控制系统、控制装置以及外部装置制造方法及图纸

具备被使用互不相同的独立的坐标系进行驱动控制的机器及工具、以及对机器及工具中的至少一方进行控制的控制装置的控制系统具备：变换部，其对坐标系进行变换；以及存储部，其将机器与工具之间未共享的特定的位置及姿势中的至少一方以机器与工具所通用的通用坐标系的坐标值进行存储。的坐标值进行存储。的坐标值进行存储。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制系统、控制装置以及外部装置


[0001]本专利技术涉及一种控制技术，尤其涉及一种使用互不相同的独立的坐标系进行控制的控制系统、控制装置以及外部装置。

技术介绍

[0002]在使用互不相同的独立的坐标系进行控制的控制系统中，如何将未共享的特定的位置进行共享成为问题。例如，在由机器人和检电扫描器构成的一般的远程激光加工系统中，机器人和检电扫描器被使用互不相同的独立的坐标系进行驱动控制。机器人控制装置具有固定于空间上的坐标系的坐标值，另一方面，检电扫描器控制装置具有固定于检电扫描器壳体上的坐标系的坐标值。由于机器人控制装置和检电扫描器控制装置没有共享坐标系，因此例如无法将工件上的激光照射位置以同一坐标系进行存储或显示、或者无法使工件上的激光照射位置以同一坐标系进行移动，从而缺乏便利性。作为与本申请关联的
技术介绍
，下面的文献是公知的。
[0003]在专利文献1中记载了以下内容：在具备机器人、安装于机器人前端的激光照射装置以及对机器人及激光照射装置的动作进行控制的机器人控制装置的激光加工系统中，机器人控制装置具备激光束扫描控制部，激光束扫描控制部将以与工件相同的坐标系的坐标来表示的、加工用图案的加工点中心坐标和由从该加工点中心坐标偏移的偏移量规定的多个点列坐标变换为机器人的坐标系的坐标。
[0004]在专利文献2中公开了以下内容：在机器人的基准坐标系、原点被设定于机器人前端的法兰表面的法兰坐标系以及将原点配置在作业工具上的任意的位置的工具坐标系之间进行坐标变换。作为作业工具，记载了手、电弧焊工具、密封工具等。
[0005]在专利文献3中公开了以下内容：在具备扫描式地照射激光束来加工对象物的加工头、搭载于加工头的机器人、按照机器人程序来控制机器人的动作的机器人控制装置以及按照扫描程序来控制加工头的扫描动作的头控制装置的激光加工装置中，基于机器人的当前的位置及姿势和所指定的偏移量，来变更与机器人的位置及姿势有关的信息，在变更后的信息和扫描动作超出对加工头预先决定的可动范围的情况下输出警告信号。
[0006]在专利文献4中记载了以下内容：具备对工件照射激光束的激光照射装置、使工件移动的工件移动装置、控制激光照射装置来控制激光束的照射位置的激光照射控制装置以及控制工件移动装置来控制工件的位置及姿势中的至少一方的工件移动控制装置，工件移动控制装置向激光照射控制装置发送与工件的位置及姿势中的至少一方有关的信息，激光照射控制装置基于从工件移动控制装置接收到的信息来校正激光束的照射位置。
[0007]在专利文献5中记载了以下内容：在单一细胞操作辅助机器人用细胞培养器具中，利用在成为细胞培养器具的培养皿中形成的第一、第二特征点以及单一细胞操作辅助机器人自身所具有的工作台(table)的各轴的当前位置检测功能，来求出用于将工作台坐标系变换为培养皿坐标系的变换矩阵，将以工作台坐标系为基准检测到的各细胞的位置乘以变换矩阵来求出培养皿坐标系上的各细胞位置，并将这些细胞位置与用于确定培养皿的识别
名对应地登记到文件中。另外，还记载了以下内容：求出用于将以培养皿坐标系为基准登记在文件中的坐标值置换为工作台坐标系上的坐标值的逆变换矩阵，将以培养皿坐标系为基准的坐标值乘以逆变换矩阵来求出与工作台坐标系上的坐标值相当的细胞的位置、即按照工作台坐标系对工作台进行驱动控制来进行细胞的定位所需要的绝对的移动目标位置。
[0008]现有技术文献
[0009]专利文献
[0010]专利文献1：日本特开2008
‑
229662号公报
[0011]专利文献2：日本特开2019
‑
69500号公报
[0012]专利文献3：日本特开2020
‑
44564号公报
[0013]专利文献4：日本特开2020
‑
59054号公报
[0014]专利文献5：日本特开2005
‑
326341号公报

技术实现思路

[0015]专利技术要解决的问题
[0016]鉴于以往的问题点，本专利技术的目的在于在使用互不相同的独立的坐标系进行控制的技术中提高便利性。
[0017]用于解决问题的方案
[0018]本公开的一个方式提供一种控制系统，具备被使用互不相同的独立的坐标系进行驱动控制的机器及工具、以及对机器及工具中的至少一方进行控制的控制装置，控制系统具备：变换部，其对坐标系进行变换；以及存储部，其将机器与工具之间未共享的特定的位置及姿势中的至少一方以机器与工具所通用的通用坐标系的坐标值进行存储。
[0019]本公开的其它方式提供一种控制装置，对被使用互不相同的独立的坐标系进行驱动控制的机器及工具中的至少一方进行控制，控制装置具备：变换部，其对坐标系进行变换；以及存储部，其将机器与工具之间未共享的特定的位置及姿势中的至少一方以机器与工具所通用的通用坐标系的信息进行存储。
[0020]本公开的另一个方式提供一种外部装置，能够与控制装置连接，所述控制装置对被使用互不相同的独立的坐标系进行驱动控制的机器及工具中的至少一方进行控制，外部装置具备：变换部，其对坐标系进行变换；以及存储部，其将机器与工具之间未共享的特定的位置及姿势中的至少一方以机器与工具所通用的通用坐标系的信息进行存储。
[0021]专利技术的效果
[0022]根据本公开的一个方式，能够在使用互不相同的独立的坐标系进行控制的技术中提高便利性。
附图说明
[0023]图1是第一实施方式的控制系统的结构图。
[0024]图2是示出工具的一例的立体图。
[0025]图3是第一实施方式的控制系统的动作图。
[0026]图4是第一实施方式的控制系统的其它动作图。
[0027]图5是第二实施方式的控制系统的结构图。
[0028]图6是第二实施方式的控制系统的动作图。
[0029]图7是第二实施方式的控制系统的其它动作图。
[0030]图8是第三实施方式的控制系统的结构图。
[0031]图9是第三实施方式的控制系统的动作图。
[0032]图10是第三实施方式的控制系统的其它动作图。
[0033]图11是第四实施方式的控制系统的结构图。
[0034]图12是第四实施方式的控制系统的动作图。
[0035]图13是第四实施方式的控制系统的其它动作图。
[0036]图14是第五实施方式的控制系统的结构图。
[0037]图15是第五实施方式的控制系统的动作图。
[0038]图16是第五实施方式的控制系统的其它动作图。
具体实施方式
[0039]下面，参照附图来对本公开的实施方式进行详细说明。在各附图中，对相同或类似的构成要素标注相同或类似的附图标记。另外，下面记载的实施方式不是用于限定权利要求书中记载的专利技术的技术范围和用语的含义。
[0040]下面，对第一实施方式的控制系统1进行说明。图1是第一实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制系统，具备被使用互不相同的独立的坐标系进行驱动控制的机器及工具、以及对所述机器及所述工具中的至少一方进行控制的控制装置，所述控制系统具备：变换部，其对坐标系进行变换；以及存储部，其将所述机器与所述工具之间未共享的特定的位置及姿势中的至少一方以所述机器与所述工具所通用的通用坐标系的信息进行存储。2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述工具具备输出射束的输出部，所述特定的位置及姿势是所述射束的照射位置及照射姿势。3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述工具具备使射束进行扫描的扫描部，所述特定的位置及姿势是所述射束的照射位置及照射姿势。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的控制系统，其中，所述工具具备使射束聚焦的聚焦部，所述特定的位置及姿势是所述射束的焦点位置及焦点姿势。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制系统，其中，还具备显示部和输入部中的至少一方，所述显示部将所述特定的位置及姿势中的至少一方以所述通用坐标系的信息进行显示，所述输入部将所述特定的位置及姿势中的至少一方的移动指令以所述通用坐标系的信息进行输入。6.根据权利要求5所述的控制系统，其中，还...

【专利技术属性】
技术研发人员：畑田将伸，绫户健祐，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：