用于位置姿态检测的三轴加速度计的精度补偿方法技术

本公开提供的一种用于位置姿态检测的三轴加速度计的精度补偿方法，涉及无线通信技术，包括：获取三轴加速计在多个位置采集的多组第一加速度值，并获取三轴加速计采集的同一个位置不同温度时的多组第二加速度值；根据预设的零偏

【技术实现步骤摘要】
用于位置姿态检测的三轴加速度计的精度补偿方法


[0001]本公开涉及无线通信技术，尤其涉及一种用于位置姿态检测的三轴加速度计的精度补偿方法。

技术介绍

[0002]目前，一般通过工参采集仪获取移动通信基站天线工程参数(下简称“工参”)。其中，工参包括天线的方位角、下倾角、挂高。一般通过工参采集仪中的三轴加速计采集天线的加速度，然后根据采集的加速度，通过工参采集仪中的微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)计算得到下倾角。工参采集仪一般安装在基站天线的顶端，工作在空旷的户外，而基站天线分布在全国各地。可以通过提高三轴加速计的测量精度，来提高下倾角的获取精度。
[0003]现有技术中，工参采集仪通过对三轴加速计进行简单的零偏和标度因子校准(即对三轴加速计采集的原始数据进行统一的加数或者减数)，来提高三轴加速计的测量精度。
[0004]但是，通过这种方式得到的三轴加速计的测量精度仍有待提高。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种用于位置姿态检测的三轴加速度计的精度补偿方法，以解决现有技术中三本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定三轴加速计的补偿参数的方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述三轴加速计在多个位置采集的多组第一加速度值，并获取所述三轴加速计采集的同一个位置不同温度时的多组第二加速度值；所述多个位置包括位于第一方向上的至少两个位置、第二方向上的至少两个位置以及第三方向上的至少两个位置，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向互相垂直；根据预设的零偏
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标度因子补偿模型和所述第一加速度值，确定零偏补偿参数和标度因子补偿参数；根据预设的温偏补偿模型和所述第二加速度值，确定温偏补偿参数；其中，所述零偏补偿参数、标度因子补偿参数和所述温偏补偿参数用于对所述三轴加速计采集的数据进行补偿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：构建空间坐标系，所述空间坐标系包括x方向、y方向和z方向；所述获取所述三轴加速计在多个位置采集的多组第一加速度值，包括：获取所述三轴加速计在位于所述x方向的正方向的位置处，采集的x正加速度值；获取所述三轴加速计在位于所述x方向的负方向的位置处，采集的x负加速度值；获取所述三轴加速计在位于所述y方向的正方向的位置处，采集的y正加速度值；获取所述三轴加速计在位于所述y方向的负方向的位置处，采集的y负加速度值；获取所述三轴加速计在位于所述z方向的正方向的位置处，采集的z正加速度值；获取所述三轴加速计在位于所述z方向的负方向的位置处，采集的z负加速度值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的零偏
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标度因子补偿模型和所述第一加速度值，确定零偏补偿参数和标度因子补偿参数，包括：获取所述零偏
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标度因子补偿模型，其中，所述零偏
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标度因子补偿模型中包括未知的零偏补偿参数和未知的标度因子补偿参数；根据各组所述第一加速度值，确定所述零偏
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标度因子补偿模型中的零偏补偿参数的数值和标度因子补偿参数的数值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，其中，所述三轴加速计采集的一组第一加速度值中，包括第一方向的加速度值、第二方向的加速度值以及第三方向的加速度值；所述零偏
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标度因子补偿模型为：v＝[k1(x0‑
b1)]2+[k2(y0‑
b2)]2+[k3(z0‑
b3)]2其中，x0为第一加速度值中的第一方向加速度值，y0为第一加速度值中的第二方向加速度值，z0为第一加速度值中的第三方向加速度值，b1为x0的零偏补偿参数，b2为y0的零偏补偿参数，b3为z0的零偏补偿参数，k1为x0的标度因子补偿参数，k2为y0的标度因子补偿参数，k3为z0的标度因子补偿参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各组所述第一加速度值，确定所述零偏
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标度因子补偿模型中的零偏补偿参数的数值和标度因子补偿参数的数值，包括：根据所述零偏
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标度因子补偿模型，生成雅各比矩阵；根据各组所述加速度值、所述雅各比矩阵，确定零偏
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标度因子补偿模型中的零偏补偿参数的数值和标度因子补偿参数的数值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取采集所述第二加速度值时的
温度值；所述温度值与所述第二加速度值具有对应关系；所述根据预设的温偏补偿模型和所述第二加速度值，确定温偏补偿参数，包括：获取所述温偏补偿模型，所述温偏补偿模型中包括未知的温偏补偿参数；根据具有对应关系的所述温度值与所述第二加速度值，确定所述温偏补偿模型中的温偏补偿参数的数值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二加速度值包括第一方向的加速度值、第二方向的加速度值以及第三方向的加速度值；所述温偏补偿模型包括：Y
x
＝Y
′
x
+a
x1
T+a
x2
T2+
…
+a
xN
T
N
其中，T为所述温度值，Y
x
为与所述温度值对应的第二加速度值中的第一方向加速度值，a
x1
，a
x2
，
…
，a
xN
为所述第一方向加速度值的温偏补偿参数，Y
′
x
用于表征温度补偿前的未知的加速度值中的第一方向加速度值；Y
y
＝Y

【专利技术属性】
技术研发人员：王题，杨杉，景晨丰，徐娟娟，张海军，
申请(专利权)人：中国联合网络通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：