图1所示的一种立体仓库攀爬配货机，包括机器主体、行走机构、转向机构、翻转载货平台，三级伸缩货叉，升降机构，所述行走机构、转向机构、翻转载货平台均安装于机器主体上。其中转向及行走两机构分别由单独的电机驱动，实现行走过程中的精准定位。所述翻转载货平台机构，可实现在机器爬升货架时，保证货物处于水平状态，保证货物的安全性。所述三级伸缩货叉可实现对货架上货物的叉取，三级伸缩货叉设计保证货叉伸出的距离足够远，对货物进行存取。所述升降载货平台，安装于翻转载货平台之上，通过剪刀式结构实现对三级伸缩货叉的升降。
[0027]具体的，如图3所示，所述行走机构包括车轮19、大带轮15、小带轮14、车轮架17、车轮轴18、车轮驱动电机2。其中电机通过螺钉安装于车轮架17上，车轮轴与大带轮通过键连接，并安装于车轮架上，两端装有深沟球轴承。电机通过带传动驱动车轮旋转，以实现机器整体的行进。
[0028]具体的，如图2所示，所述转向机构主要包括齿轮13、转向轴16、电机安装于机器主体机架上，使用螺钉固定，转向轴安装于机架上，两端配合有轴承，转向轴通过螺钉与车轮架刚性连接。电机与转向轴通过齿轮由电机带动转向轴转动，以带动车轮转动，实现机器整体在行进过程中的转向。
[0029]具体的，如图2所示，所述翻本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.立体仓库攀爬配货机，其特征在于：包括机器主体、行走机构、转向机构、翻转载货平台机构、三级伸缩货叉、升降机构，所述行走机构、转向机构、翻转载货平台均安装于机器主体上，其中转向及行走两机构分别由单独的电机驱动，实现行走过程中的精准定位。所述翻转载货平台机构，可实现在机器爬升货架时，保证货物处于水平状态，保证货物的安全性。所述三级伸缩货叉可实现对货架上货物的叉取，三级伸缩货叉设计保证货叉伸出的距离足够远，对货物进行存取。所述升降载货平台，安装于翻转载货平台之上，通过剪刀式结构实现对三级伸缩货叉的升降。2.根据权利要求1所述的立体仓库攀爬配货机，其特征在于：所述行走机构包括车轮、大带轮、小带轮、车轮架、深沟球轴承、车轮轴、车轮驱动电机。其中电机通过螺钉安装于车轮架上，车轮轴与大带轮通过键连接，并安装于车轮架上，两端装有深沟球轴承。电机通过带传动驱动车轮旋转，以实现机器整体的行进。3.根据权利要求1所述的立体仓库攀爬配货机，其特征在于：所述转向机构主要包括齿轮、转向轴、电机，电机安装于机器主体机架上，使用螺钉固定，转向轴安装于机架上，两端配合有轴承，转向轴通过螺钉与车轮架刚性连接。电机与转向轴通过齿轮由电机带动转向轴转动，以带动车轮转动，实现机器整体在行进过程中的转向。4.根据权利要求1所述的立体仓库攀爬配货机，其特征在于：所述翻转载货平台机构主要包括驱动电机、电机板、蜗轮、蜗杆、翻转载货平台、连接半轴。其中驱动方式为电机驱动蜗...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘海强，刘体健，洪学武，温治国，孙明坤，谢明，李民生，
申请(专利权)人：天津城建大学，
类型：发明
国别省市：
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