一种定位方法和相关设备技术

本申请实施例提供了一种定位方法和相关设备，这种定位方法准确性较高，在生成户型图等领域的应用效果较好。本申请实施例中，第一设备位于目标平面的目标位置，第二设备在空间内移动。第一设备用于向第二设备发送探测信号。当第二设备在第一位置时，获取第二设备在目标平面的第一投影点与目标位置之间的第一距离。当第二设备在第二位置时，获取第二设备在目标平面的第二投影点与目标位置之间的第二距离。并且，还将获取第一投影点与第二投影点之间的第三距离。进而，根据第一距离、第二距离和第三距离可以确定第一投影点与第二投影点之间的相对位置关系。点之间的相对位置关系。点之间的相对位置关系。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法和相关设备


[0001]本申请涉及空间定位领域，尤其涉及一种定位方法和相关设备。

技术介绍

[0002]光纤到房间(fiber to the room，FTTR)是一种新的家庭网络接入架构，将光纤从信号箱拉出布放到每一个房间，光猫通过每个房间的光纤接入到光网关并为用户提供可靠的无线接入点(access point，AP)，让无线信号覆盖到家庭场景的每一个角落。为了更好地推算出AP在房间内布放的最佳位置，需要快速准确地获取户型图(Floorplan)。
[0003]目前有一种基于惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)的户型图生成方案。通过手机在墙体上多次贴合，手机中的IMU记录了手机在空间中移动的轨迹，以及每次贴合墙体的锚点。通过惯性导航算法推断出锚点之间的平移和旋转关系，由此再推出每一段墙体的长度，从而合成得到户型图。但是，通过上述方案对各个锚点进行定位的缺点是存在累计误差，导致最终测量结果的偏差较大。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种定位方法和相关设备，这种定位方法准确性较高，在生成户型图等领域的应用效果较好。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，该方法包括如下步骤。第一设备位于目标平面的目标位置，第一设备用于向第二设备发送探测信号。当第二设备在第一位置时，获取第二设备在目标平面的第一投影点与目标位置之间的第一距离。当第二设备在第二位置时，获取第二设备在目标平面的第二投影点与目标位置之间的第二距离。并且，还将获取第一投影点与第二投影点之间的第三距离。进而，根据第一距离、第二距离和第三距离可以确定第一投影点与第二投影点之间的相对位置关系。
[0006]在该实施方式中，第一设备作为基准点向空间中移动的第二设备发送探测信号，第二设备在不同的位置处都可以根据接收到的探测信号确定当前相关的测量参数，并通过这些测量参数可以计算出第二设备每相邻两个停留位置的投影点之间的相对位置关系。应理解，第二设备在每个位置确定测量参数的过程都是独立的，并不会依赖前一次的测量结果，这种定位方法准确性较高，在生成户型图等领域的应用效果较好。
[0007]在一些可能的实施方式中，获取第一投影点与第二投影点之间的第三距离包括：获取第二设备从第一位置移动到第二位置的轨迹，并根据轨迹确定第三距离。在该实施方式中，第二设备可以通过记录自身的移动轨迹，并结合惯导轨迹跟踪算法计算出第二设备移动前后两个投影点之间的距离，无需依赖其他设备，测量方式较为简单。
[0008]在一些可能的实施方式中，根据第一探测信号确定第一距离包括：根据第一探测信号确定第一位置与目标位置之间的第四距离和第一夹角，根据第四距离和第一夹角确定第一距离。其中，目标位置和第一位置的连线与第一投影点和第一位置的连线之间的夹角为第一夹角。根据第二探测信号确定第二距离包括：根据第二探测信号确定第二位置与目
标位置之间的第五距离和第二夹角，根据第五距离和第二夹角确定第二距离。其中，目标位置和第二位置的连线与第二投影点和第二位置的连线之间的夹角为第二夹角。在该实施方式中，提供了一种第二设备根据收到的探测信号确定第二设备的投影点与目标位置之间距离的具体实现方式，提高了本方案的可实现性。
[0009]在一些可能的实施方式中，目标平面为与房间的地面平行的平面，房间包括N个墙面。第二设备分别在N个墙面所形成的N个墙角上停留，N为大于或等于3的整数，第二设备的N个停留位置分别在目标平面内对应N个投影点。方法还包括：获取N个投影点中每相邻两个投影点之间的相对位置关系，以得到共N个相对位置关系。根据N个相对位置关系生成房间的户型图。在该实施方式中，由于第二设备每次的停留位置都在墙角上，每相邻两个停留位置都可以理解为在同一墙面上，无需用到每相邻两个停留位置的偏转角差值即可生成户型图，是一种较为简单的户型图生成方式。
[0010]在一些可能的实施方式中，根据N个相对位置关系确定房间的户型图包括：根据N个相对位置关系确定N个投影点中每相邻两个投影点之间的连线，以得到N条连线，并根据N条连线生成房间的户型图。也就是说，将每相邻两个墙角的位置依次相连即可生成户型图，具有较好的实用性。
[0011]在一些可能的实施方式中，目标平面为与房间的地面平行的平面，房间包括N个墙面。第二设备分别在N个墙面上停留，第二设备的停留位置有M个，N为大于或等于3的整数，M为大于或等于N的整数。第二设备的M个停留位置分别在目标平面内对应M个投影点。方法还包括：获取M个投影点中每相邻两个投影点之间的相对位置关系，以得到共M个相对位置关系。获取第二设备在每相邻两个停留位置之间的偏转角差值，以得到共M个偏转角差值。根据M个相对位置关系和M个偏转角差值生成房间的户型图。该实施方式提供的户型图生成方式并不需要限定第二设备每次停留在墙角，只要保证每个墙面上至少停留依次即可，是一种较为通用的实施方式，适用性更广。
[0012]在一些可能的实施方式中，获取第二设备在每相邻两个停留位置之间的偏转角差值包括：获取第二设备在第一停留位置时的第一位姿信息。获取第二设备在第二停留位置时的第二位姿信息，第一停留位置与第二停留位置相邻。根据第一位姿信息和第二位姿信息确定第一停留位置和第二停留位置之间的偏转角差值。该实施方式提供了一种获取每相邻两个停留位置之间的偏转角差值的具体实现方式，提高了本方案的可实现性。
[0013]在一些可能的实施方式中，若偏转角差值小于或等于阈值，则第一停留位置与第二停留位置位于同一墙面。若偏转角差值大于阈值，则第一停留位置所在墙面与第二停留位置所在墙面之间的夹角等于偏转角差值。应理解，偏转角差值用于判断相邻两个停留位置是否位于同一墙面，如果位于不同墙面还可以根据偏转角差值确定墙面之间的夹角，实现方式更为灵活。
[0014]在一些可能的实施方式中，第二设备的M个停留位置中有N个停留位置分别位于N个墙面上，N个停留位置中每相邻两个停留位置之间的偏转角差值大于阈值。N个停留位置分别在目标平面内对应N个投影点。根据M个相对位置关系和M个偏转角差值生成房间的户型图包括：根据N个投影点中每相邻两个投影点之间的相对位置关系和N个停留位置中每相邻两个停留位置之间的偏转角差值确定N个投影点中每相邻两个投影点所在直线的相交位置，以得到共N个相交位置。根据N个相交位置中每相邻两个相交位置之间的连线生成房间
的户型图。也就是说，将每个投影点所在的直线延长后得到的相交位置就是各墙角的所在位置，基于各各墙角所在位置的连线即可生成户型图，具有较好的实用性。
[0015]在一些可能的实施方式中，N个墙面中至少有一个墙面上包括第二设备的多个停留位置，位于同一墙面上的任意两个停留位置之间的偏转角差值小于或等于阈值。方法还包括：根据位于同一墙面上的任意两个停留位置分别在目标平面对应的每相邻两个共线投影点之间的相对位置关系确定同一墙面在所述目标平面对应的投影直线。应理解，本实施例提供的户型图生成方式可以让第二设备在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：当所述第二设备位于第一位置时，根据第一设备向所述第二设备发送的第一探测信号确定所述第二设备在目标平面的第一投影点与目标位置之间的第一距离，所述第一设备位于所述目标平面的所述目标位置；当所述第二设备位于第二位置时，根据所述第一设备向所述第二设备发送的第二探测信号确定所述第二设备在所述目标平面的第二投影点与所述目标位置之间的第二距离；获取所述第一投影点与所述第二投影点之间的第三距离；根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定所述第一投影点与所述第二投影点之间的相对位置关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一投影点与所述第二投影点之间的第三距离包括：获取所述第二设备从所述第一位置移动到所述第二位置的轨迹，并根据所述轨迹确定所述第三距离。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述第一探测信号确定所述第一距离包括：根据所述第一探测信号确定所述第一位置与所述目标位置之间的第四距离和第一夹角，根据所述第四距离和所述第一夹角确定所述第一距离，其中，所述目标位置和所述第一位置的连线与所述第一投影点和所述第一位置的连线之间的夹角为所述第一夹角；根据所述第二探测信号确定所述第二距离包括：根据所述第二探测信号确定所述第二位置与所述目标位置之间的第五距离和第二夹角，根据所述第五距离和所述第二夹角确定所述第二距离，其中，所述目标位置和所述第二位置的连线与所述第二投影点和所述第二位置的连线之间的夹角为所述第二夹角。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标平面为与房间的地面平行的平面，所述房间包括N个墙面，所述第二设备分别在所述N个墙面所形成的N个墙角上停留，所述N为大于或等于3的整数，所述第二设备的N个停留位置分别在所述目标平面内对应N个投影点，所述方法还包括：获取所述N个投影点中每相邻两个投影点之间的相对位置关系，以得到共N个相对位置关系；根据所述N个相对位置关系生成所述房间的户型图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述N个相对位置关系确定所述房间的户型图包括：根据所述N个相对位置关系确定所述N个投影点中每相邻两个投影点之间的连线，以得到N条连线，并根据所述N条连线生成所述房间的户型图。6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标平面为与房间的地面平行的平面，所述房间包括N个墙面，所述第二设备分别在所述N个墙面上停留，所述第二设备的停留位置有M个，所述N为大于或等于3的整数，所述M为大于或等于N的整数，所述第二设备的M个停留位置分别在所述目标平面内对应M个投影点，所述方法还包括：获取所述M个投影点中每相邻两个投影点之间的相对位置关系，以得到共M个相对位置关系；
获取所述第二设备在每相邻两个停留位置之间的偏转角差值，以得到共M个偏转角差值；根据所述M个相对位置关系和所述M个偏转角差值生成所述房间的户型图。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，获取所述第二设备在每相邻两个停留位置之间的偏转角差值包括：获取所述第二设备在第一停留位置时的第一位姿信息；获取所述第二设备在第二停留位置时的第二位姿信息，所述第一停留位置与所述第二停留位置相邻；根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息确定所述第一停留位置和所述第二停留位置之间的偏转角差值。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若所述偏转角差值小于或等于阈值，则所述第一停留位置与所述第二停留位置位于同一墙面；若所述偏转角差值大于所述阈值，则所述第一停留位置所在墙面与所述第二停留位置所在墙面之间的夹角等于所述偏转角差值。9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二设备的M个停留位置中有N个停留位置分别位于所述N个墙面上，所述N个停留位置中每相邻两个停留位置之间的偏转角差值大于阈值，所述N个停留位置分别在所述目标平面内对应N个投影点；根据所述M个相对位置关系和所述M个偏转角差值生成所述房间的户型图包括：根据所述N个投影点中每相邻两个投影点之间的相对位置关系和所述N个停留位置中每相邻两个停留位置之间的偏转角差值确定所述N个投影点中每相邻两个投影点所在直线的相交位置，以得到共N个相交位置；根据所述N个相交位置中每相邻两个相交位置之间的连线生成所述房间的户型图。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述N个墙面中至少有一个墙面上包括所述第二设备的多个停留位置，位于同一墙面上的任意两个停留位置之间的偏转角差值小于或等于所述阈值，所述方法还包括：根据所述位于同一墙面上的任意两个停留位置分别在所述目标平面对应的两个投影点之间的相对位置关系确定所述同一墙面在所述目标平面对应的投影直线。11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二设备包括惯性测量单元IMU。12.一种定位设备，其特征在于，所述第二设备包括处理器和接收器，所述处理器和所述接收器通过线路互相连接，所述接收器用于接收信号发射设备发送的探测信号，所述信号发射设备位于目标平面的目标位置；所述处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：李仲萱，王贤远，严可荣，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：