多目视觉测量的分区标定方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了多目视觉测量的分区标定方法及系统，对多个相机进行分类，得到多个相机类簇；对于每个相机类簇A，均执行：对所述相机类簇A内的相机参数进行优化，使所述相机类簇A内的相机参数整体达到最优，本发明专利技术通过对相机进行分区，再对划分的每区相机簇进行全局优化，在保证多目视觉测量的全局测量精度的同时，兼顾其局部测量精度。兼顾其局部测量精度。兼顾其局部测量精度。

【技术实现步骤摘要】
多目视觉测量的分区标定方法及系统


[0001]本专利技术涉及多目测量领域，尤其涉及多目视觉测量的分区标定方法及系统。

技术介绍

[0002]在工业测量中，基于高精度的要求大多数是采用利用三坐标测量仪器对待测工件进行抽样测量，因为三坐标需要走点去对每个待测点进行测量，所以一般较大尺寸待测点多的工件时间开销巨大，很难做到快速测量。
[0003]随着三维视觉测量和多目测量领域的发展，利用布局在待测工件周围的多台相机同时拍照，通过标定好的相机进行三维重建即可进行工件的快速测量。而相机参数标定的好坏是影响测量精度的决定性因素，其中已有常用的多目测量系统标定，如CN202110912869.3记载的基于工件孔心的多目视觉标定的方法，就是获取多台相机视角下标定板的图像数据进行初始标定，得到对应的相机内外参和畸变参数，但标定出来的相机参数如果不进行额外标定参数的优化很难达到测量的精度要求。
[0004]而基于相机标定参数的二次优化可以利用对应工件CAD数模和对应三坐标测量的数值作为优化目标对标定的相机内外参进行调整，达到一个高精度测量的要求，但本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多目视觉测量的分区标定方法，其特征在于，包括以下步骤：对多个相机进行分类，得到多个相机类簇；对于每个相机类簇A，均执行：对所述相机类簇A内的相机参数进行优化，使所述相机类簇A内的相机参数整体达到最优。2.根据权利要求1所述的多目视觉测量的分区标定方法，其特征在于，对多个相机进行分类，包括以下分类方法中任一种或几种的组合：方法一：按分布区域将拍摄对象进行划分，再将拍摄对象划分为同一分区的相机分为同一类；方法二：按相机的安装位置对相机进行分类；方法三：以相机之间的距离为聚类变量，对相机进行聚类，同一聚类簇内的相机为同一类别，对于任意两个相机A、B，所述相机A、B之间的距离为相机A、B的平均重投影误差。3.根据权利要求2所述的多目视觉测量的分区标定方法，其特征在于，所述拍摄对象为待测工件的测量孔。4.根据权利要求2所述的多目视觉测量的分区标定方法，其特征在于，相机A、B的平均重投影误差通过以下步骤计算得到：对相机A、B所共同拍摄到的观察点进行BA优化，并用LM算法求解BA优化的解，并将求解得到优化后的平均重投影误差。5.根据权利要求4所述的多目视觉测量的分区标定方法，其特征在于，所述BA优化公式为：其中C代表相机的合集，P代表所有的3D点，K
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【专利技术属性】
技术研发人员：聂颖彬，邵舒啸，陈杰，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：