一种多目标跟踪方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本公开涉及目标跟踪技术领域，尤其涉及一种多目标跟踪方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：接收跟踪模块发送的第一注册任务的建立请求；将所述第一注册任务的建立请求发送至注册模块；接收所述注册模块的第一反馈信息；若所述注册模块可以执行所述第一注册任务，则建立所述第一注册任务，并将所述第一注册任务发送给所述注册模块。本公开中，通过对识别模块、注册模块和跟踪模块的灵活调度，能够有效利用计算资源，减少各个模块的冗余计算，减少AR相关的应用的卡顿，提高画面的连贯性，从而大幅提升用户体验。从而大幅提升用户体验。从而大幅提升用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种多目标跟踪方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本公开涉及目标跟踪
，尤其涉及一种多目标跟踪方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]多目标跟踪是指在视频中识别与跟踪多个目标。现有多目标跟踪技术大多是单个物体追踪技术的叠加。比如说，一个单目标跟踪算法包含注册模块和跟踪模块，如果想同时跟踪2个目标，那系统里就有2个注册模块和2个跟踪模块。这样做的话各个模块之间会有冗余计算，效率较低。

技术实现思路

[0003]本公开的目的在于提供一种多目标跟踪方法、装置、设备及可读存储介质，以解决上述技术问题之一。
[0004]为了实现上述目的，本申请实施例提供了如下技术方案：
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种多目标跟踪方法，包括：
[0006]接收跟踪模块发送的第一注册任务的建立请求，所述第一注册任务的建立请求包括第一子注册任务的建立请求或第二子注册任务的建立请求，所述第一子注册任务的建立请求为所述跟踪模块收到新的拟跟踪目标时，发出的对所述新的拟跟踪目标的注册任务的建立请求，所述第二子注册任务的建立请求为所述跟踪模块对正在跟踪目标的跟踪状态未达到预设要求时，发出的对所述正在跟踪目标的注册任务的建立请求；
[0007]将所述第一注册任务的建立请求发送至注册模块；
[0008]接收所述注册模块的第一反馈信息，所述第一反馈信息为所述注册模块是否可以执行所述第一注册任务的信息；
[0009]若所述注册模块可以执行所述第一注册任务，则建立所述第一注册任务，并将所述第一注册任务发送给所述注册模块。
[0010]第二方面，本公开实施例提供了一种多目标跟踪装置，包括：
[0011]第一接收模块，用于接收跟踪模块发送的第一注册任务的建立请求，所述第一注册任务的建立请求包括第一子注册任务的建立请求或第二子注册任务的建立请求，所述第一子注册任务的建立请求为所述跟踪模块收到新的拟跟踪目标时，发出的对所述新的拟跟踪目标的注册任务的建立请求，所述第二子注册任务的建立请求为所述跟踪模块对正在跟踪目标的跟踪状态未达到预设要求时，发出的对所述正在跟踪目标的注册任务的建立请求；
[0012]第一发送模块，用于将所述第一注册任务的建立请求发送至注册模块；
[0013]第二接收模块，用于接收所述注册模块的第一反馈信息，所述第一反馈信息为所述注册模块是否可以执行所述第一注册任务的信息；
[0014]第一计算模块，用于若所述注册模块可以执行所述第一注册任务，则建立所述第
一注册任务，并将所述第一注册任务发送给所述注册模块。
[0015]第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本公开任意实施例所述的多目标跟踪方法。
[0016]第四方面，本公开实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现本公开任意实施例所述的多目标跟踪方法。
[0017]第五方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机实现上述的多目标跟踪方法。
[0018]本公开的有益效果为：本公开中，跟踪模块在建立新的注册任务之前，会先发起该注册任务的建立请求，在收到注册模块可以执行该注册任务时，再发起注册任务，从而实现跟踪模块与注册模块之间的有效灵活的调度。通过对识别模块、注册模块和跟踪模块的灵活调度，能够有效利用计算资源，减少各个模块的冗余计算，减少AR相关的应用的卡顿，提高画面的连贯性，从而大幅提升用户体验。
[0019]本公开的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开实施例了解。本公开的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0021]图1本公开实施例提供的多目标跟踪方法的场景架构示意图；
[0022]图2是本公开实施例中所述的一种多目标跟踪方法流程示意图；
[0023]图3是本公开实施例中所述的一种多目标跟踪装置结构框图；
[0024]图4是本公开实施例中所述的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
[0025]为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0026]应注意到：相似的标号或字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本公开的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0027]在AR相关的应用中，现有多目标跟踪技术大多是单个物体追踪技术的叠加。比如
说，一个单目标跟踪算法包含注册模块和跟踪模块，如果想同时跟踪2个目标，那系统里就有2个注册模块和2个跟踪模块。这样做的话各个模块之间会有冗余计算，效率较低。
[0028]为了解决上述的技术问题，本公开提供了一种多目标跟踪方法、多目标跟踪装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。本公开实施例所提供的多目标跟踪方法应用于AR系统的多目标跟踪框架。为了实现对目标的跟踪，本公开包括识别模块、注册模块和跟踪模块。识别模块用来从图像中检测出有哪些物体，检测出来之后用被检测出来的物体的id做标示。注册模块根据识别模块的结果，调用对应物体的算法模型，计算每个被识别出的物体的6DoF pose(六自由度姿态)。跟踪模块使用注册模块计算得到的姿态作为初始值，计算相邻图像帧之间物体的delta pose(相对姿态)。
[0029]以下首先对本公开实施例提供的多目标跟踪方法的场景架构进行说明。参照图1所示，本公开实施例提供的多目标跟踪方法的场景架构中包括：调度模块10、识别模块20、注册模块30和跟踪模块40。其中，调度模块10分别与识别模块20、注册模块30和跟踪模块40之间均建立有通信连接。调度模块10用于识别模块20、注册模块30和跟踪模块40之间的任务进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，包括：接收跟踪模块发送的第一注册任务的建立请求，所述第一注册任务的建立请求包括第一子注册任务的建立请求或第二子注册任务的建立请求，所述第一子注册任务的建立请求为所述跟踪模块收到新的拟跟踪目标时，发出的对所述新的拟跟踪目标的注册任务的建立请求，所述第二子注册任务的建立请求为所述跟踪模块对正在跟踪目标的跟踪状态未达到预设要求时，发出的对所述正在跟踪目标的注册任务的建立请求；将所述第一注册任务的建立请求发送至注册模块；接收所述注册模块的第一反馈信息，所述第一反馈信息为所述注册模块是否可以执行所述第一注册任务的信息；若所述注册模块可以执行所述第一注册任务，则建立所述第一注册任务，并将所述第一注册任务发送给所述注册模块。2.根据权利要求1所述的多目标跟踪方法，其特征在于，所述将所述第一注册任务发送给所述注册模块之后，还包括：接收所述注册模块发送的第一姿态信息，所述第一姿态信息为所述注册模块完成所述第一注册任务后发送的所述第一注册任务中拟注册目标的姿态信息；将所述第一姿态信息发送给所述跟踪模块，以便所述跟踪模块对所述拟注册目标执行跟踪任务。3.根据权利要求1所述的多目标跟踪方法，其特征在于，所述将所述第一注册任务发送给所述注册模块后，还包括：接收所述注册模块发送的第二反馈信息，所述第二反馈信息为所述注册模块在当前时刻未执行所述第一注册任务时发出；将所述第二反馈信息发送给所述跟踪模块；接收所述跟踪模块发送的第二注册任务的建立请求，所述第二注册任务的建立请求为所述跟踪模块发送的对所述拟注册目标的下一次注册任务的建立请求。4.根据权利要求1所述的多目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述注册模块发送跟踪目标删除询问信息，所述跟踪目标删除询问信息为询问所述注册模块是否有待删除的跟踪目标；接收第三反馈信息，所述第三反馈信息在所述注册模块响应所述跟踪目标删除询问信息后发出；若所述第三反馈信息中有所述待删除的跟踪目标，则将所述待删除的跟踪目标发送至所述跟踪模块，以便所述跟踪模块对所述待删除的跟踪目标进行删除。5.根据权利要求4所述的多目标跟踪方法，其特征在于，所述将所述待删除的跟踪目标发送至所述跟踪模块之后，还包括：接收所述跟踪模块发送的第四反馈信息，所述第四反馈信息为所述跟踪模块完成删除所述待删除的跟踪目标后发出；收到所述第四反馈信息后，将所述待删除的跟踪目标删除。6.根据权利要求1所述的多目标跟踪方法，其特征在于，所述接收跟踪模块发送的第一注册任务的建立请求之前，包括：接收识别模块发送的所述新的拟跟踪目标的信息，所述新的拟跟踪目标在所述识别模
块收到新的一帧视频画面后发出；将所述新的拟跟踪目标的信息发送至跟踪模块。7.一种多目标跟踪装置，其特征在于，包括：第一接收模块，用于接收跟踪模块发送的第一注册任务的建立请求，所述第一注册任务的建立请求包括第一子注册任务的建立请求或第二子注册任务的建立请求，所述第一子注册任务的建立请求为所述跟踪模块收到新的拟跟踪目标时，发出的对所述新的拟跟踪目标的注册任务的建立请求，所述第二子注册...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈思利，刘赵梁，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：