作业机械制造技术

作业机械的控制器以操作信号为基础运算液压致动器的要求速度，以检测被驱动部件的动作信息的第一检测装置的检测值为基础运算液压致动器的第一推定速度，以检测方向控制阀的流量的第二检测装置的检测值为基础运算液压致动器的第二推定速度，根据液压致动器的驱动状态对第一推定速度和第二推定速度进行调停来运算调停速度，以要求速度与调停速度的偏差为基础控制方向控制阀。在调停速度的运算中，在液压致动器开始活动的情况下，以第二推定速度的影响度比第一推定速度的影响度大的方式进行调停，在液压致动器的驱动接近稳定状态的情况下，以第一推定速度的影响度比第二推定速度的影响度大的方式进行调停。度的影响度大的方式进行调停。度的影响度大的方式进行调停。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械


[0001]本专利技术涉及作业机械，更详细而言，涉及控制液压致动器的驱动的作业机械。

技术介绍

[0002]在液压挖掘机等作业机械中，通过多个液压致动器来驱动通过连结动臂、斗杆、铲斗等多个被驱动部件(连杆部件)而构成的作业装置。作为提高液压挖掘机的作业效率的技术，已知有使用信息化通信技术使作业装置自动或半自动地动作而进行精加工挖掘等作业的信息化施工系统。在信息化施工系统中，为了提高施工面相对于设计面的精加工精度，要求准确地控制作业装置的铲斗顶端(爪尖)。因此，在液压挖掘机中，需要高精度地控制使作业装置动作的各液压致动器的驱动速度、流入到各液压致动器的液压油的流量(以下，有时称为入口节流流量)。
[0003]作为用于高精度地控制作业装置的动作的方法的一例，例如已知有专利文献1所记载的技术。在专利文献1所记载的工程机械中，使用根据对作业装置的各部件(动臂、斗杆等)的速度、角度、位置等进行测量的传感器的实测值而得的作业装置的合成重心的运动状态量(速度、位置)以及根据由传感器测量出的各液压致动器的行程长度、压力等实测值而得的液压致动器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械，具有：液压泵，其排出液压油；液压致动器，其由从所述液压泵供给的液压油驱动；方向控制阀，其控制从所述液压泵向所述液压致动器供给的液压油的流动；被驱动部件，其通过所述液压致动器的驱动而动作；操作装置，其输出指示所述被驱动部件的动作的操作信号；第一检测装置，其检测所述被驱动部件的动作信息；第二检测装置，其检测与经由所述方向控制阀向所述液压致动器供给的液压油的流量相关的信息；以及控制器，其控制所述液压泵及所述方向控制阀的驱动，其特征在于，所述控制器构成为：以所述操作装置的操作信号为基础来运算所述液压致动器的要求速度；运算以所述第一检测装置的检测值为基础推定的所述液压致动器的速度来作为第一推定速度；运算以所述第二检测装置的检测值为基础推定的所述液压致动器的速度来作为第二推定速度；通过根据所述液压致动器的驱动状态调停所述第一推定速度和所述第二推定速度来运算调停速度；以及根据所述要求速度与所述调停速度的偏差来控制所述液压泵及所述方向控制阀的驱动，在所述控制器的所述调停速度的运算中：在能够以所述第一推定速度为基础判定为所述液压致动器的驱动状态是开始活动的状态的情况下，以针对所述第二推定速度的影响度比针对所述第一推定速度的影响度大的方式进行调停；另一方面，在能够以所述第一推定速度为基础判定为所述液压致动器的驱动状态超过预定的状态而接近稳定状态的情况下，以针对所述第一推定速度的影响度比针对所述第二推定速度的影响度...

【专利技术属性】
技术研发人员：高川直也，熊谷贤人，金滨充彦，天野裕昭，伊藤凉介，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：