定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：确定N个定位区域，针对N个定位区域中的每个定位区域，定位区域上设置有至少一个信号接收设备，且定位区域内的遮挡物与定位区域的面积比小于预设阈值；针对N个定位区域中的每个定位区域，获取定位区域上的至少一个信号接收设备基于信号发射设备所发射的定位信号得到的定位测量信息，并基于定位测量信息确定信号发射设备的初始位置；基于信号发射设备的M个初始位置确定信号发射设备的目标位置。从而可以提高定位精度。从而可以提高定位精度。从而可以提高定位精度。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及通信
，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前到达时间(Time Of Arrival，TOA)以及到达时间差(Time Difference Of Arrival，TDOA)等基于距离的定位方法需要保证定位信号沿直线传输。但是在实际应用场景中，由于遮挡物对定位信号的反射和散射，容易出现多径效应，这将造成定位结果不够精确。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种定位方法、装置、设备及存储介质，从而可以提高定位精度。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，包括：确定N个定位区域，N为正整数，针对N个定位区域中的每个定位区域，定位区域上设置有至少一个信号接收设备，且定位区域内的遮挡物与定位区域的面积比小于预设阈值；针对N个定位区域中的每个定位区域，获取定位区域上的至少一个信号接收设备基于信号发射设备所发射的定位信号得到的定位测量信息，并基于定位测量信息确定信号发射设备的初始位置；基于信号发射设备的M个初始位置确定信号发射设备的目标位置，M个初始位置与N个定位区域中的M个定位区域一一对应，M为小于或等于N的正整数。
[0005]第二方面，本申请实施例提供一种定位装置，包括：确定模块和获取模块；确定模块用于确定N个定位区域，N为正整数，针对N个定位区域中的每个定位区域，定位区域上设置有至少一个信号接收设备，且定位区域内的遮挡物与定位区域的面积比小于预设阈值；针对N个定位区域中的每个定位区域，获取模块用于获取定位区域上的至少一个信号接收设备基于信号发射设备所发射的定位信号得到的定位测量信息，确定模块还用于基于定位测量信息确定信号发射设备的初始位置；确定模块还用于基于信号发射设备的M个初始位置确定信号发射设备的目标位置，M个初始位置与N个定位区域中的M个定位区域一一对应，M为小于或等于N的正整数。
[0006]第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，该存储器用于存储计算机程序，该处理器用于调用并运行该存储器中存储的计算机程序，执行如第一方面或其各实现方式中的方法。
[0007]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第一方面或其各实现方式中的方法。
[0008]第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，该计算机程序指令使得计算机执行如第一方面或其各实现方式中的方法。
[0009]第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第一方面或其各实现方式中的方法。
[0010]通过本申请实施例提供的技术方案，由于定位区域中遮挡物尽量少，从而可以减少多径效应的情况，进而可以提高定位精度。进一步地，如果信号发射设备的目标位置在一维定位区域内，而该目标位置是基于二维定位区域得到的，电子设备可以对该目标位置进行校正，使得该信号发射设备的目标位置是基于一维定位区域得到的，从而可以提高定位的平滑性，进而保证定位方法的鲁棒性。此外，本申请实施例可以适用于各种复杂应用场景，从而可以提高定位方法的适用性。
附图说明
[0011]图1为本申请实施例提供的一种应用场景图；
[0012]图2为本申请实施例提供的另一种应用场景图；
[0013]图3为本申请实施例提供的再一种应用场景图；
[0014]图4为本申请实施例提供的一种定位方法的流程图；
[0015]图5为本申请实施例提供的一种定位区域的划分示意图；
[0016]图6为本申请实施例提供的一种基于距离的定位示意图；
[0017]图7为本申请实施例提供的一种定位示意图；
[0018]图8为本申请实施例提供的一种基于不同定位区域定位的示意图；
[0019]图9为本申请实施例提供的另一种定位方法的流程图；
[0020]图10为本申请实施例提供的再一种定位方法的流程图；
[0021]图11为本申请实施例提供的另一种基于不同定位区域定位的示意图；
[0022]图12为本申请实施例提供的又一种定位方法的流程图；
[0023]图13为本申请实施例提供的定位方法与传统定位方法的效果比对图；
[0024]图14为基于传统定位方法得到的移动轨迹俯视平面示意图；
[0025]图15为本申请实施例提供的定位区域划分的俯视平面示意图；
[0026]图16为基于本申请实施例提供的定位方法得到的移动轨迹俯视平面示意图；
[0027]图17为本申请实施例提供的一种定位装置1700的示意图；
[0028]图18是本申请实施例提供的电子设备的示意性框图。
具体实施方式
[0029]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0030]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0031]在介绍本申请技术方案之前，下面对本申请技术方案的相关知识进行说明：
[0032]超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术：其是一种无线载波通信技术，它不采用正弦
载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽，UWB技术尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。
[0033]多径效应：对于信号接收设备而言，其接收的定位信号的强度，将由各直射波、反射波和散射波叠加合成，从而形成多径效应。一方面，多径效应会引起信号衰落，各条路径的电长度会随时间而变化，故到达信号接收设备的各分量场之间的相位关系也是随时间而变化的。这些分量场的随机干涉，形成总的接收场的衰落，导致定位不准确。另一方面，多径效率会导致信号接收设备将反射波误认为直射波，基于此，这种方式导致基于距离的定位方法存在定位不准确的问题。
[0034]如上所述，目前TOA以及到TDOA等基于距离的定位方法需要保证定位信号沿直线传输。但是在实际应用场景中，由于遮挡物对定位信号的反射，容易出现多径效应。基于此，多径效应将造成定位结果不够精确的问题。
[0035]为了解决上述技术问题，本申请实施例提出将复杂定位区域划分为多个简单定位区域，基于这些简单定位区域对信号发射设备进行定位。由于这些简单定位区域中除信号不可达区域以外的每个定位区域中遮挡物尽量少，从而可以减少多径效应的情况，进而可以提高定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：确定N个定位区域，N为正整数，针对所述N个定位区域中的每个定位区域，所述定位区域上设置有至少一个信号接收设备，且所述定位区域内的遮挡物与所述定位区域的面积比小于预设阈值；针对所述N个定位区域中的每个定位区域，获取所述定位区域上的至少一个信号接收设备基于信号发射设备所发射的定位信号得到的定位测量信息，并基于所述定位测量信息确定所述信号发射设备的初始位置；基于所述信号发射设备的M个初始位置确定所述信号发射设备的目标位置，所述M个初始位置与所述N个定位区域中的M个定位区域一一对应，M为小于或等于N的正整数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述信号发射设备的M个初始位置确定所述信号发射设备的目标位置之前，还包括：确定所述M个定位区域上的每个信号接收设备的位置；所述基于所述信号发射设备的M个初始位置确定所述信号发射设备的目标位置，包括：基于所述信号发射设备的M个初始位置、所述每个信号接收设备的位置和所述每个信号接收设备获取到的定位测量信息确定所述信号发射设备的目标位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述信号发射设备的M个初始位置、所述每个信号接收设备的位置和所述每个信号接收设备获取到的定位测量信息确定所述信号发射设备的目标位置，包括：针对所述M个初始位置中的每个初始位置，基于所述初始位置与所述每个信号接收设备的位置确定所述初始位置与每两个信号接收设备之间的预估距离差；基于所述每个信号接收设备获取到的定位测量信息确定所述信号发射设备与所述每两个信号接收设备之间的测量距离差；针对所述M个初始位置中的每个初始位置，基于所述初始位置对应的每对测量距离差和预估距离差，确定所述初始位置对应的第一距离误差；基于所述M个初始位置各自对应的第一距离误差确定所述信号发射设备的目标位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置对应的每对测量距离差和预估距离差，确定所述初始位置对应的第一距离误差，包括：确定所述初始位置对应的每对预估距离差和测量距离差之间的第二距离误差；基于所述初始位置对应的至少一个第二距离误差，得到所述初始位置对应的第一距离误差。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置对应的至少一个第二距离误差，得到所述初始位置对应的第一距离误差，包括：对所述初始位置对应的至少一个第二距离误差的绝对值求和，得到所述初始位置对应的第一距离误差。6.根据权利要求3
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述M个初始位置各自对应的第一距离误差确定所述信号发射设备的目标位置，包括：在M个初始位置各自对应的第一距离误差中确定第一最小误差；基于所述第一最小误差对应的初始位置确定所述信号发射设备的目标位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一最小误差对应的初始位
置确定所述信号发射设备的目标位置，包括：将所述第一最小误差对应的初始位置确定为所述信号发射设备的目标位置。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述M个定位区域包...

【专利技术属性】
技术研发人员：万海波，刘恒进，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：