【技术实现步骤摘要】
一种三栖无人移动平台及控制方法
[0001]本专利技术属于多栖机器人
，尤其涉及一种三栖无人移动平台及控制方法。
技术介绍
[0002]随着新一轮科技革命方兴未艾，人工智能与传统机械、材料、电子及自动化等技术的快速融合，不断孵化出具有新概念智能移动平台，但各种单栖移动平台都有各自局限性，因此设计和研发同时具备多种能力的多栖无人移动平台逐渐成为研究热点。
[0003]近年来世界各地研究出了大量两栖或三栖无人创新移动平台，有的平台采用固定翼式结构，在陆地行驶或停放时可以把机翼折叠起来，使空间资源得到优化，但采用固定翼式结构的飞行器需要很长的滑跑才能起飞，对使用环境要求严格；有的利用旋翼机原理飞行的多栖移动平台，虽具备垂直起降、定点悬停等优点，但是裸露的螺旋桨会对周围物体构成很大的威胁；也有单独采用涵道螺旋桨设计的多栖移动平台，但其平飞速度较小、稳定性较差，且准确度和灵活机动性能也有待于提升。
[0004]目前，采用以上各种结构形式的两栖或三栖移动平台虽然可以具有水陆空多栖移动能力，但无法满足沼泽、雪地等恶劣...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种三栖无人移动平台，包括船体，所述船体的长度方向上设置有支撑架，其特征在于，还包括可折叠旋翼和可收放机轮，所述可折叠旋翼沿支撑架的长度方向上设置，至少四个所述可收放机轮设置在所述船体的两侧，且沿船体的宽度方向对称设置；其中，所述可折叠旋翼包括丝杠机构和导轨机构，所述导轨机构的两侧转动连接有至少四个旋翼机臂，且沿所述导轨机构的宽度方向对称设置，所述导轨机构通过转动机构驱动所述旋翼机臂相对于所述船体进行折叠或伸展动作；所述导轨机构包括导轨、两个与导轨垂直设置的固定板以及沿导轨长度方向滑动安装在导轨上的螺纹块，所述旋翼机臂转动连接在固定板的端部；所述转动机构包括连接板和加强环，所述连接板其中一个端部与螺纹块转动连接，所述连接板的另一个端部与加强环转动连接，所述加强环固定安装在所述旋翼机臂上；所述丝杠机构驱动所述螺纹块沿所述导轨长度方向移动，螺纹块通过连接板带动加强环牵引旋翼机臂转动，实现所述旋翼机臂折叠或伸展动作；所述可收放机轮包括电缸、连杆机构以及集成车轮，所述电缸通过连杆机构驱动所述集成车轮收起或放下，所述连杆机构包括固定件和活动件；所述固定件一侧与船体固定连接，所述固定件另一侧具有突出部分，且突出部分与所述活动件的侧部销轴连接，所述集成车轮设置在所述活动件的其中一个端部，所述活动件的另一个端部与电缸销轴连接。2.根据权利要求1所述的三栖无人移动平台，其特征在于：所述船体的尾部设置有尾部推进器，所述尾部推进器包括至少两组尾推涵道，所述船体的前进方向设置有视觉设备，所述船体内固定安装有控制箱和蓄电池，所述视觉设备、可折叠旋翼、可收放机轮、尾部推进器分别与控制箱电连接，所述蓄电池为整机供电。3.根据权利要求2所述的三栖无人移动平台，其特征在于：所述控制箱包括箱体以及设置在箱体内的主控制器、无线通信装置和高精度GPS系统，所述视觉设备、可折叠旋翼、可收放机轮、尾部推进器分别与主控制器电连接。4.根据权利要求2所述的三栖无人移动平台，其特征在于：所述尾部推进器数量至少为两个，两个所述尾部推进器共同正推时，提供前进动力；两个所述尾部推进器共同反推时，提供向后动力；两个所述尾部推进器进行同向差速推力或一正推一反推时，提供转向力。5.根据权利要求2所述的三栖无人移动平台，其特征在于：所述船体的外壳为流线型，采用在V型船底部设计平面的结构。6.根据权利要求2所述的三栖无人移动平台，其特征在于：滑动安装在导轨上的螺纹块的数量为两个，且两个螺纹块内部螺纹为相反方向；所述丝杠机构包括丝杠和驱动所述丝杠旋转的伺服电机，两个螺纹块与丝杠螺纹连接；当所述伺服电机带动所述丝杠正向转动时，所述两个螺纹块沿着所述导轨做靠近移动，牵引所述连接板移动，所述连接板牵引所述旋翼机臂向内转动，实现旋翼机臂的折叠；当所述伺服电机带动所述丝杠反向转动时，所述两个螺纹块会沿着所述导轨做远离移动，牵引所述连接板移动，所述连接板牵引所述旋翼机臂向外转动，实现旋翼机臂的伸展。7.根据权利要求2所述的三栖无人移动平台，其特征在于：所述固定件包括固定块一、固定块二以及固定块三，所述固定块一和所述固定块二固定连接，所述固定块二和所述固定块三固定连接，所述固定块一使用螺栓固定在所述船体
上；所述活动件包括活动杆一、活动杆二以及活动杆三，所述活动杆三与所述集成车轮使用螺栓连接成一个整体，所述活动杆一、所述固定块一和所述固定块二轴连接，所述活动杆一和所述活动杆二轴连接，所述活动杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：姬书得，龚鹏，胡为，宋崎，姚正康，王宝广，张玉玺，王留芳，任赵旭，
申请(专利权)人：沈阳航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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