【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械及作业机械系统
[0001]本专利技术涉及作业机械及作业机械系统。
技术介绍
[0002]作为
技术介绍
有日本特开2019
‑
68346(专利文献1)。专利文献1中记载了“作业车辆包括：摄像装置，其拍摄作业对象投影的图像；图像发送部，其将所述摄像装置拍摄到的图像发送至控制装置；操作信号接收部，其从所述控制装置接收操作信号；以及动作控制部，其对应于所述图像的传送状况来限制所述操作信号”。
[0003]另外，作为另一
技术介绍
有日本特开2019
‑
065661(专利文献2)。专利文献2中记载了“装入机械控制装置，其对装入机械进行控制，该装入机械包括绕回转中心回转的回转体和安装于所述回转体安装并包含铲斗的作业机，所述装入机械控制装置包括：被装入机械信息获取部，其获取被装入机械的位置信息及方位信息；排土位置确定部，其基于所述位置信息及所述方位信息，确定用于将砂土装入所述被装入机械的排土位置；铲斗位置确定部，其确定输入使所述铲斗移动至所述排土位置的排土指示信号时的所述铲斗的位置；以及操作...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械，其包括：行驶体；回转体，其能够回转地安装在所述行驶体上；多关节型作业机，其安装于所述回转体，包含动臂、斗杆及作业工具；以及控制装置，所述作业机械的特征在于，所述控制装置包括：控制指令运算部，其对应于从操作输入装置输出的操作指令，运算对所述行驶体、所述回转体及所述作业机的操作控制指令；机械控制部，其对应于所述控制指令运算部的操作控制指令来控制所述行驶体、所述回转体及所述作业机；异常检测部，其检测来自所述作业机械的外部的信号的异常或作业机械的异常；回避动作要否判定部，其在所述异常检测部检测到异常的情况下，判别所述行驶体、所述回转体及所述作业机的动作状态，判定是否需要回避动作；以及回避控制指令部，其在由所述回避动作要否判定部判定为需要回避动作的情况下，运算回避控制指令并向所述机械控制部输出，与所述操作控制指令相比，所述机械控制部优先以所述回避控制指令来控制所述行驶体、所述回转体及所述作业机。2.一种作业机械系统，其特征在于，包括权利要求1记载的作业机械和所述操作输入装置，所述作业机械系统还具备影像显示装置，所述影像显示装置具有：影像信号接收部，其接收影像信号发送部发送的影像信号；以及影像显示部，其向操作者输出影像，所述操作输入装置配置在所述作业机械的外部，接受所述操作者的输入，所述操作输入装置包括：操作信号生成部，其对应于所述操作者的操作生成操作信号；以及操作信号发送部，其向作业机械传送操作信号，所述作业机械具备拍摄作业机械周边的影像的摄像装置，所述控制装置包括：操作信号接收部，其接收所述操作信号发送部发送的所述操作信号，并向所述控制指令运算部输出；以及所述影像信号发送部，其将所述摄像装置输出的所述影像信号向所述作业机械的外部发送，所述异常检测部检测在所述操作信号发送部与所述操作信号接收部之间或所述影像信号发送部与所述影像信号接收部之间产生的通信延迟、通信中断或通信数据的缺失作为异常。3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，所述作业机械具备姿态传感器，该姿态传感器检测表示所述作业机械的姿态的姿态信
息，所述控制装置的所述控制指令运算部对应于所述姿态传感器检测到的姿态信息来运算所述操作控制指令，所述异常检测部检测所述姿态传感器的信号中断或精度恶化作为异常。4.一种作业机械系统，其具备权利要求1记载的作业机械，所述作业机械系统的特征在于，还具备远程停止信号发送装置，其发送指示所述作业机械的紧急停止的紧急停止信号，所述控制装置具备接收所述紧急停止信号的远程停止信号接收部，所述回避动作要否判定部在所述远程停止信号接收部接收到紧急停止信号的情况下，判别所述行驶体、所述回转体及所述作业机的动作状态，判定是否需要回避动作。5.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，在所述异常检测部检测到异常的情况下，在正在从所述控制指令运算部输出使所述回转体旋转动作的指令、使所述行驶体行驶动作的指令、或使所述动臂向下降方向动作的指令、或从最后输出使所述回转体旋转动作的指令、使所述行驶体行驶动作的指令、或使所述动臂向下降方向动作的指令到...
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