一种用于大型储罐外壁喷涂作业的立面移动机械臂系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于大型储罐外壁喷涂作业的立面移动机械臂系统，其技术特点是：包括七轴机械臂、履带式爬壁平台、视觉检测装置、喷涂装置及控制系统；履带式爬壁平台包括密闭箱体和履带模块，在履带模块外表面安装有履带磁块，七轴机械臂安装在密闭箱体上，喷涂装置安装在七轴机械臂的前端实现喷涂功能，视觉检测装置安装在七轴机械臂的前端外侧实现储罐的环境检测功能，控制系统安装在密闭箱体内并与履带模块、七轴机械臂、视觉检测装置、喷涂装置电连接。本发明专利技术设计合理、结构紧凑、质量较轻、易于安装、姿态调整灵活、越障能力好、机电一体化水平高、工作空间符合动力学设计，具有出色精确度和高灵敏度，满足喷涂作业的相关标准。满足喷涂作业的相关标准。满足喷涂作业的相关标准。

【技术实现步骤摘要】
一种用于大型储罐外壁喷涂作业的立面移动机械臂系统


[0001]本专利技术属于机器人
，涉及立面移动机器人，尤其是一种用于大型储罐外壁喷涂作业的立面移动机械臂系统。

技术介绍

[0002]化学燃料是当今世界的主要能源，化学燃料开采后的燃料储蓄是一个非常重要的环节。化学燃料通常采用大型储罐进行储蓄，为了防止大型储罐生锈腐蚀，就需要在储罐表面定期进行喷涂油漆保护储罐表层，以免生锈腐蚀。为了大型储罐的长期使用和安全考虑，喷涂作业就显得尤为重要了。
[0003]在实际工作中，对大型储罐通常采用人工喷涂和机器喷涂方法进行。人工喷涂方法常常伴随着喷涂效率低，罐体零件连接处难以喷涂，储罐高处难以清理等问题，并且人工喷涂不仅喷涂效果差，更多的是给喷涂工人带来巨大的安全隐患。机器喷涂方法大部分用于平面作业，不适合进行立面作业，更不能对大型储罐进行喷涂。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于大型储罐外壁喷涂作业的立面移动机械臂系统，解决大型储罐外壁喷涂效果差、效率低、立面作业难以实现以及安全隐患本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于大型储罐外壁喷涂作业的立面移动机械臂系统，其特征在于：包括七轴机械臂、履带式爬壁平台、视觉检测装置、喷涂装置及控制系统；所述履带式爬壁平台包括密闭箱体及对称安装在其两端的履带模块，在履带模块外表面安装有履带磁块，履带式爬壁平台通过磁力吸附在储罐外壁上移动，所述七轴机械臂安装在密闭箱体上，所述喷涂装置安装在七轴机械臂的前端实现喷涂功能，所述视觉检测装置安装在七轴机械臂的前端外侧实现储罐的环境检测功能，所述控制系统安装在密闭箱体内并与履带模块、七轴机械臂、视觉检测装置、喷涂装置电连接实现系统整体检测控制功能。2.根据权利要求1所述的一种用于大型储罐外壁喷涂作业的立面移动机械臂系统，其特征在于：所述七轴机械臂通过机械臂一轴、机械臂二轴、机械臂三轴、机械臂四轴、机械臂五轴、机械臂六轴、机械臂七轴依次连接构成，所述机械臂一轴底部安装在密闭箱体上，所述机械臂七轴上安装视觉检测装置、喷涂装置，在各个机械臂轴上均装有扭矩传感器进行扭矩检测，各个扭矩传感器均与控制系统相连接并将检测到的扭矩传送给控制系统。3.根据权利要求2所述的一种用于大型储罐外壁喷涂作业的立面移动机械臂系统，其特征在于：所述机械臂一轴通过底部的法兰及车臂连接件将七轴机械臂固装在密闭箱体上表面的车臂连接处。4.根据权利要求1所述的一种用于大型储罐外壁喷涂作业的立面移动机械臂系统，其特征在于：所述七轴机械臂采用高强度...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙凌宇，张志文，贾计东，孙家上，李明龙，梅峥，张胜淼，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：