处理装置、处理方法、处理程序、处理系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种处理装置、处理方法、处理程序、处理系统。在为了执行与能够与远程中心(8)进行通信的主车辆(2)的驾驶相关的处理，而在包含处理器的处理装置(1a)中，处理器构成为执行：在自动驾驶的主移动体中监视安全包络违反，上述安全包络违反是根据驾驶策略设定了预期的功能的安全性的安全包络的违反；在判定为产生了安全包络违反的情况下，生成表示安全包络违反的场景的场景信息，以向远程中心发送；以及从远程中心获取基于场景信息反馈的反馈信息。信息。信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】处理装置、处理方法、处理程序、处理系统
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请以2021年2月3日在日本申请的日本专利申请第2021－15885号为基础，通过参照整体引用基础申请的内容。


[0003]本公开涉及用于执行与主移动体的驾驶相关的处理的处理技术。

技术介绍

[0004]专利文献1所公开的技术根据与主车辆的内外环境相关的检测信息来计划与主车辆的导航动作相关的驾驶控制。因此，在基于依据驾驶策略的安全模型和检测信息判断为有潜在的事故责任的情况下，对驾驶控制施加制约。
[0005]专利文献1：日本专利第6708793号公报
[0006]但是，在专利文献1所公开的技术中，设想在主车辆中难以确保自动驾驶中的驾驶精度的情况。

技术实现思路

[0007]本公开的课题在于提供确保自动驾驶中的驾驶精度的处理装置。本公开的另一课题在于提供确保自动驾驶中的驾驶精度的处理方法。本公开的又一课题在于提供确保自动驾驶中的驾驶精度的处理程序。本公开的再一个课题在于提供确保自动驾驶中的驾驶精度的处理系统。
[0008]以下，对用于解决课题的本公开的技术手段进行说明。
[0009]本公开的第一方式是为了执行与能够与远程中心进行通信的主移动体的驾驶相关的处理，而包含处理器的处理装置，
[0010]处理器构成为执行如下处理：
[0011]在自动驾驶的主移动体中监视安全包络违反，上述安全包络违反是根据驾驶策略设定了预期的功能的安全性的安全包络的违反；
>[0012]在判定为产生了安全包络违反的情况下，生成表示安全包络违反的场景的场景信息，以向远程中心发送；以及
[0013]从远程中心获取基于场景信息反馈的反馈信息。
[0014]本公开的第二方式是为了执行与能够与远程中心进行通信的主移动体的驾驶相关的处理，而由处理器执行的处理方法，包含：
[0015]在自动驾驶的主移动体中监视安全包络违反，上述安全包络违反是根据驾驶策略设定了预期的功能的安全性的安全包络的违反；
[0016]在判定为产生了安全包络违反的情况下，生成表示安全包络违反的场景的场景信息，以向远程中心发送；以及
[0017]从远程中心获取基于场景信息反馈的反馈信息。
[0018]本公开的第三方式是为了执行与能够与远程中心进行通信的主移动体的驾驶相关的处理而存储于存储介质，且包含使处理器执行的命令的处理程序，
[0019]命令包含：
[0020]使处理器在自动驾驶的主移动体中监视安全包络违反，上述安全包络违反是根据驾驶策略设定了预期的功能的安全性的安全包络的违反；
[0021]使处理器在判定为产生了安全包络违反的情况下，生成表示安全包络违反的场景的场景信息，以向远程中心发送；以及
[0022]使处理器从远程中心获取基于场景信息反馈的反馈信息。
[0023]本公开的第四方式是为了在能够与主移动体通信的远程中心中执行与主移动体的驾驶相关的处理，而包含处理器的处理装置，
[0024]处理器构成为执行如下处理：
[0025]从自动驾驶的主移动体获取表示安全包络违反的场景的场景信息，上述安全包络违反是根据驾驶策略设定了预期的功能的安全性的安全包络的违反；以及
[0026]生成基于场景信息反馈的反馈信息，以向主移动体发送。
[0027]本公开的第五方式是为了在能够与主移动体进行通信的远程中心中执行与主移动体的驾驶相关的处理，而由处理器执行的处理方法，包含：
[0028]从自动驾驶的主移动体获取表示安全包络违反的场景的场景信息，上述安全包络违反是根据驾驶策略设定了预期的功能的安全性的安全包络的违反；以及
[0029]生成基于场景信息反馈的反馈信息，以向主移动体发送。
[0030]本公开的第六方式是为了在能够与主移动体进行通信的远程中心中执行与主移动体的驾驶相关的处理而存储于存储介质，且包含使处理器执行的命令的处理程序，
[0031]命令包含：
[0032]使处理器从自动驾驶的主移动体获取表示安全包络违反的场景的场景信息，上述安全包络违反是根据驾驶策略设定了预期的功能的安全性的安全包络的违反；以及
[0033]使处理器生成基于场景信息反馈的反馈信息，以向主移动体发送。
[0034]本公开的第七方式是为了执行与能够与远程中心进行通信的主移动体的驾驶相关的处理，而包含主移动体的第一处理器和远程中心的第二处理器的处理系统，
[0035]第一处理器构成为执行如下处理：
[0036]在自动驾驶的主移动体中监视安全包络违反，上述安全包络违反是根据驾驶策略设定了预期的功能的安全性的安全包络的违反；以及
[0037]在判定为产生了安全包络违反的情况下，生成表示安全包络违反的场景的场景信息，以从主移动体向远程中心发送，
[0038]第二处理器构成为执行如下处理：
[0039]生成基于场景信息反馈的反馈信息，以从远程中心向主移动体发送。
[0040]本公开的第八方式是为了执行与能够与远程中心进行通信的主移动体的驾驶相关的处理，而通过主移动体的第一处理器与远程中心的第二处理器的协作执行的处理方法，包含：
[0041]在自动驾驶的主移动体中监视安全包络违反，上述安全包络违反是根据驾驶策略设定了预期的功能的安全性的安全包络的违反；
[0042]在判定为产生了安全包络违反的情况下，生成表示安全包络违反的场景的场景信息，以从主移动体向远程中心发送；以及
[0043]生成基于场景信息反馈的反馈信息，以从远程中心向主移动体发送。
[0044]本公开的第九方式是为了执行与能够与远程中心进行通信的主移动体的驾驶相关的处理，而存储于主移动体的第一存储介质和远程中心的第二存储介质中至少一方，且包含使主移动体的第一处理器和远程中心的第二处理器协作地执行的命令的处理程序，
[0045]命令包含使主移动体的第一处理器和远程中心的第二处理器执行如下处理：
[0046]在自动驾驶的主移动体中监视安全包络违反，上述安全包络违反是根据驾驶策略设定了预期的功能的安全性的安全包络的违反；
[0047]在判定为产生了安全包络违反的情况下，生成表示安全包络违反的场景的场景信息，以从主移动体向远程中心发送；以及
[0048]生成基于场景信息反馈的反馈信息，以从远程中心向主移动体发送。
[0049]根据这些第一～第九方式，在自动驾驶的主移动体中，基于表示根据驾驶策略设定了预期的功能的安全性的安全包络违反的场景的场景信息，从远程中心向主移动体反馈反馈信息。由此，在主移动体中，能够基于成为第三方判断的反馈信息识别针对安全包络违反的判定的适当度。因此，能够在主移动体中确保自动驾驶中的驾驶精度。
附图说明
[0050]图1是表示本公开中的术语的说明的说明表。
[0051]图2是表示本公开中的术语的说明的说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种处理装置，是为了执行与能够与远程中心(8)进行通信的主移动体(2、3a)的驾驶相关的处理，而包含处理器(12)的处理装置(1a)，其中，上述处理器构成为执行如下处理：在自动驾驶的上述主移动体中监视安全包络违反，上述安全包络违反是根据驾驶策略设定了预期的功能的安全性的安全包络的违反；在判定为产生了上述安全包络违反的情况下，生成表示上述安全包络违反的场景的场景信息，以向上述远程中心发送；以及从上述远程中心获取基于上述场景信息反馈的反馈信息。2.根据权利要求1所述的处理装置，其中，上述远程中心能够与目标移动体(3a、2)进行通信，其中，上述目标移动体与上述主移动体不同，生成上述场景信息包含：生成高频率违反场景下的上述场景信息，其中，上述高频率违反场景是上述主移动体中的上述安全包络违反的产生频率在容许范围外的场景，获取上述反馈信息包含：在上述目标移动体中的上述安全包络违反的产生频率也在容许范围外的上述高频率违反场景下，获取基于上述场景信息反馈的上述反馈信息，以从自动驾驶中的运行设计区域中排除上述高频率违反场景的行驶区域。3.根据权利要求2所述的处理装置，其中，上述主移动体通过上述远程中心管理运行服务，获取上述反馈信息包含：在上述目标移动体中的上述安全包络违反的产生频率在容许范围内的上述高频率违反场景下，获取基于上述场景信息反馈的上述反馈信息，以停止上述运行服务。4.根据权利要求1～3中任一项所述的处理装置，其中，上述远程中心能够与目标移动体(3a、2)进行通信，其中，上述目标移动体与上述主移动体不同，生成上述场景信息包含：在上述主移动体中产生了上述安全包络违反的特定违反场景下，对生成的上述场景信息所表示的上述安全包络违反的上述驾驶设定制约，获取上述反馈信息包含：在上述目标移动体中也产生了上述安全包络违反的上述特定违反场景下，获取基于上述场景信息反馈的上述反馈信息，以允许上述制约。5.根据权利要求4所述的处理装置，其中，上述主移动体通过上述远程中心管理运行服务，获取上述反馈信息包含：在上述目标移动体中产生了上述安全包络违反的特定违反场景下，在上述主移动体中未产生上述安全包络违反的情况下，获取基于上述场景信息反馈的上述反馈信息，以提供依据来自上述远程中心的指令的上述运行服务。6.根据权利要求1～5中任一项所述的处理装置，其中，生成上述场景信息包含：将生成的上述场景信息存储于上述主移动体的存储介质(10)，获取上述反馈信息包含：响应于上述反馈信息的获取，从上述存储介质中删除上述场景信息。7.一种处理方法，是为了执行与能够与远程中心(8)进行通信的主移动体(2、3a)的驾
驶相关的处理，而由处理器(12)执行的处理方法，包含：在自动驾驶的上述主移动体中监视安全包络违反，上述安全包络违反是根据驾驶策略设定了预期的功能的安全性的安全包络的违反；在判定为产生了上述安全包络违反的情况下，生成表示上述安全包络违反的场景的场景信息，以向上述远程中心发送；以及从上述远程中心获取基于上述场景信息反馈的反馈信息。8.一种处理程序，是为了执行与能够与远程中心(8)进行通信的主移动体(2、3a)的驾驶相关的处理而存储于存储介质(10)，且包含使处理器(12)执行的命令的处理程序，其中，上述命令包含：使上述处理器在自动驾驶的上述主移动体中监视安全包络违反，上述安全包络违反是根据驾驶策略设定了预期的功能的安全性的安全包络的违反；使上述处理器在判定为产生了上述安全包络违反的情况下，生成表示上述安全包络违反的场景的场景信息，以向上述远程中心发送；以及使上述处理器从上述远程中心获取基于上述场景信息反馈的反馈信息。9.一种处理装置，是为了在能够与主移动体(2、3a)进行通信的远程中心(8)中执行与上述主移动体的驾驶相关的处理，而包含处理器(82)的处理装置(8a)，其中，上述处理器构成为执行如下处理：从自动驾驶的上述主移动体获取表示安全包络违反的场景的场景信息，上述安全包络违反是根据驾驶策略设定了预期的功能的安全性的安全包络的违反；以及生成基于上述场景信息反馈的反馈信息，以向上述主移动体发送。10.根据权利要求9所述的处理装置，其中，上述远程中心能够与作为上述主移动体的第一移动体(2)以及第二移动体(3a)进行通信，获取上述场景信息包含：在从上述第一移动体获取到上述场景信息的情况下，也从上述第二移动体获取上述场景信息，生成上述反馈信息包含：在上述第一移动体中的上述安全包络违反的产生频率在容许范围外的高频率违反场景下，在上述第二移动体中的上述安全包络违反的产生频率也在容许范围外的情况下，生成基于上述场景信息反馈的上述反馈信息，以从上述第一移动体和上述第二移动体各自的自动驾驶中的运行设计区域中排除上述高频率违反场景的行驶区域。11.根据权利要求10所述的处理装置，其中，上述远程中心管理上述第一移动体的运行服务，生成上述反馈信息包含：在上述...

【专利技术属性】
技术研发人员：小坂晋，早川祐，马场厚志，神田规史，阿南爱，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：