用于测试车辆系统的系统和方法技术方案

测试车辆系统的系统和方法。该系统和方法生成驾驶场景的模拟以提供模拟视频数据，使用模拟视频数据在监视器上显示模拟，使用车辆系统的摄像机系统捕获显示的模拟以提供视频数据，使用感知算法处理视频数据以检测和跟踪视频数据中的对象以提供感知数据，响应于感知数据控制车辆系统的车辆致动器以提供命令数据，并基于命令数据调整模拟。摄像机系统具有视场，并且监视器具有可视区域。驾驶场景的模拟与投影到监视器上的摄像机视场和可视区域尺寸的比率成比例缩放。寸的比率成比例缩放。寸的比率成比例缩放。

【技术实现步骤摘要】
用于测试车辆系统的系统和方法


[0001]本公开总体上涉及用于测试车辆系统的系统和方法。

技术介绍

[0002]用于车辆系统的硬件在环（HIL）模拟包括连接到模拟器的被测控制器。在车辆测试系统中，驾驶场景由模拟器模拟。从控制器输出的数据被读取并用作给模拟驾驶场景的反馈。在车辆系统中，车辆的控制器和相关联的硬件（例如控制致动器）连接到模拟器，使得与控制致动器和控制命令相关联的感测变量被提供给模拟器，以便用于计算模拟的即将到来的时间步长。控制致动器可以包括转向系统、马达或制动装置。因此，控制器在很大程度上是虚拟的环境中操作，并且可以在不同的情形下以安全和可再现的方式进行测试。
[0003]自主和半自主车辆能够感测它们的环境并基于所感测的环境导航。这种车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测装置来感测它们的环境。车辆系统还使用来自全球定位系统（GPS）技术、导航系统、车对车通信、车对基础设施技术和/或线控系统的信息来导航车辆。车辆自动化已经被分类为数字级别，范围从零到五，零对应于没有完全人工控制的无自动化，五对应于没有人工控制的完全自动化。各种自动化驾驶员辅助系统（诸如巡航控制、自适应巡航控制、车道保持控制和停车辅助系统）对应于较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化水平。
[0004]一些自动化车辆系统利用感知算法来检测、分类和描述车辆环境中的外部对象。车辆的控制算法可以响应于被感知的对象来控制车辆的一个或多个致动器。HIL模拟器可以连接到感知算法、控制算法和致动器，以高效地测试车辆系统。以这种方式，一至五级自主车辆控制算法和传感器模型在虚拟环境中暴露于广泛的潜在复杂驾驶场景，以评估所得的车辆水平性能，从而用于控制开发和验证的目的。
[0005]已经发现，模拟的驾驶场景的动态特性会导致感知算法提取的特征不准确，特别是对象的速度和其他运动参数。
[0006]因此，期望提供用于车辆系统的测试系统和方法，其允许从模拟的驾驶场景中准确地提取运动参数。此外，结合附图和前述
和
技术介绍
，从随后的详细描述和所附权利要求中，本专利技术的其他期望特征和特性将变得显而易见。

技术实现思路

[0007]在一方面，提供了一种测试车辆系统的方法。该方法包括经由至少一个处理器生成驾驶场景的模拟以提供模拟视频数据，使用模拟视频数据在监视器上显示模拟，使用车辆系统的摄像机系统捕获显示的模拟以提供视频数据，经由所述至少一个处理器处理视频数据，使用感知算法来检测和跟踪视频数据中的对象以提供感知数据，响应于所述感知数据来提供命令数据以控制所述车辆系统的车辆致动器，并且基于所述命令数据来调整所述模拟。摄像机系统具有视场，并且监视器具有可视区域。经由至少一个处理器，驾驶场景的模拟与投影到监视器上的摄像机视场和可视区域的尺寸的比率成比例地缩放。
[0008]在实施例中，摄像机系统包括车辆摄像机和外部透镜。在一个实施例中，摄像机可移除地安装在支架中。摄像机和外部透镜可以安装到同一支架。
[0009]在实施例中，支架包括参考标记。在一个实施例中，该方法包括使用参考标记和激光将摄像机与监视器的中心对准。
[0010]在实施例中，支架包括通孔，并且当摄像机安装到支架时，摄像机的光学系统与通孔对准，参考标记分布在通孔周围，当支架与监视器的中心对准时，激光器具有被成形为照射在参考标记和监视器中心上的光束，使得当摄像机安装到支架时，摄像机与监视器的中心对准。参考标记可以包括形成十字形的翅片，并且激光束可以是十字形的。在一个实施例中，对准摄像机包括调整支架的竖直和水平位置。
[0011]在实施例中，监视器的刷新速率至少为98 Hz。
[0012]在另一方面，提供了一种用于测试车辆系统的系统。该系统包括具有可视区域的监视器和用于捕获监视器上显示的视频的车辆系统的摄像机系统。摄像机系统具有视场。该系统还包括车辆系统的车辆致动器和与监视器、摄像机系统和车辆致动器可操作通信的至少一个处理器。该至少一个处理器被配置成执行程序指令。所述程序指令被配置成使所述至少一个处理器：生成驾驶场景的模拟以提供模拟视频数据，使用模拟视频数据在监视器上显示模拟，使用摄像机系统捕获显示的模拟以提供视频数据，使用感知算法处理视频数据以检测和跟踪视频数据中的对象以提供感知数据，响应于感知数据来提供命令数据以控制车辆致动器，基于命令数据调整模拟；并且与投影到监视器上的摄像机视场和可视区域的尺寸的比率成比例地缩放驾驶场景的模拟。
[0013]在实施例中，摄像机系统包括车辆摄像机和外部透镜。摄像机和外部透镜可以安装到支架。在一个实施例中，支架包括参考标记，系统包括指向监视器中心的激光器，并且支架包括通孔。当摄像机安装到支架时，摄像机的光学系统与通孔对准，参考标记分布在通孔周围，当支架与监视器的中心对准时，激光器具有被成形为照射在参考标记和监视器中心上的光束，使得当摄像机安装到支架时，摄像机与监视器的中心对准。参考标记可以包括形成十字形的翅片，并且激光束可以是十字形的。
[0014]在实施例中，该系统包括至少一个可调整工作台，支架安装到该工作台，用于调整支架的竖直和水平位置。
[0015]在实施例中，监视器的刷新速率至少为98 Hz。
[0016]本专利技术提供了以下技术方案：1. 一种测试车辆系统的方法，所述方法包括：经由至少一个处理器生成驾驶场景的模拟以提供模拟视频数据；使用所述模拟视频数据在监视器上显示所述模拟；使用所述车辆系统的摄像机捕获所显示的模拟以提供视频数据；经由所述至少一个处理器，使用感知算法来处理所述视频数据，以检测和跟踪所述视频数据中的对象，从而提供感知数据；响应于所述感知数据以提供命令数据，来控制所述车辆系统的车辆致动器；以及基于所述命令数据调整所述模拟；其中，所述摄像机具有视场，并且所述监视器具有可视区域，并且其中，所述驾驶场景的模拟经由所述至少一个处理器与投影到监视器上的摄像机视场和所述可视区域的
尺寸的比率成比例地缩放。
[0017]根据技术方案1所述的方法，其中，所述摄像机包括车辆摄像机和外部透镜。
[0018]根据技术方案2所述的方法，其中，所述车辆摄像机可移除地安装在支架中。
[0019]根据技术方案2所述的方法，其中，所述车辆摄像机和所述外部透镜安装到同一支架。
[0020]根据权技术方案3所述的方法，其中，所述支架包括参考标记。
[0021]根据技术方案5所述的方法，包括使用参考标记和激光将所述车辆摄像机与所述监视器的中心对准。
[0022]根据技术方案6所述的方法，其中，所述支架包括通孔，并且当所述车辆摄像机安装到所述支架时，所述摄像机的光学系统与所述通孔对准，所述参考标记分布在所述通孔周围，当所述支架与所述监视器的中心对准时，所述激光器具有成形为照射在所述参考标记和监视器中心上的光束，使得当所述车辆摄像机安装到所述支架时，所述车辆摄像机与所述监视器的中心对准。
[0023]根据技术方案7所述的方法，其中，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测试车辆系统的方法，所述方法包括：经由至少一个处理器生成驾驶场景的模拟以提供模拟视频数据；使用所述模拟视频数据在监视器上显示所述模拟；使用所述车辆系统的摄像机捕获所显示的模拟以提供视频数据；经由所述至少一个处理器，使用感知算法来处理所述视频数据，以检测和跟踪所述视频数据中的对象，从而提供感知数据；响应于所述感知数据以提供命令数据，来控制所述车辆系统的车辆致动器；以及基于所述命令数据调整所述模拟；其中，所述摄像机具有视场，并且所述监视器具有可视区域，并且其中，所述驾驶场景的模拟经由所述至少一个处理器与投影到监视器上的摄像机视场和所述可视区域的尺寸的比率成比例地缩放。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述摄像机包括车辆摄像机和外部透镜。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆摄像机可移除地安装在支架中。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆摄像机和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：