使用附近交通模式来验证自主车辆性能的方法和系统技术方案

一种用于使用附近交通模式来验证自主车辆性能的方法包括接收远程车辆数据。远程车辆数据包括关于多个远程车辆在预定时间间隔期间的移动的至少一个远程车辆运动参数。该方法还包括使用至少一个远程车辆运动参数来确定所述多个远程车辆的交通模式。该方法包括确定所述多个远程车辆的交通模式与主车辆的移动之间的相似性。此外，该方法包括确定所述多个远程车辆的交通模式与主车辆的移动之间的相似性是否小于预定阈值。此外，该方法包括命令主车辆调整其移动以匹配所述多个远程车辆的交通模式。交通模式。交通模式。

【技术实现步骤摘要】
使用附近交通模式来验证自主车辆性能的方法和系统


[0001]本公开涉及用于使用附近交通模式来验证自主车辆性能的系统和方法。

技术介绍

[0002]在本部分中提供的信息是为了总体上呈现本公开的上下文的目的。在本部分中描述的程度上，当前署名的专利技术人的工作以及在提交时可能不以其它方式作为现有技术的描述的各方面，既不明示地也不暗示地被认为是针对本公开的现有技术。
[0003]验证自主驾驶性能是非常具有挑战性的任务。除了长尾问题（即大量极端（corner）情况）之外，另一个问题是缺乏基本事实（ground truth）。这主要是因为在大多数驾驶场景中，可能存在许多同样好的决策/规划。因此，定义哪一个是应该用于验证自主驾驶系统性能的基本事实是具有挑战性的。因此，期望开发一种用于验证自主车辆性能的系统和方法。

技术实现思路

[0004]当前公开的系统和方法可用于验证自主驾驶性能。在大多数自主驾驶场景中，主车辆的行为应该与交通流中的其余部分一致。因此，整体周围交通流模式用作验证主车辆的自主驾驶性能的基本事实。r/>[0005]本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于使用附近交通模式来验证自主车辆性能的方法，包括：接收远程车辆数据，其中，远程车辆数据包括关于多个远程车辆中的每一个在预定时间间隔期间的移动的至少一个远程车辆运动参数，所述多个远程车辆中的每一个都位于距主车辆预定距离处；使用所述多个远程车辆中的每一个在预定时间间隔期间的至少一个远程车辆运动参数来确定所述多个远程车辆的交通模式；确定所述多个远程车辆的交通模式与主车辆的移动之间的相似性；确定所述多个远程车辆的交通模式与主车辆的移动之间的相似性是否小于预定阈值；以及响应于确定所述多个远程车辆的交通模式与主车辆的移动之间的相似性小于预定阈值，命令主车辆调整其移动以匹配所述多个远程车辆的交通模式。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：感测主车辆周围的对象。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：在预定时间间隔期间识别先前被感测并且位于距主车辆预定距离处的对象。4.根据权利要求3所述的方法，还包括：在预定时间间隔期间跟踪先前被感测并且位于距主车辆预定距离处的对象。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：确定每个被跟踪对象的对象参数，其中，对象参数包括对象识别号、观察轨迹、类别、预测轨迹、预定时间间隔期间的纵向速度曲线、预定时间间隔期间的横向速度曲线、预定时间间隔期间的角速度曲线、预定时间间隔期间的平均纵向速度、预定时间间隔期间的平均横向速度和预定时间间隔期间的平均角速度，类别包括行人、机动车辆和基础设施。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述至少一个远程车辆运动参数是多个远程车辆运动参数中的一个，所述多个远程车辆运动参数包括所述多个远程车辆中的每一个在预定时间间隔期间的纵向速度曲线、所述多个远程车辆中的每一个在预定时间间隔期间的横向速度曲线、所述多个远程车辆中的每一个在预定时间间隔期间的角速度曲线、预定时间间隔期间的平均纵向速度、所述多个远程车辆中的每一个在预定时间间隔期间的平均横向速度、以及预定时间间隔期间的平均角速度。7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述多个远程车辆的交通模式包括使用以下等式确定所述多个远程车辆中的每一个的多个远程车辆运动参数中的每一个的加权平均值：其中：是对于所述多个远程车辆中的一个而言与从所述多个远程车辆中的一个到主车辆的距离成反比的高斯加权因子；i是所述多个远程车辆中的一个；和p
i
是所述多个远程车辆运动参数中的一个；和meanP是多个远程车辆运动参数中的一个的加权平均值。8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：佟维，S，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：