一种山地单轨运输遥控车遥控装置，在无人驾驶的情况下安全、灵活地控制并掌握山地单轨运输遥控车具体的运行情况，该山地单轨运输遥控车遥控装置包括车载控制仪和手持控制器两大部分；车载控制仪向手持控制器无线发送山地单轨运输遥控车的位置、请求运行及故障信息，接收手持控制器发出的控制数据、执行手持控制器发送的控制命令；手持控制器由控制人员在远距离操作控制，对山地单轨运输遥控车转速及位置信息无线实时采集。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种山地单轨运输遥控车遥控装置，以降低劳动强度、提高运输效率，确保山地单轨运输遥控车在无人驾驶的情况下安全、灵活的控制及掌握山地单轨运输遥控 车的运行情况。
技术介绍
经济林果的种植在山区经济发展中占有举足轻重的地位，而林果采摘及运输问题 是林果种植中必须要考虑的问题。目前一些地区还存在的林果运输技术装备落后的现状， 特别在车辆无法进入的山地果林区采摘下的果实仍采用的是人工运输、畜力车运输、摩托 车运输或小型农用车运输，这些运输手段不仅效率低、劳动强度大，而且或多或少都对森林 生态造成破坏，因此在不破坏自然地理环境条件下，研制容易架设轨道、不妨碍作物的种植 及生长、不受地形限制的山地单轨运输遥控车是山区经济林果运输方式的发展趋势。
技术实现思路
本专利技术设计的山地单轨运输遥控车遥控装置包括车载控制仪和手持控制器两大 部分，所述车载控制仪向所述手持控制器无线发送山地单轨运输遥控车的位置、请求运行 及故障信息，接收所述手持控制器发出的控制数据、执行所述手持控制器发送的控制命 令； 所述车载控制仪包括ARM9处理器S3C2410X芯片、车载控制仪LCD显示器、旋转编 码器检测装置、转换检测电路及鉴相电路、5*4键盘、障碍物检测装置、报警电路、运动控制 装置、GPRS模块以及电源电路；所述车载控制仪LCD显示器显示山地单轨运输遥控车当前 的具体位置及驱动轮的转速；所述旋转编码器检测装置安装于所述山地单轨运输遥控车驱 动轮上，所述旋转编码器检测装置测定所述山地单轨运输遥控车的驱动轮的转速及所述山 地单轨运输遥控车位置及转向；所述障碍物检测装置检测所述山地单轨运输遥控车运行中 前方障碍物的信息，所述车载控制仪的ARM9处理器S3C2410X芯片处理检测到的所述信息 数据，当检测到的障碍物阻碍山地单轨运输遥控车正常运行时，经所述报警电路报警；所述 运动控制装置控制所述山地单轨运输遥控车的运行速度和运行方向，所述山地单轨运输遥 控车由汽油发动机作为动力源，所述的山地单轨运输遥控车的运行速度控制是在运行过程 中通过控制所述汽油发动机的油门开启大小程度来输出不同的功率改变所述山地单轨运 输遥控车的运行速度的大小；所述山地单轨运输遥控车的运行方向是由动力传动系统中离 合器所处的啮合位置来控制动力的传动方向从而改变所述山地单轨运输遥控车的运行方 向；所述车载控制仪运动控制装置中的第一舵机控制所述动力传动系统中离合器，所述车 载控制仪运动控制装置中的第二舵机控制所述汽油发动机油门； 所述GPRS模块控制所述车载控制仪、所述手持控制器之间的无线数据传输；所述 手持控制器包括ARM9处理器S3C2410X芯片、手持控制器LCD显示器、GPRS模块、功能键盘、 电源电路； 所述手持控制器由控制人员在远距离操作控制，对所述山地单轨运输遥控车驱动 轮的转速及位置信息无线实时采集，所述手持控制器LCD显示器远距离观察所述山地单轨 运输遥控车运行情况并及时发出控制命令。 其中所述车载控制仪具有遥控运行工作模式和车载运行工作模式；在所述遥控运 行工作模式时所述车载控制仪在所述手持控制器控制下完成对所述山地单轨运输遥控车 驱动轮转速及位置实时检测、控制及状态显示；在所述遥控运行工作模式时所述车载控制 仪中的ARM9处理器S3C2410X芯片接收所述GPRS模块的运动控制指令，通过所述运动控制 装置输出所述山地单轨运输遥控车运动命令；在所述山地单轨运输遥控车运行过程中通过 所述障碍物检测装置中的红外传感器自动检测前方障碍物信息并进行处理、报警并通过所 述GPRS模块将报警信息发送至所述手持控制器，在所述手持控制器LCD显示器上显示报警 信息；在运行过程中通过所述旋转编码器检测装置及转换检测电路自动检测所述山地单轨 运输遥控车当前的具体位置及驱动轮的转速，并通过所述GPRS模块将所述山地单轨运输 遥控车位置及驱动轮的转速信息发送至所述手持控制器，在所述手持控制器LCD显示器上 显示所述山地单轨运输遥控车当前的位置及驱动轮的转速信息。 其中所述车载运行工作模式，在所述车载运行工作模式时所述车载控制仪独立完成对所述山地单轨运输遥控车驱动轮转速及位置实时检测、控制及状态显示；在所述车载运行工作模式时所述车载控制仪中的ARM9处理器S3C2410X芯片接收所述5*4键盘输入的运动控制指令，通过所述运动控制装置输出所述山地单轨运输遥控车运动命令；在所述山地单轨运输遥控车运行过程中通过所述障碍物检测装置中的红外传感器自动检测前方障碍物信息；通过所述旋转编码检测装置及转换检测电路自动检测所述山地单轨运输遥控车当前的具体位置及驱动轮的转速并在所述车载控制仪LCD显示器上显示。 其中所述障碍物检测装置采用红外传感器获取所述山地单轨运输遥控车运行前方轨道上的障碍物信息；当检测到有障碍物时，所述障碍物检测装置输出的为高电平，没有障碍物的时候，所述障碍物检测装置输出为低电平；所述山地单轨运输遥控车车载控制仪ARM9处理器S3C2410芯片通过所述障碍物检测装置输入的高低电平的判断来识别是否有障碍物。 其中所述障碍物检测装置中的红外传感器检测到有障碍物信号时向所述车载控制仪的ARM9处理器S3C2410X芯片输入高电平发出中断请求，所述车载控制仪的ARM9处理器S3C2410X芯片进行中断处理后将所述山地单轨运输遥控车车载控制仪运动控制装置中的第一舵机、所述山地单轨运输遥控车车载控制仪运动控制装置中的第二舵机均复位、经所述报警电路输出报警信号并驱动所述山地单轨运输遥控车紧急停车；障碍物排除后所述障碍物检测装置中的红外传感器向所述车载控制仪的ARM9处理器S3C2410X芯片输入低电平，所述车载控制仪的ARM9处理器S3C2410X芯片进行处理后经所述报警电路停止报警并继续驱动所述山地单轨运输遥控车按照控制指令运行。其中所述山地单轨运输遥控车运行在固定的轨道上。 该专利技术具有如下控制功能 远距离遥控山地单轨运输遥控车沿单轨无人自动运行，包括山地单轨运输遥控 车的启动、停止、换档、制动； 将山地单轨运输遥控车运行的状态，如山地单轨运输遥控车驱动轮的转速、山地5单轨运输遥控车具体运行的位置、山地单轨运输遥控车运行中的障碍物信息实时发送到手持控制器上，并通过手持控制器LCD显示器远距离观察山地单轨运输遥控车运行情况； 手持控制器携带方便，控制者可在地面不同位置对山地单轨运输遥控车进行控制，无须固定在地面山地单轨运输遥控车控制室中，也无须连接Internet网络。 本专利技术的目的是基于山地林果生产的特点，实现在运行过程中对前方轨道上存在障碍物时的避障控制，利用该专利技术可控制山地单轨运输遥控车装载果农及果品等物资往返，能满足经济林果大规模生产的需要。附图说明附图l:附图2:附图3:附图4:附图5:附图6:附图7:附图8:附图9:附图10附图11附图12山地单轨运输遥控车遥控装置系统总体架构图山地单轨运输遥控车遥控装置车载控制仪结构框图山地单轨运输遥控车遥控装置手持控制器结构框图山地单轨运输遥控车遥控装置测速装置连接图山地单轨运输遥控车遥控装置脉冲数据计算框图山地单轨运输遥控车遥控装置转速、位置计算框图山地单轨运输遥控车遥控装置无线数据传输框图山地单轨运输遥控车遥控装置本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种山地单轨运输遥控车遥控装置，其特征在于：所述山地单轨运输遥控车遥控装置包括车载控制仪和手持控制器两大部分；所述车载控制仪向所述手持控制器无线发送山地单轨运输遥控车的位置、请求运行及故障信息，接收所述手持控制器发出的控制数据、执行所述手持控制器发送的控制命令；所述车载控制仪包括ＡＲＭ９处理器Ｓ３Ｃ２４１０Ｘ芯片、车载控制仪ＬＣＤ显示器、旋转编码器检测装置、转换检测电路及鉴相电路、５＊４键盘、障碍物检测装置、报警电路、运动控制装置、ＧＰＲＳ模块以及电源电路；所述车载控制仪ＬＣＤ显示器显示山地单轨运输遥控车当前的具体位置及驱动轮的转速；所述旋转编码器检测装置安装于所述山地单轨运输遥控车驱动轮上，所述旋转编码器检测装置测定所述山地单轨运输遥控车驱动轮的转速及所述山地单轨运输遥控车位置及转向；所述障碍物检测装置检测所述山地单轨运输遥控车运行中前方障碍物的信息，所述车载控制仪的ＡＲＭ９处理器Ｓ３Ｃ２４１０Ｘ芯片处理检测到的所述信息数据，当检测到的障碍物阻碍所述山地单轨运输遥控车正常运行时，经所述报警电路报警；所述运动控制装置控制所述山地单轨运输遥控车的运行速度和运行方向，所述山地单轨运输遥控车由汽油发动机作为动力源，所述的山地单轨运输遥控车的运行速度控制是在运行过程中通过控制所述汽油发动机的油门开启大小来输出不同的功率改变所述山地单轨运输遥控车的运行速度的大小；所述山地单轨运输遥控车的运行方向是由动力传动系统中离合器所处的啮合位置来控制动力的传动方向从而改变所述山地单轨运输遥控车的运行方向；所述车载控制仪运动控制装置中的第一舵机控制所述动力传动系统中离合器，所述车载控制仪运动控制装置中的第二舵机控制所述汽油发动机油门；所述ＧＰＲＳ模块控制所述车载控制仪、所述手持控制器之间的无线数据传输；所述手持控制器包括ＡＲＭ９处理器Ｓ３Ｃ２４１０Ｘ芯片、手持控制器ＬＣＤ显示器、ＧＰＲＳ模块、功能键盘、电源电路；所述手持控制器由控制人员在远距离操作控制，对所述山地单轨运输遥控车驱动轮转速及位置信息无线实时采集，所述手持控制器ＬＣＤ显示器远距离观察所述山地单轨运输遥控车运行情况并及时发出控制命令。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李文彬，高林，张俊梅，姚立红，薛慧霞，杨柳，杨锴，
申请(专利权)人：北京林业大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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