水下机器人大坡度爬行稳定性分析方法技术

本发明专利技术的实施例提供了一种水下机器人大坡度爬行稳定性分析方法，涉及水下机器人分析技术领域。方法包括：S1：对水下机器人进行力学建模，形成水下大坡度机器人模型；S2：基于水下大坡度机器人模型，得到机器人在各个失效情况下的吸附力临界值；其中，各个失效情况包括滑移失效、垂直翻转失效和水平翻转失效；S3：仿真计算水下机器人水阻力；S4：对水下机器人进行运动仿真分析，根据仿真结果，判断机器人是否能够在大坡度斜面上进行稳定爬行运动。该方法对机器人进行了运动仿真验证，通过分析机器人在不同的倾斜角度下的运动情况，根据仿真结果，就能够确定机器人是否能够在大坡度斜面上进行稳定爬行运动。进行稳定爬行运动。进行稳定爬行运动。

【技术实现步骤摘要】
水下机器人大坡度爬行稳定性分析方法


[0001]本专利技术涉及水下机器人分析
，具体而言，涉及一种水下机器人大坡度爬行稳定性分析方法。

技术介绍

[0002]随着水利行业的迅速发展，各项水利设施的常规巡检变得尤为重要，复杂水环境下的水工建筑物结构检测对水下大坡度爬行机器人有着迫切需求。针对当前水下机器人面对大坡度水工建筑面存在运动不稳定的问题，目前，在进行水下机器人结构设计的过程中，尚未有全面有效地方法对水下机器人进行运动稳定性的分析。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的包括提供了一种水下机器人大坡度爬行稳定性分析方法，其能够对机器人进行了运动仿真验证，通过分析机器人在不同的倾斜角度下的运动情况，根据仿真结果，就能够确定机器人是否能够在大坡度斜面上进行稳定爬行运动。
[0004]本专利技术的实施例可以这样实现：
[0005]本专利技术提供一种水下机器人大坡度爬行稳定性分析方法，方法包括：
[0006]S1：对水下机器人进行力学建模，形成水下大坡度机器人模型；
[0007]S2：基于水本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人大坡度爬行稳定性分析方法，其特征在于，所述方法包括：S1：对水下机器人进行力学建模，形成水下大坡度机器人模型；S2：基于所述水下大坡度机器人模型，得到机器人在各个失效情况下的吸附力临界值；其中，各个失效情况包括滑移失效、垂直翻转失效和水平翻转失效；S3：仿真计算水下机器人水阻力；S4：对水下机器人进行运动仿真分析，根据仿真结果，判断机器人是否能够在大坡度斜面上进行稳定爬行运动。2.根据权利要求1所述的水下机器人大坡度爬行稳定性分析方法，其特征在于，S1包括：建立三个坐标系，包括建立以大地为参考系的大地固定坐标系O
‑
XYO；以工作斜面为参考的斜面固定坐标系O1‑
X1Y1Z1；以水下机器人作为参考的随体坐标系O0‑
X0Y0Z0，O0Y0轴指向机器人运动方向，O0Z0轴垂直于斜面，根据右手定则确定出O0X0轴；对水下机器人进行力学分析。3.根据权利要求2所述的水下机器人大坡度爬行稳定性分析方法，其特征在于，S2包括：S21：进行滑移失效分析，包括建立水下大坡度爬行机器人在运动过程中的某一时刻的受力模型；分析机器人在随体坐标系O0‑
X0Y0Z0中的受力；S22：进行垂直翻转失效分析，包括分析机器人在垂直壁面上运动、且机器人运动方向沿壁面向上时的临界受力；S23：进行水平翻转失效分析，包括分析机器人在水下垂直壁面上运动、且运动方向与水平面平行时的临界受力。4.根据权利要求1所述的水下机器人大坡度爬行稳定性分析方法，其特征在于，S3包括：S31...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈永灿，李佳龙，王皓冉，汤坤，李永龙，谢辉，张红，张钢，
申请(专利权)人：清华四川能源互联网研究院，
类型：发明
国别省市：