【技术实现步骤摘要】
一种包含跨关节传动技术的装置
[0001]涉及传动技术；涉及跨关节传动技术；
技术介绍
[0002]现有跨关节传动技术：
[0003]有包含前级部件A1、后级部件A2、传动元件T1、传动元件T2；
[0004]T1的自转轴、A1与A2之间的相对旋转运动的旋转轴两者相共线；
[0005]T2的自转轴与A2相对固定，T2与T1相直接传动；
[0006]A1与A2之间的相对旋转运动即A1与A2之间的关节运动；
[0007]T1作为前级传动接口，T2作为后级传动接口；
[0008]由于T1的自转轴与A1与A2之间的相对旋转运动的旋转轴相共线，所以A1与A2之间的关节运动不会使T1与T2之间的传动相脱位，构成了可以持续运转的跨关节传动装置；
[0009]“T1与T2之间的传动”准确来说是“T1与A1之间的相对运动到T2与A2之间的相对运动的传动”，在T1与A1之间相对静止时，A1与A2之间的相对旋转运动会使T1与A2之间发生相对旋转运动，T1与A2之间的相对旋转运动向T2与A2之...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.有包含第1部件(1)、第2部件(2)、第2.1部件(2.1)；有第1、第2、第2.1运动；符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0情况：所述第1运动为所述第1部件的一个自转运动；所述第2运动为所述第2部件的一个自转运动；所述第2.1运动为所述第2.1部件的一个自转运动；所述第1运动的自转轴、第2运动的自转轴、第2.1运动的自转轴三者相共线；第1.1情况：所述第1运动为所述第1部件的一个等弧度位移运动(所述等弧度位移运动为直线位移运动或等弧度弧线位移运动)；所述第2运动为所述第2部件的一个等弧度位移运动(所述等弧度位移运动为直线位移运动或等弧度弧线位移运动)；所述第2.1运动为所述第2.1部件的一个等弧度位移运动(所述等弧度位移运动为直线位移运动或等弧度弧线位移运动)；所述第1、第2、第2.1运动三者相平行；}有包含第1.0部件(1.0)、第1.1部件(1.1)、第1.2部件(1.2)；有第1.0、第1.1、第1.2运动；所述第1.0运动指代所述第1.0部件的一个运动；所述第1.1运动指代所述第1.1部件的一个运动；所述第1.2运动指代所述第1.2部件的一个运动；所述第1.0运动与所述第1.1运动之间构成以所述第1.2部件为静态参考系的同步传动关系；所述第1.1运动与所述第1.2运动之间构成以所述第1.0部件为静态参考系的同步传动关系；所述第1.0运动与所述第1.2运动之间构成以所述第1.1部件为静态参考系的同步传动关系；所述第1.0、第1.1、第1.2部件与所述第1部件相连接(所述连接为直接接触的连接或间接接触的连接)；有第1.0、第1.1、第1.2者；有第2.0、第2.1、第2.2者；符合下述若干情况中的任一情况：{第2.0情况：所述第1.0者指代所述第1.0部件；所述第2.0者指代所述第1.0运动；所述第1.1者指代所述第1.1部件；所述第2.1者指代所述第1.1运动；所述第1.2者指代所述第1.2部件；所述第2.2者指代所述第1.2运动；第2.1情况：所述第1.0者指代所述第1.0部件；所述第2.0者指代所述第1.0运动；
所述第1.1者指代所述第1.2部件；所述第2.1者指代所述第1.2运动；所述第1.2者指代所述第1.1部件；所述第2.2者指代所述第1.1运动；第2.2情况：所述第1.0者指代所述第1.1部件；所述第2.0者指代所述第1.1运动；所述第1.1者指代所述第1.0部件；所述第2.1者指代所述第1.0运动；所述第1.2者指代所述第1.2部件；所述第2.2者指代所述第1.2运动；第2.3情况：所述第1.0者指代所述第1.1部件；所述第2.0者指代所述第1.1运动；所述第1.1者指代所述第1.2部件；所述第2.1者指代所述第1.2运动；所述第1.2者指代所述第1.0部件；所述第2.2者指代所述第1.0运动；第2.4情况：所述第1.0者指代所述第1.2部件；所述第2.0者指代所述第1.2运动；所述第1.1者指代所述第1.0部件；所述第2.1者指代所述第1.0运动；所述第1.2者指代所述第1.1部件；所述第2.2者指代所述第1.1运动；第2.5情况：所述第1.0者指代所述第1.2部件；所述第2.0者指代所述第1.2运动；所述第1.1者指代所述第1.1部件；所述第2.1者指代所述第1.1运动；所述第1.2者指代所述第1.0部件；所述第2.2者指代所述第1.0运动；}符合下述若干情况中的任一情况：{第3.0情况：所述第2.0者与所述第2运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；第3.1情况：所述第1.0者与所述第2部件相对固定/相一体化连结/为同一部件；}符合下述若干情况中的任一情况：{第4.0情况：所述第2.1者与所述第2.1运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；第4.1情况：所述第1.1者与所述第2.1部件相对固定/相一体化连结/为同一部件；}所述第2运动、所述第2.0者、所述第2.1者、所述第2.1运动四者在传动链上依次排列；所述第2运动、所述第2.0者、所述第2.2者三者在传动链上依次排列；所述第2.1运动、所述第2.1者、所述第2.2者三者在传动链上依次排列。2.有包含第1部件(1)、第2部件(2)、第2.1部件(2.1)；有第1、第2、第2.1运动；符合下述任一情况：{第1.0情况：所述第1运动为所述第1部件的一个自转运动；所述第2运动为所述第2部件的一个自转运动；所述第2.1运动为所述第2.1部件的一个自转运动；
所述第1运动的自转轴、第2运动的自转轴、第2.1运动的自转轴三者相共线；符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.0.0情况：所述第2.1部件为轮体；所述第2.1运动指代所述第2.1部件的自转运动；第1.0.1情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.1.0情况：所述第2部件为轮体；所述第2运动指代所述第2部件的自转运动；第1.0.1.1情况：有包含第2.0.0轮体；所述第2.0.0轮体的自转轴与所述第1/第2/第2.1运动的自转轴相共线；所述第2.0.0轮体与所述第2部件相对固定/相一体化连结；所述第2.0.0轮体的自转运动与所述第2.0者相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第2运动、所述第2.0.0轮体的自转运动、所述第2.0者三者在传动链上依次排列；第1.0.1.2情况：有包含第2.0.0、第2.0.1、第2.0.2轮体；所述第2.0.0轮体的自转轴、所述第2.0.1轮体的自转轴与所述第1/第2/第2.1运动的自转轴相共线；所述第2.0.0轮体与所述第1部件相对固定/相一体化连结；所述第2.0.2轮体的自转轴与所述第2部件相对固定；所述第2.0.2轮体的自转运动与所述第2.0.0轮体的自转运动、所述第2.0.1轮体的自转运动两者相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第2.0.0轮体的自转运动、所述第2.0.2轮体的自转运动、所述第2.0.1轮体的自转运动三者在传动链上依次排列；符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.1.2.0情况：所述第2.0.1轮体的自转运动与所述第2.0者相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；第1.0.1.2.1情况：所述第2.0.1轮体与所述第1.0者相对固定/相一体化连结/为同一部件；}所述第2运动、所述第2.0.1轮体的自转运动、所述第2.0者三者在传动链上依次排列；}第1.0.2情况：符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.0.2.0情况：
有包含第2.2轮体(2.2)；所述第2.2轮体的自转轴与所述第2部件相对固定；所述第2.2轮体的自转运动与所述第2.1运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第2.2轮体的自转运动、所述第2.1运动、所述第2.1者三者在传动链上依次排列；第1.0.2.1情况：有包含第2.3部件(2.3)；有第2.3运动；所述第2.3运动指代所述第2.3部件的一个自转运动；所述第2.3运动的自转轴与所述第2部件相对固定；符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.2.1.0情况：所述第2.3运动与所述第2.1运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；第1.0.2.1.1情况：所述第2.3运动的自转轴与所述第1/第2/第2.1运动的自转轴相共线；所述第2.3部件与所述第2.1部件相对固定/相一体化连结/为同一部件；}所述第2.3运动、所述第2.1运动、所述第2.1者三者在传动链上依次排列；}第1.0.3情况：符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.0.3.0情况：有包含第1.4轮体(1.4)；所述第1.4轮体的自转轴与所述第1部件相对固定；所述第1.4轮体的自转运动与所述第2.2者相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第1.4轮体的自转运动、所述第2.2者、所述第2.0者三者在传动链上依次排列；所述第1.4轮体的自转运动、所述第2.2者、所述第2.1者三者在传动链上依次排列；第1.0.3.1情况：有包含第1.5部件(1.5)；有第1.5运动；所述第1.5运动指代所述第1.5部件的一个自转运动；所述第1.5运动的自转轴与所述第1部件相对固定；符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.3.1.0情况：所述第1.5运动与所述第2.2者相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；第1.0.3.1.1情况：所述第1.5运动的自转轴与所述第2.0者/第2.1者/第2.2者的自转轴相共线；所述第1.5部件与所述第1.2者相对固定/相一体化连结/为同一部件；
}所述第1.5运动、所述第2.2者、所述第2.0者三者在传动链上依次排列；所述第1.5运动、所述第2.2者、所述第2.1者三者在传动链上依次排列；}第1.0.4情况：有第1数值；有第1.0、第1.1、第1.2运动方向；有第1.0、第1.1运动速度；所述第1.0运动速度为：所述第2运动的以所述第1部件为静态参考系的在所述第1.0运动方向上的运动速度；所述第1.1运动速度为：所述第2.1运动的以所述第1部件为静态参考系的在所述第1.0运动方向上的运动速度；所述第1数值＝(所述第2.0者的以所述第1部件为静态参考系的在所述第1.1运动方向上的运动速度：所述第1.0运动速度)*(所述第2.1者的以所述第1.2者为静态参考系的在所述第1.2运动方向上的运动速度：所述第2.0者的以所述第1.2者为静态参考系的在所述第1.1运动方向上的运动速度)＊(所述第1.1运动速度：所述第2.1者的以所述第1部件为静态参考系的在所述第1.2运动方向上的运动速度)；所述第1数值为定值；第1.0.5情况：所述第1部件与所述第2部件之间有通过轴承/轴/环形槽/圆孔/圆槽相连接；第1.0.6情况：所述第1部件与所述第2.1部件之间有通过轴承/轴/环形槽/圆孔/圆槽相连接；第1.0.7情况：所述第2部件与所述第2.1部件之间有通过轴承/轴/环形槽/圆孔/圆槽相连接；第1.0.8情况：所述第1/第2/第2.1运动的自转轴与所述第1.0/第1.1/第1.2运动的自转轴相共线；第1.0.9情况：所述第1/第2/第2.1运动的自转轴与所述第2.0/第2.1/第2.2者的自转轴相共线；第1.0.10情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.10.0情况：所述一种装置为一种机械臂；第1.0.10.1情况：所述一种装置为一种离心力装置/人工重力装置；第1.0.10.2情况：所述一种装置为一种旋转平台；}}第1.1情况：
所述第1运动为所述第1部件的一个等弧度位移运动；所述第2运动为所述第2部件的一个等弧度位移运动；所述第2.1运动为所述第2.1部件的一个等弧度位移运动；所述第1、第2、第2.1运动三者相平行；符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.1.0情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.0.0情况：所述第2部件为齿条；所述第2运动指代所述第2部件的等弧度位移运动(所述等弧度位移运动为直线位移运动或等弧度弧线位移运动)；第1.1.0.1情况：有包含第2.0.0齿条；所述第2.0.0齿条的等弧度位移运动与所述第1/第2/第2.1运动相平行；所述第2.0.0齿条与所述第2部件相对固定/相一体化连结；所述第2.0.0齿条的等弧度位移运动与所述第2.0者相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第2运动、所述第2.0.0齿条的等弧度位移运动、所述第2.0者三者在传动链上依次排列；}第1.1.1情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.1.0情况：符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.1.1.0.0情况：所述第2.1部件为牵引元件/所述第2.1部件为牵引元件上的一段；有包含第2.2轮体(2.2)；所述第2.2轮体的自转轴与所述第2部件相对固定；所述第2.1部件有通过所述第2.2轮体；第1.1.1.0.1情况：有包含第2.3部件(2.3)；有第2.3运动；所述第2.3运动指代所述第2.3部件的一个等弧度位移运动(所述等弧度位移运动为直线位移运动或等弧度弧线位移运动)；所述第2.3运动的位移路径与所述第2部件相对固定；符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.1.0.1.0情况：所述第2.3运动与所述第2.1运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；第1.1.1.0.1.1情况：所述第2.3运动与所述第1/第2/第2.1运动相平行；
所述第2.3部件与所述第2.1部件相对固定/相一体化连结/为同一部件；}所述第2.3运动、所述第2.1运动、所述第2.1者三者在传动链上依次排列；}第1.1.1.1情况：符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.1.1.1.0情况：有包含第2.2轮体(2.2)；所述第2.2轮体的自转轴与所述第2部件相对固定；所述第2.2轮体的自转运动与所述第2.1运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第2.2轮体的自转运动、所述第2.1运动、所述第2.1者三者在传动链上依次排列；第1.1.1.1.1情况：有包含第2.3部件(2.3)；有第2.3运动；所述第2.3运动指代所述第2.3部件的一个等弧度位移运动(所述等弧度位移运动为直线位移运动或等弧度弧线位移运动)；所述第2.3运动的位移路径与所述第2部件相对固定；符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.1.1.1.0情况：所述第2.3运动与所述第2.1运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；第1.1.1.1.1.1情况：所述第2.3运动与所述第1/第2/第2.1运动相平行；所述第2.3部件与所述第2.1部件相对固定/相一体化连结/为同一部件；}所述第2.3运动、所述第2.1运动、所述第2.1者三者在传动链上依次排列；}}第1.1.2情况：符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.1.2.0情况：有包含第1.4轮体(1.4)；所述第1.4轮体的自转轴与所述第1部件相对固定；所述第1.4轮体的自转运动与所述第2.2者相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第1.4轮体的自转运动、所述第2.2者、所述第2.0者三者在传动链上依次排列；所述第1.4轮体的自转运动、所述第2.2者、所述第2.1者三者在传动链上依次排列；第1.1.2.1情况：有包含第1.5部件(1.5)；有第1.5运动；
所述第1.5运动指代所述第1.5部件的一个等弧度位移运动(所述等弧度位移运动为直线位移运动或等弧度弧线位移运动)；所述第1.5运动的位移路径与所述第1部件相对固定；符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.2.1.0情况：所述第1.5运动与所述第2.2者相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；第1.1.2.1.1情况：所述第1.5运动与所述第2.0/第2.1/第2.2者相平行；所述第1.5部件与所述第1.2者相对固定/相一体化连结/为同一部件；}所述第1.5运动、所述第2.2者、所述第2.0者三者在传动链上依次排列；所述第1.5运动、所述第2.2者、所述第2.1者三者在传动链上依次排列；}第1.1.3情况：有第1数值；有第1.0、第1.1、第1.2运动方向；有第1.0、第1.1运动速度；所述第1.0运动速度为：所述第2运动的以所述第1部件为静态参考系的在所述第1.0运动方向上的运动速度；所述第1.1运动速度为：所述第2.1运动的以所述第1部件为静态参考系的在所述第1.0运动方向上的运动速度；所述第1数值＝(所述第2.0者的以所述第1部件为静态参考系的在所述第1.1运动方向上的运动速度：所述第1.0运动速度)＊(所述第2.1者的以所述第1.2者为静态参考系的在所述第1.2运动方向上的运动速度：所述第2.0者的以所述第1.2者为静态参考系的在所述第1.1运动方向上的运动速度)＊(所述第1.1运动速度：所述第2.1者的以所述第1部件为静态参考系的在所述第1.2运动方向上的运动速度)；所述第1数值为定值；第1.1.4情况：所述第1部件与所述第2部件之间有通过导轨/滑槽相连接；第1.1.5情况：所述第1部件与所述第2.1部件之间有通过导轨/滑槽相连接；第1.1.6情况：所述第2部件与所述第2.1部件之间有通过导轨/滑槽相连接；第1.1.7情况：所述第1/第2/第2.1运动与所述第1.0/第1.1/第1.2运动相平行；第1.1.8情况：所述第1/第2/第2.1运动与所述第2.0/第2.1/第2.2者相平行；第1.1.9情况：
符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.9.0情况：所述一种装置为一种机械臂/伸缩臂；第1.1.9.1情况：所述一种装置为一种伸缩平台；}第1.1.10情况：所述第1运动的位移路径与所述第2部件相对固定；所述第2运动的位移路径与所述第1部件相对固定；第1.1.11情况：所述第1运动的位移路径与所述第2.1部件相对固定；所述第2.1运动的位移路径与所述第1部件相对固定；第1.1.12情况：所述第2运动的位移路径与所述第2.1部件相对固定；所述第2.1运动的位移路径与所述第2部件相对固定；}}有包含第1.0部件(1.0)、第1.1部件(1.1)、第1.2部件(1.2)；有第1.0、第1.1、第1.2运动；所述第1.0运动指代所述第1.0部件的一个运动；所述第1.1运动指代所述第1.1部件的一个运动；所述第1.2运动指代所述第1.2部件的一个运动；所述第1.0运动与所述第1.1运动之间构成以所述第1.2部件为静态参考系的同步传动关系；所述第1.1运动与所述第1.2运动之间构成以所述第1.0部件为静态参考系的同步传动关系；所述第1.0运动与所述第1.2运动之间构成以所述第1.1部件为静态参考系的同步传动关系；所述第1.0、第1.1、第1.2部件与所述第1部件相连接(所述连接为直接接触的连接或间接接触的连接)；有第1.0、第1.1、第1.2者；有第2.0、第2.1、第2.2者；符合下述若干情况中的任一情况：{第2.0情况：所述第1.0者指代所述第1.0部件；所述第2.0者指代所述第1.0运动；所述第1.1者指代所述第1.1部件；所述第2.1者指代所述第1.1运动；所述第1.2者指代所述第1.2部件；所述第2.2者指代所述第1.2运动；第2.1情况：所述第1.0者指代所述第1.0部件；所述第2.0者指代所述第1.0运动；
所述第1.1者指代所述第1.2部件；所述第2.1者指代所述第1.2运动；所述第1.2者指代所述第1.1部件；所述第2.2者指代所述第1.1运动；第2.2情况：所述第1.0者指代所述第1.1部件；所述第2.0者指代所述第1.1运动；所述第1.1者指代所述第1.0部件；所述第2.1者指代所述第1.0运动；所述第1.2者指代所述第1.2部件；所述第2.2者指代所述第1.2运动；第2.3情况：所述第1.0者指代所述第1.1部件；所述第2.0者指代所述第1.1运动；所述第1.1者指代所述第1.2部件；所述第2.1者指代所述第1.2运动；所述第1.2者指代所述第1.0部件；所述第2.2者指代所述第1.0运动；第2.4情况：所述第1.0者指代所述第1.2部件；所述第2.0者指代所述第1.2运动；所述第1.1者指代所述第1.0部件；所述第2.1者指代所述第1.0运动；所述第1.2者指代所述第1.1部件；所述第2.2者指代所述第1.1运动；第2.5情况：所述第1.0者指代所述第1.2部件；所述第2.0者指代所述第1.2运动；所述第1.1者指代所述第1.1部件；所述第2.1者指代所述第1.1运动；所述第1.2者指代所述第1.0部件；所述第2.2者指代所述第1.0运动；}符合下述若干情况中的任一情况：{第3.0情况：所述第2.0者与所述第2运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；第3.1情况：所述第1.0者与所述第2部件相对固定/相一体化连结/为同一部件；}符合下述若干情况中的任一情况：{第4.0情况：所述第2.1者与所述第2.1运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；第4.1情况：所述第1.1者与所述第2.1部件相对固定/相一体化连结/为同一部件；}所述第2运动、所述第2.0者、所述第2.1者、所述第2.1运动四者在传动链上依次排列；所述第2运动、所述第2.0者、所述第2.2者三者在传动链上依次排列；所述第2.1运动、所述第2.1者、所述第2.2者三者在传动链上依次排列。3.有包含第1部件(1)、第2部件(2)、第2.1部件(2.1)；有第1、第2、第2.1运动；符合下述任一情况：{第1.0情况：所述第1运动为所述第1部件的一个自转运动；所述第2运动为所述第2部件的一个自转运动；所述第2.1运动为所述第2.1部件的一个自转运动；
所述第1运动的自转轴、第2运动的自转轴、第2.1运动的自转轴三者相共线；符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.0.0情况：所述第2.1部件为轮体；所述第2.1运动指代所述第2.1部件的自转运动；所述第2.1部件为齿轮/链轮/传动轮/滑轮/曳引轮；第1.0.1情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.1.0情况：所述第2部件为轮体；所述第2运动指代所述第2部件的自转运动；所述第2部件为齿轮/链轮/传动轮/滑轮/曳引轮；第1.0.1.1情况：有包含第2.0.0轮体；所述第2.0.0轮体的自转轴与所述第1/第2/第2.1运动的自转轴相共线；所述第2.0.0轮体与所述第2部件相对固定/相一体化连结；所述第2.0.0轮体的自转运动与所述第2.0者相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第2运动、所述第2.0.0轮体的自转运动、所述第2.0者三者在传动链上依次排列；符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.0.1.1.0情况：所述第2.0.0轮体的自转运动、所述第2.0者两者之间构成以以所述第1部件为静态参考系的同步传动关系；第1.0.1.1.1情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.1.1.1.0情况：所述第2.0.0轮体的自转运动与所述第2.0者之间的传动方式为直接啮合；第1.0.1.1.1.1情况：所述第2.0.0轮体的自转运动与所述第2.0者之间有通过刚性元件/牵引元件相传动；}第1.0.1.1.2情况：所述第2.0.0轮体为齿轮/链轮/传动轮/滑轮/曳引轮；}第1.0.1.2情况：有包含第2.0.0、第2.0.1、第2.0.2轮体；所述第2.0.0轮体的自转轴、所述第2.0.1轮体的自转轴与所述第1/第2/第2.1运动的自转轴相共线；所述第2.0.0轮体与所述第1部件相对固定/相一体化连结；所述第2.0.2轮体的自转轴与所述第2部件相对固定；
所述第2.0.2轮体的自转运动与所述第2.0.0轮体的自转运动、所述第2.0.1轮体的自转运动两者相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第2.0.0轮体的自转运动、所述第2.0.2轮体的自转运动、所述第2.0.1轮体的自转运动三者在传动链上依次排列；符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.1.2.0情况：所述第2.0.1轮体的自转运动与所述第2.0者相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；第1.0.1.2.1情况：所述第2.0.1轮体与所述第1.0者相对固定/相一体化连结/为同一部件；}所述第2运动、所述第2.0.1轮体的自转运动、所述第2.0者三者在传动链上依次排列；符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.0.1.2.2情况：所述第2.0.0轮体为齿轮；所述第2.0.0轮体为外齿轮/内齿轮；第1.0.1.2.3情况：所述第2.0.1轮体为齿轮；所述第2.0.1轮体为外齿轮/内齿轮；第1.0.1.2.4情况：所述第2.0.2轮体为齿轮；所述第2.0.2轮体为外齿轮/内齿轮；第1.0.1.2.5情况：所述第2.0.2轮体与所述第2部件之间有通过轴承/轴/环形槽/圆孔/圆槽相连接；第1.0.1.2.6情况：所述第2.0.1轮体与所述第1部件之间有通过轴承/轴/环形槽/圆孔/圆槽相连接；第1.0.1.2.7情况：所述第2.0.1轮体与所述第2部件之间有通过轴承/轴/环形槽/圆孔/圆槽相连接；第1.0.1.2.8情况：所述第2.0.1轮体与所述第2.1部件之间有通过轴承/轴/环形槽/圆孔/圆槽相连接；第1.0.1.2.9情况：所述第2.0.1轮体与所述第2.0.0轮体之间有通过轴承/轴/环形槽/圆孔/圆槽相连接；第1.0.1.2.10情况：所述第2.0.2轮体的自转运动与所述第2.0.0轮体的自转运动之间构成以所述第2部件为静态参考系的同步传动关系；第1.0.1.2.11情况：所述第2.0.2轮体的自转运动与所述第2.0.1轮体的自转运动之间构成以所述第2部件为静态参考系的同步传动关系；第1.0.1.2.12情况：
所述第2.0.1轮体的自转运动与所述第2.0者之间构成以所述第1部件为静态参考系的同步传动关系；第1.0.1.2.13情况：所述第2.0.2轮体的自转运动与所述第2.0.0轮体的自转运动之间的传动方式为直接啮合；第1.0.1.2.14情况：所述第2.0.2轮体的自转运动与所述第2.0.1轮体的自转运动之间的传动方式为直接啮合；第1.0.1.2.15情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.1.2.15.0情况：所述第2.0.1轮体的自转运动与所述第2.0者之间的传动方式为直接啮合；第1.0.1.2.15.1情况：所述第2.0.1轮体的自转运动与所述第2.0者之间有通过刚性元件/牵引元件相传动；}第1.0.1.2.16情况：所述第2.0.0轮体的自转运动与所述第2.0.1轮体的自转运动之间构成以所述第2部件为静态参考系的同步传动关系；第1.0.1.2.17情况：所述第2运动与所述第2.0.1轮体的自转运动之间构成以所述第2.0.0轮体为静态参考系的同步传动关系；第1.0.1.2.18情况：所述第2运动与所述第2.0.0轮体的自转运动之间构成以所述第2.0.1轮体为静态参考系的同步传动关系；}}第1.0.2情况：符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.0.2.0情况：有包含第2.2轮体(2.2)；所述第2.2轮体的自转轴与所述第2部件相对固定；所述第2.2轮体的自转运动与所述第2.1运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第2.2轮体的自转运动、所述第2.1运动、所述第2.1者三者在传动链上依次排列；第1.0.2.1情况：有包含第2.3部件(2.3)；有第2.3运动；所述第2.3运动指代所述第2.3部件的一个自转运动；所述第2.3运动的自转轴与所述第2部件相对固定；符合下述若干情况中的任一情况：{
第1.0.2.1.0情况：所述第2.3运动与所述第2.1运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；第1.0.2.1.1情况：所述第2.3运动的自转轴与所述第1/第2/第2.1运动的自转轴相共线；所述第2.3部件与所述第2.1部件相对固定/相一体化连结/为同一部件；}所述第2.3运动、所述第2.1运动、所述第2.1者三者在传动链上依次排列；}符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.0.2.2情况：所述第2.3运动与所述第2.2轮体的自转运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第2.3运动、所述第2.2轮体的自转运动、所述第2.1运动三者在传动链上依次排列；符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.0.2.2.0情况：所述第2.3运动与所述第2.2轮体的自转运动之间构成以所述第2部件为静态参考系的同步传动关系；第1.0.2.2.1情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.2.2.1.0情况：所述第2.3运动与所述第2.2轮体的自转运动之间的传动方式为直接啮合；第1.0.2.2.1.1情况：所述第2.3运动与所述第2.2轮体的自转运动之间有通过刚性元件/牵引元件相传动；}}第1.0.2.3情况：所述第2.3运动的自转轴与所述第1/第2/第2.1运动的自转轴相共线；第1.0.2.4情况：所述第2.2轮体为齿轮/链轮/传动轮/滑轮/曳引轮；第1.0.2.5情况：所述第2.3部件为刚性元件；第1.0.2.6情况：所述第2.2轮体与所述第2部件之间有通过轴承/轴/环形槽/圆孔/圆槽相连接；第1.0.2.7情况：所述第2.3部件与所述第2部件之间有通过轴承/轴/环形槽/圆孔/圆槽相连接；第1.0.2.8情况：所述第2.2轮体的自转运动与所述第2.1运动之间构成以所述第2部件为静态参考系的
同步传动关系；第1.0.2.9情况：所述第2.3运动与所述第2.1运动之间构成以所述第2部件为静态参考系的同步传动关系；第1.0.2.10情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.2.10.0情况：所述第2.2轮体的自转运动与所述第2.1运动之间的传动方式为直接啮合；第1.0.2.10.1情况：所述第2.2轮体的自转运动与所述第2.1运动之间有通过刚性元件/牵引元件相传动；}第1.0.2.11情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.2.11.0情况：所述第2.3运动与所述第2.1运动之间的传动方式为直接啮合；第1.0.2.11.1情况：所述第2.3运动与所述第2.1运动之间有通过刚性元件/牵引元件相传动；}}第1.0.3情况：符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.0.3.0情况：有包含第1.4轮体(1.4)；所述第1.4轮体的自转轴与所述第1部件相对固定；所述第1.4轮体的自转运动与所述第2.2者相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第1.4轮体的自转运动、所述第2.2者、所述第2.0者三者在传动链上依次排列；所述第1.4轮体的自转运动、所述第2.2者、所述第2.1者三者在传动链上依次排列；第1.0.3.1情况：有包含第1.5部件(1.5)；有第1.5运动；所述第1.5运动指代所述第1.5部件的一个自转运动；所述第1.5运动的自转轴与所述第1部件相对固定；符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.3.1.0情况：所述第1.5运动与所述第2.2者相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；第1.0.3.1.1情况：所述第1.5运动的自转轴与所述第2.0者/第2.1者/第2.2者的自转轴相共线；所述第1.5部件与所述第1.2者相对固定/相一体化连结/为同一部件；
}所述第1.5运动、所述第2.2者、所述第2.0者三者在传动链上依次排列；所述第1.5运动、所述第2.2者、所述第2.1者三者在传动链上依次排列；}符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.0.3.2情况：所述第1.5运动与所述第1.4轮体的自转运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第1.5运动、所述第1.4轮体的自转运动、所述第2.2者三者在传动链上依次排列；符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.0.3.2.0情况：所述第1.5运动与所述第1.4轮体的自转运动之间构成以所述第1部件为静态参考系的同步传动关系；第1.0.3.2.1情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.3.2.1.0情况：所述第1.5运动与所述第1.4轮体的自转运动之间的传动方式为直接啮合；第1.0.3.2.1.1情况：所述第1.5运动与所述第1.4轮体的自转运动之间有通过刚性元件/牵引元件相传动；}}第1.0.3.3情况：所述第1.5运动的自转轴与所述第2.0者/第2.1者/第2.2者的自转轴相共线；第1.0.3.4情况：所述第1.4轮体为齿轮/链轮/传动轮/滑轮/曳引轮；第1.0.3.5情况：所述第1.5部件为刚性元件；第1.0.3.6情况：所述第1.4轮体与所述第1部件之间有通过轴承/轴/环形槽/圆孔/圆槽相连接；第1.0.3.7情况：所述第1.5部件与所述第1部件之间有通过轴承/轴/环形槽/圆孔/圆槽相连接；第1.0.3.8情况：所述第1.4轮体的自转运动与所述第2.2者之间构成以所述第1部件为静态参考系的同步传动关系；第1.0.3.9情况：所述第1.5运动与所述第2.2者之间构成以所述第1部件为静态参考系的同步传动关系；第1.0.3.10情况：符合下述若干情况中的任一情况：{
第1.0.3.10.0情况：所述第1.4轮体的自转运动与所述第2.2者之间的传动方式为直接啮合；第1.0.3.10.1情况：所述第1.4轮体的自转运动与所述第2.2者之间有通过刚性元件/牵引元件相传动；}第1.0.3.11情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.3.11.0情况：所述第1.5运动与所述第2.2者之间的传动方式为直接啮合；第1.0.3.11.1情况：所述第1.5运动与所述第2.2者之间有通过刚性元件/牵引元件相传动；}}第1.0.4情况：有第1数值；有第1.0、第1.1、第1.2运动方向；有第1.0、第1.1运动速度；所述第1.0运动速度为：所述第2运动的以所述第1部件为静态参考系的在所述第1.0运动方向上的运动速度；所述第1.1运动速度为：所述第2.1运动的以所述第1部件为静态参考系的在所述第1.0运动方向上的运动速度；所述第1数值＝(所述第2.0者的以所述第1部件为静态参考系的在所述第1.1运动方向上的运动速度：所述第1.0运动速度)＊(所述第2.1者的以所述第1.2者为静态参考系的在所述第1.2运动方向上的运动速度：所述第2.0者的以所述第1.2者为静态参考系的在所述第1.1运动方向上的运动速度)＊(所述第1.1运动速度：所述第2.1者的以所述第1部件为静态参考系的在所述第1.2运动方向上的运动速度)；所述第1数值为定值；所述第1.0运动速度为：所述第2运动的以所述第1部件为静态参考系的在所述第1.0运动方向上的角速度；所述第1.1运动速度为：所述第2.1运动的以所述第1部件为静态参考系的在所述第1.0运动方向上的角速度；所述第1.0运动方向为旋转运动方向；符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.0.4.0情况：所述第1数值的值在(0.2∶1)到(1.8∶1)之间；所述第1数值的值在(0.5∶1)到(1.5∶1)之间；所述第1数值的值在(0.8∶1)到(1.2∶1)之间；所述第1数值＝(1∶1)；第1.0.4.1情况：
所述第1.0运动方向为顺时针方向/逆时针方向；}第1.0.5情况：所述第1部件与所述第2部件之间有通过轴承/轴/环形槽/圆孔/圆槽相连接；第1.0.6情况：所述第1部件与所述第2.1部件之间有通过轴承/轴/环形槽/圆孔/圆槽相连接；第1.0.7情况：所述第2部件与所述第2.1部件之间有通过轴承/轴/环形槽/圆孔/圆槽相连接；第1.0.8情况：所述第1/第2/第2.1运动的自转轴与所述第1.0/第1.1/第1.2运动的自转轴相共线；第1.0.9情况：所述第1/第2/第2.1运动的自转轴与所述第2.0/第2.1/第2.2者的自转轴相共线；第1.0.10情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.10.0情况：所述一种装置为一种机械臂；符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.0.10.0.0情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.10.0.0.0情况：所述第1部件在所述第2部件的前级；所述第1.2者在所述第2.1部件的前级；第1.0.10.0.0.1情况：所述第1部件在所述第2部件的后级；所述第1.2者在所述第2.1部件的后级；}第1.0.10.0.1情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.10.0.1.0情况：所述第1、第2部件为所述一种机械臂的臂段；第1.0.10.0.1.1情况：所述第1部件为所述一种机械臂的臂段；所述第2部件为所述一种机械臂的基座；第1.0.10.0.1.2情况：所述第1部件为所述一种机械臂的基座；所述第2部件为所述一种机械臂的臂段；}第1.0.10.0.2情况：所述第1.2者、所述第2.1部件为所述一种机械臂的传动接口；
第1.0.10.0.3情况：所述第2.3部件为所述一种机械臂的传动接口/臂段；第1.0.10.0.4情况：所述第1.5部件为所述一种机械臂的传动接口/臂段；}第1.0.10.1情况：所述一种装置为一种离心力装置/人工重力装置；符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.0.10.1.0情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.10.1.0.0情况：所述第1部件在所述第2部件的前级；所述第1.2者在所述第2.1部件的前级；第1.0.10.1.0.1情况：所述第1部件在所述第2部件的后级；所述第1.2者在所述第2.1部件的后级；}第1.0.10.1.1情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.10.1.1.0情况：所述第1部件为所述一种离心力装置/人工重力装置的基座；所述第2部件为所述一种离心力装置/人工重力装置的离心舱/离心平台/人工重力舱/人工重力平台；第1.0.10.1.1.1情况：所述第2部件为所述一种离心力装置/人工重力装置的基座；所述第1部件为所述一种离心力装置/人工重力装置的离心舱/离心平台/人工重力舱/人工重力平台；}第1.0.10.1.2情况：所述第1.2者、所述第2.1部件为所述一种离心力装置/人工重力装置的传动接口；}第1.0.10.2情况：所述一种装置为一种旋转平台；符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.0.10.2.0情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.10.2.0.0情况：所述第1部件在所述第2部件的前级；所述第1.2者在所述第2.1部件的前级；
第1.0.10.2.0.1情况：所述第1部件在所述第2部件的后级；所述第1.2者在所述第2.1部件的后级；}第1.0.10.2.1情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.0.10.2.1.0情况：所述第1、第2部件为所述一种旋转平台的平台；第1.0.10.2.1.1情况：所述第1部件为所述一种旋转平台的平台；所述第2部件为所述一种旋转平台的基座；第1.0.10.2.1.2情况：所述第1部件为所述一种旋转平台的基座；所述第2部件为所述一种旋转平台的平台；}第1.0.10.2.2情况：所述第1.2者、所述第2.1部件为所述一种旋转平台的传动接口；第1.0.10.2.3情况：所述第2.3部件为所述一种旋转平台的传动接口/平台；第1.0.10.2.4情况：所述第1.5部件为所述一种旋转平台的传动接口/平台；}}}第1.1情况：所述第1运动为所述第1部件的一个等弧度位移运动；所述第2运动为所述第2部件的一个等弧度位移运动；所述第2.1运动为所述第2.1部件的一个等弧度位移运动；所述第1、第2、第2.1运动三者相平行；符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.1.0情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.0.0情况：所述第2部件为齿条；所述第2运动指代所述第2部件的等弧度位移运动(所述等弧度位移运动为直线位移运动或等弧度弧线位移运动)；第1.1.0.1情况：有包含第2.0.0齿条；所述第2.0.0齿条的等弧度位移运动与所述第1/第2/第2.1运动相平行；所述第2.0.0齿条与所述第2部件相对固定/相一体化连结；
所述第2.0.0齿条的等弧度位移运动与所述第2.0者相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第2运动、所述第2.0.0齿条的等弧度位移运动、所述第2.0者三者在传动链上依次排列；符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.0.1.0情况：所述第2.0.0齿条的等弧度位移运动与所述第2.0者之间构成以所述第1部件为静态参考系的同步传动关系；第1.1.0.1.1情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.0.1.1.0情况：所述第2.0.0齿条的等弧度位移运动与所述第2.0者之间的传动方式为直接啮合；第1.1.0.1.1.1情况：所述第2.0.0齿条的等弧度位移运动与所述第2.0者之间有通过刚性元件/牵引元件相传动；}}}第1.1.1情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.1.0情况：符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.1.1.0.0情况：所述第2.1部件为牵引元件/所述第2.1部件为牵引元件上的一段；有包含第2.2轮体(2.2)；所述第2.2轮体的自转轴与所述第2部件相对固定；所述第2.1部件有通过所述第2.2轮体；第1.1.1.0.1情况：有包含第2.3部件(2.3)；有第2.3运动；所述第2.3运动指代所述第2.3部件的一个等弧度位移运动(所述等弧度位移运动为直线位移运动或等弧度弧线位移运动)；所述第2.3运动的位移路径与所述第2部件相对固定；符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.1.0.1.0情况：所述第2.3运动与所述第2.1运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；第1.1.1.0.1.1情况：所述第2.3运动与所述第1/第2/第2.1运动相平行；所述第2.3部件与所述第2.1部件相对固定/相一体化连结/为同一部件；
}所述第2.3运动、所述第2.1运动、所述第2.1者三者在传动链上依次排列；}符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.1.1.0.2情况：所述第2.3运动与所述第2.2轮体的自转运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第2.3运动、所述第2.2轮体的自转运动、所述第2.1运动三者在传动链上依次排列；符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.1.1.0.2.0情况：所述第2.3运动与所述第2.2轮体的自转运动之间构成以所述第2部件为静态参考系的同步传动关系；第1.1.1.0.2.1情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.1.0.2.1.0情况：所述第2.3运动与所述第2.2轮体的自转运动之间的传动方式为直接啮合；第1.1.1.0.2.1.1情况：所述第2.3运动与所述第2.2轮体的自转运动之间有通过刚性元件/牵引元件相传动；}}第1.1.1.0.3情况：所述第2.3运动与所述第1/第2/第2.1运动相平行；第1.1.1.0.4情况：所述第2.3部件为刚性元件；第1.1.1.0.5情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.1.0.5.0情况：所述第2.2轮体为滑轮/曳引轮；所述第2.1部件为绳索/所述第2.1部件为绳索上的一段；第1.1.1.0.5.1情况：所述第2.2轮体为传动轮；所述第2.1部件为传动带/所述第2.1部件为传动带上的一段；第1.1.1.0.5.2情况：所述第2.2轮体为链轮；所述第2.1部件为链条/所述第2.1部件为链条上的一段；所述第2.2轮体的自转运动与所述第2.1运动之间的传动方式为直接啮合；}第1.1.1.0.6情况：
符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.1.0.6.0情况：所述第2.3运动与所述第2.1运动之间的传动方式为直接啮合；第1.1.1.0.6.1情况：所述第2.3运动与所述第2.1运动之间有通过刚性元件/牵引元件相传动；}第1.1.1.0.7情况：所述第2.2轮体的自转运动与所述第2.1运动之间构成以所述第2部件为静态参考系的同步传动关系；第1.1.1.0.8情况：所述第2.3运动与所述第2.1运动之间构成以所述第2部件为静态参考系的同步传动关系；第1.1.1.0.9情况：所述第2.2轮体与所述第2部件之间有通过轴承/轴/环形槽/圆孔/圆槽相连接；}第1.1.1.1情况：符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.1.1.1.0情况：有包含第2.2轮体(2.2)；所述第2.2轮体的自转轴与所述第2部件相对固定；所述第2.2轮体的自转运动与所述第2.1运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第2.2轮体的自转运动、所述第2.1运动、所述第2.1者三者在传动链上依次排列；第1.1.1.1.1情况：有包含第2.3部件(2.3)；有第2.3运动；所述第2.3运动指代所述第2.3部件的一个等弧度位移运动(所述等弧度位移运动为直线位移运动或等弧度弧线位移运动)；所述第2.3运动的位移路径与所述第2部件相对固定；符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.1.1.1.0情况：所述第2.3运动与所述第2.1运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；第1.1.1.1.1.1情况：所述第2.3运动与所述第1/第2/第2.1运动相平行；所述第2.3部件与所述第2.1部件相对固定/相一体化连结/为同一部件；}所述第2.3运动、所述第2.1运动、所述第2.1者三者在传动链上依次排列；}符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{
第1.1.1.1.2情况：所述第2.3运动与所述第2.2轮体的自转运动相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第2.3运动、所述第2.2轮体的自转运动、所述第2.1运动三者在传动链上依次排列；符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.1.1.1.2.0情况：所述第2.3运动与所述第2.2轮体的自转运动之间构成以所述第2部件为静态参考系的同步传动关系；第1.1.1.1.2.1情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.1.1.2.1.0情况：所述第2.3运动与所述第2.2轮体的自转运动之间的传动方式为直接啮合；第1.1.1.1.2.1.1情况：所述第2.3运动与所述第2.2轮体的自转运动之间有通过刚性元件/牵引元件相传动；}}第1.1.1.1.3情况：所述第2.3运动与所述第1/第2/第2.1运动相平行；第1.1.1.1.4情况：所述第2.3部件为刚性元件；第1.1.1.1.5情况：所述第2.2轮体为齿轮/链轮/传动轮/滑轮/曳引轮；第1.1.1.1.6情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.1.1.6.0情况：所述第2.1部件为牵引元件；所述第2.1部件为绳索/链条/传动带；第1.1.1.1.6.1情况：所述第2.1部件为刚性元件；所述第2.1部件为齿条/滑块/滑动式平台；}第1.1.1.1.7情况：符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.1.1.7.0情况：所述第2.2轮体的自转运动与所述第2.1运动之间的传动方式为直接啮合；第1.1.1.1.7.1情况：所述第2.2轮体的自转运动与所述第2.1运动之间有通过刚性元件/牵引元件相传动；}第1.1.1.1.8情况：符合下述若干情况中的任一情况：{
第1.1.1.1.8.0情况：所述第2.3运动与所述第2.1运动之间的传动方式为直接啮合；第1.1.1.1.8.1情况：所述第2.3运动与所述第2.1运动之间有通过刚性元件/牵引元件相传动；}第1.1.1.1.9情况：所述第2.2轮体的自转运动与所述第2.1运动之间构成以所述第2部件为静态参考系的同步传动关系；第1.1.1.1.10情况：所述第2.3运动与所述第2.1运动之间构成以所述第2部件为静态参考系的同步传动关系；第1.1.1.1.11情况：所述第2.2轮体与所述第2部件之间有通过轴承/轴/环形槽/圆孔/圆槽相连接；第1.1.1.1.12情况：所述第2.3部件与所述第2部件之间有通过导轨/滑槽相连接；}}第1.1.2情况：符合下述若干情况中的任一或任意若干情况：{第1.1.2.0情况：有包含第1.4轮体(1.4)；所述第1.4轮体的自转轴与所述第1部件相对固定；所述第1.4轮体的自转运动与所述第2.2者相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；所述第1.4轮体的自转运动、所述第2.2者、所述第2.0者三者在传动链上依次排列；所述第1.4轮体的自转运动、所述第2.2者、所述第2.1者三者在传动链上依次排列；第1.1.2.1情况：有包含第1.5部件(1.5)；有第1.5运动；所述第1.5运动指代所述第1.5部件的一个等弧度位移运动(所述等弧度位移运动为直线位移运动或等弧度弧线位移运动)；所述第1.5运动的位移路径与所述第1部件相对固定；符合下述若干情况中的任一情况：{第1.1.2.1.0情况：所述第1.5运动与所述第2.2者相传动(所述传动为直接接触的传动或间接接触的传动)；第1.1.2.1.1情况：所述第1.5运动与所述第2.0/第2....
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