定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，所述定位方法通过获取目标对象周围的原始点云信息，根据原始点云信息确定目标点，进而根据目标点和地图信息确定目标对象的目标位置，使得确定的目标对象的目标位置的准确率更高，并且能够在减少计算量的基础上提高目标位置的确定效率。计算量的基础上提高目标位置的确定效率。计算量的基础上提高目标位置的确定效率。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及定位
，具体涉及一种定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，常通过安装全球定位装置来实现物体定位，但在需要获取更加精确位置的场景下，上述方法在准确率或效率方面还存在可优化空间。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例旨在提供一种定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，以提高目标位置确定的准确率和效率。
[0004]第一方面，本专利技术实施例旨在提供一种定位方法，所述方法包括：
[0005]获取目标对象周围的原始点云信息，所述原始点云信息包括各原始点的位置信息和/或反射强度；
[0006]根据所述原始点云信息确定目标点；
[0007]根据所述目标点和地图信息确定所述目标对象的目标位置。
[0008]第二方面，本专利技术实施例旨在提供一种位装置，所述装置包括：
[0009]点云获取单元，用于获取目标对象周围的原始点云信息，所述原始点云信息包括各原始点的位置信息和/或反射强度；
[0010]特征确定单元，用于根据所述原始点云信息确定目标点；
[0011]位置确定单元，用于根据所述目标点和地图信息确定所述目标对象的目标位置。
[0012]第三方面，本专利技术实施例旨在提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如上任一项所述的方法。
[0013]第四方面，本专利技术实施例旨在提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法步骤。
[0014]第五方面，本专利技术实施例旨在提供一种计算机程序产品，，所述计算机程序产品包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如上任一项所述的方法。
[0015]本专利技术实施例的技术方案通过获取目标对象周围的原始点云信息，根据原始点云信息从目标对象周围的原始点云中确定出目标点，进而根据目标点和地图信息确定目标对象的目标位置，使得确定的目标对象的目标位置的准确率更高，并且能够在减少计算量的基础上提高目标位置的确定效率。
附图说明
[0016]通过以下参照附图对本专利技术实施例的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和
优点将更为清楚，在附图中：
[0017]图1是本专利技术实施例的确定目标位置的流程图；
[0018]图2是本专利技术实施例的另一个确定目标位置的流程图；
[0019]图3是本专利技术实施例的确定角度参数的示意图；
[0020]图4是本专利技术实施例的确定目标位置的示意图；
[0021]图5是本专利技术实施例的确定目标强度点的示意图；
[0022]图6是本专利技术实施例的另一个确定目标位置的流程图；
[0023]图7是本专利技术实施例的确定候选高度点的流程图；
[0024]图8是本专利技术实施例的确定候选强度点的流程图；
[0025]图9是本专利技术实施例的确定目标点的流程图；
[0026]图10是本专利技术实施例的确定目标高度点的流程图；
[0027]图11是本专利技术实施例的确定目标高度点的示意图；
[0028]图12是本专利技术实施例的确定目标强度点的流程图；
[0029]图13是本专利技术实施例的根据目标点和物体信息确定目标位置的流程图；
[0030]图14本专利技术实施例的获取固定物体位置信息的流程图；
[0031]图15本专利技术实施例的获取特定标志位置信息的流程图；
[0032]图16本专利技术实施例的确定匹配结果的流程图；
[0033]图17本专利技术实施例的定位装置的示意图；
[0034]图18本专利技术实施例的另一个定位装置的示意图；
[0035]图19本专利技术实施例的电子设备的示意图。
具体实施方式
[0036]以下基于实施例对本专利技术进行描述，但是本专利技术并不仅仅限于这些实施例。在下文对本专利技术的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本专利技术。为了避免混淆本专利技术的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。
[0037]此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。
[0038]除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。
[0039]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0040]为获取目标对象更加精确的目标位置，现有技术中常结合全球定位系统和激光雷达技术来确定目标对象所在位置附近的标志物，进而确定更加具体和准确的目标位置。
[0041]激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。
[0042]点云是激光雷达所发射的激光束打到物体表面的三维位置的集合。根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标(XYZ)和激光反射强度 (Intensity)。
[0043]在现有的基于激光雷达的定位技术中，通过将激光雷达多次扫描得到的道路场景的原始点云存储在地图中，将车辆行驶过程中得到的原始点云和地图点云相匹配，进而获得定位位置。但是，由于上述方法使用的原始点云的数据规模庞大，导致计算量大，需要消耗大量计算资源，计算过程容易产生较大时，计算效率低。同时，由于原始点云容易包含非固定物体上的点，如周围车辆、植被上的点，容易在地图和实时点云中产生差异，引起定位误差，使得确定的目标位置准确性差。
[0044]基于此，本专利技术实施例提供一种定位方法，以提高目标位置确定的效率和准确率。
[0045]在本专利技术实施例中，以自动驾驶车辆的目标位置的确定过程为例进行说明，但是本领域技术人员容易理解，在目标对象为自动驾驶车辆之外的其他类型对象时，本专利技术实施例的方法同样适用，这里并不对此进行限制。
[0046]图1是本专利技术实施例的确定目标位置的流程图。如图1所示，本实施例通过以下步骤确定目标对象的目标位置。
[0047]在步骤S100，获取目标对象周围的原始点云信息。其中，原始点云信息包括各原始点的位置信息和/或反射强度。
[0048]本实施例中，通过安装在目标对象上的激光雷达来发射激光，并获取激光反射之后对应的原始点云信息。可选地，本实施例的激光雷达包括不同倾角的激光发射器，各激光发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标对象周围的原始点云信息，所述原始点云信息包括各原始点的位置信息和/或反射强度；根据所述原始点云信息确定目标点；根据所述目标点和地图信息确定所述目标对象的目标位置。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述目标点包括目标高度点，所述根据所述原始点云信息确定目标点包括：根据所述原始点云信息中各相邻原始点的位置信息确定各原始点对应的高度分布特征；根据各原始点对应的高度分布特征从原始点云中确定所述目标高度点。3.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述目标点包括目标强度点，所述根据所述原始点云信息确定目标点包括：根据所述原始点云信息中各相邻原始点的位置信息确定各原始点对应的高度分布特征；根据各原始点对应的高度分布特征和反射强度从原始点云中确定所述目标强度点。4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述原始点云信息确定目标点包括：根据所述原始点云信息确定候选点，所述候选点包括候选高度点和/或候选强度点；根据所述候选点的特征信息确定目标点，所述特征信息包括位置信息和/或反射强度。5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述原始点云信息确定候选点包括：根据所述原始点云信息中各相邻原始点的位置信息确定各原始点对应的高度分布特征；根据各原始点对应的高度分布特征从原始点云中确定所述候选高度点。6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述根据各原始点对应的高度分布特征从原始点云中确定所述候选高度点包括：响应于高度分布特征大于预设参数值，确定所述高度分布特征对应的原始点为所述候选高度点。7.根据权利要求4
‑
6中任一项所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述原始点云信息确定候选点包括：响应于高度分布特征小于预设参数值，确定所述高度分布特征对应的原始点为初始强度点，所述高度分布特征根据对应原始点与相邻原始点的位置关系确定；响应于所述初始强度点的反射强度大于预设领域对应的平均反射强度，确定所述初始强度点为候选强度点，所述平均反射强度根据对应的预设邻域内的初始强度点的反射强度确定。8.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述高度分布特征基于角度参数确定，所述角度参数根据对应原始点和相邻原始点的垂直距离与水平距离的比值确定。9.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述候选点的特征信息确定目标点包括：
确定各目标区域内的候选点，所述目标区域根据所述原始点云对应的空间划分确定；根据各目标区域内的候选点的特征信息确定对应目标区域内的区域点；根据各区域点确定所述目标点。10.根据权利要求9所述的定位方法，其特征在于，所述区域点包括区域高度点，所述根据各目标区域内的候选点的特征信息确定对应目标区域内的区域点包括：根据各目标区域内的各候选高度点的高度分布特征和位置信息筛选获得对应目标区域内的区域高度点。11.根据权利要求10所述的定位方法，其特征在于，所述根据各目标区域内的各候选高度点的高度分布特征和位置信息筛选获得对应目标区域内的区域高度点包括：确定各目标区域内的候选高度点的高度特征值，所述高度特征值根据候选高度点的高度分布特征确定；基于所述高度特征值对各目标区域内的候选高度点进行排序，确定各目标区域对应的高度点序列；根据各所述高度点序列和各候选高度点的位置信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：林长宏，屈孝志，
申请(专利权)人：北京航迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：