一种挖拔式木薯收获机制造技术

本发明专利技术涉及收获机技术领域，公开了一种挖拔式木薯收获机，包括：机架、连接于机架下端的行走组件、用于夹持木薯茎秆的夹持机构以及与夹持机构连接的将木薯茎秆向上拔起的提升机构，行走组件带动机架沿田垄行走，第一移动机构一端连接于机架，另一端连接移动架，第一移动机构带动移动架沿田垄的宽度方向移动，提升机构连接于移动架的下端，定位模块连接于机架上，定位模块用于在机架行走时对木薯茎秆的位置进行确定，通过定位模块确定木薯茎秆位置后第一移动机构带动夹持机构横向移动至木薯茎秆的正后方，从而使夹持机构能够根据田间木薯茎秆的生长情况实现自动横向偏移，保证了茎秆夹持的准确率，避免漏拔或撞断木薯茎秆，从而保证了木薯块根的收获。保证了木薯块根的收获。保证了木薯块根的收获。

【技术实现步骤摘要】
一种挖拔式木薯收获机


[0001]本专利技术涉及收获机
，特别涉及一种挖拔式木薯收获机。

技术介绍

[0002]木薯是世界上重要的粮食与能源作物，在亚热带和热带国家广泛种植。但木薯收获环节机械化水平低，到目前为止，大多数农民主要采用的木薯收获机械设备是一种手动杠杆收获器，这种设备收获效率低下。
[0003]仿生挖拔式木薯收获机是一种模仿薯农拔起木薯的收获机，其主要由悬挂机构，松土机构，夹持机构，提升机构，液压系统，控制系统，传动装置等组成，具有土壤适应性强，作业效率较高，作业功耗和块根断裂损失小的特点，但当前仿生挖拔式木薯收获机的夹持位置与拔起行程固定，导致夹持机构易碰到田垄，降低夹持架使用寿命，同时正因为其夹持位置固定而不能根据田间茎秆生长情况实现自动横向偏移，茎秆夹持成功率不高，容易产生漏拔或撞断木薯茎秆，从而造成收获损失。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术存在的缺陷，本专利技术提供一种挖拔式木薯收获机，夹持机构可以根据田间茎秆生长情况实现自动横向偏移。
[0005]本专利技术提供了一种挖拔式木薯收获机，包括：
[0006]机架、连接于机架下端的行走组件、用于夹持木薯茎秆的夹持机构以及与夹持机构连接的将木薯茎秆向上拔起的提升机构，行走组件带动机架沿田垄行走；
[0007]第一移动机构，一端连接于机架，另一端连接移动架，第一移动机构带动移动架沿田垄的宽度方向移动，提升机构连接于移动架的下端；
[0008]定位模块，连接于机架上，定位模块用于在机架行走时对木薯茎秆的位置进行确定，通过定位模块确定木薯茎秆位置后第一移动机构带动夹持机构横向移动至木薯茎秆的正后方。
[0009]可选的，第一移动机构包括：
[0010]电机，固定于机架上；
[0011]丝杠，一端与电机连接；
[0012]轨道，沿田垄的宽度方向固定于机架上，移动架与轨道滑动配合，移动架与丝杠螺接。
[0013]可选的，定位模块包括两个超声波测距传感器，两个超声波测距传感器并排固定于机架朝向地面的一侧，两个超声波测距传感器发出的超声波范围完全覆盖单个田垄的宽度，两个超声波测距传感器组合使用来测量木薯茎秆顶部距离超声波测距传感器的距离值，并通过该距离值得到木薯茎秆顶部与机架一侧边缘的距离值，移动架上连接有测距传感器，测距传感器用于测量移动架距离机架一侧边缘的距离值，当两者得到的距离值相同时，则第一驱动组件停止运动。
[0014]可选的，还包括：
[0015]连接于移动架与提升机构之间的第二移动机构，第二移动机构带动提升机构沿与行走组件行走方向相反的方向移动；
[0016]速度检测单元，连接于行走组件，速度检测单元用于检测行走组件的移动速度，当提升机构移动至木薯茎秆的正后方时，第二移动机构带动提升机构以移动速度向与行走组件行走方向相反的方向移动。
[0017]可选的，第二移动机构包括：
[0018]伺服电机，连接于移动架，伺服电机的输出轴连接有第一转轴，第一转轴竖直设置，第一转轴上套接有第一链轮；
[0019]第二转轴，与第一转轴平行，第二转轴与第一转轴依次排布在机架的移动方向上，第二转轴的一端与移动架转动连接，第二转轴的另一端套接有第二链轮，第一链轮与第二链轮通过链条连接，提升机构与链条连接。
[0020]可选的，提升机构有两组，每组提升机构连接一夹持机构，两组提升机构一一对应的连接于链条位于第一链轮与第二链轮之外相对的两段位置上，移动架上沿行走组件的行走方向从前至后依次间隔设置有前限位开关、中限位开关及后限位开关，提升机构触碰到前限位开关、中限位开关及后限位开关中任一一个后则改变提升机构及伺服电机的工作状态。
[0021]可选的，夹持机构与提升机构之间连接有拉力传感器，夹持机构上连接有触须式行程开关，夹持机构经移动架移动至位于木薯茎秆的正后方，随着整机工作前进，挡木薯茎秆接触到触须式行程开关则夹持机构将木薯茎秆夹持的同时，提升机构以预设速度拔起木薯块根，在此期间当拉力传感器检测到的拉力值大于预设值时，则控制提升机构减速。
[0022]可选的，移动架上连接有一组相互平行的导轨，导轨一一对应的位于链条两条平行段的正下方，提升机构与导轨滑动配合。
[0023]可选的，夹持机构包括：
[0024]夹持架，与拉力传感器连接，夹持架上连接有伸缩件，伸缩件的伸缩方向为水平方向，伸缩件的伸缩端活动连接有左拉杆和右拉杆，左拉杆和右拉杆对称分布于伸缩件的两侧，左拉杆的末端转动连接有夹持右臂，右拉杆的末端转动连接有夹持左臂，夹持左臂及夹持右臂的中部同时与夹持架枢接，夹持左臂、夹持右臂的上下端面分别固定有上齿片、下齿片；
[0025]导向栏，连接于夹持架远离伸缩件的一侧，导向栏位于夹持左臂及夹持右臂的正上方；
[0026]超声波高度传感器，设于夹持架靠近机架一侧，超声波高度传感器用于检测夹持架的离地高度，当夹持架离地距离小于或等于设定的距离时提升机构升高，直到夹持架离地距离大于设定的距离，则提升机构立即停止。
[0027]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：本专利技术通过定位模块对田垄上的木薯茎秆位置进行确定，通过第一移动机构带动夹持机构沿田垄横向移动至木薯茎秆的正后方，随后通过提升机构带动夹持机构下移使夹持机构夹持住木薯茎秆随后提升机构上移拔起木薯块根，从而使夹持机构能够根据田间木薯茎秆的生长情况实现自动横向偏移，保证了茎秆夹持的准确率，避免产生漏拔或撞断木薯茎秆，从而保证了木薯的收获。
附图说明
[0028]图1为本专利技术实施例提供的一种挖拔式木薯收获机的第一整体结构示意图；
[0029]图2为本专利技术实施例提供的一种挖拔式木薯收获机的第二整体结构示意图；
[0030]图3为图2中G处的局部结构放大示意图；
[0031]图4为本专利技术实施例提供的移动架的结构示意图；
[0032]图5为本专利技术实施例提供的转速传感器的安装示意图；
[0033]图6为本专利技术实施例提供的控制箱的结构示意图。
[0034]附图标记说明：
[0035]1‑
行走组件；101
‑
车轮；102
‑
车轮杆；103
‑
车轮轴；2
‑
机架；3
‑
第一移动机构；30
‑
电机；31
‑
丝杠；32
‑
轨道；4
‑
夹持机构；401
‑
夹持架；402
‑
左拉杆；403
‑
右拉杆；404
‑
T型扣；405
‑
夹持活塞杆；406
‑
夹持油缸；407
‑
夹持右臂；408
‑
夹持左臂；409
‑
下齿片；410
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上齿片；411
‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挖拔式木薯收获机，包括机架(2)、连接于所述机架(2)下端的行走组件(1)、用于夹持木薯茎秆的夹持机构(4)以及与所述夹持机构(4)连接的将所述木薯茎秆向上拔起的提升机构(6)，所述行走组件(1)带动所述机架(2)沿田垄行走，其特征在于，还包括：第一移动机构(3)，一端连接于所述机架(2)，另一端连接移动架(9)，所述第一移动机构(3)带动所述移动架(9)沿所述田垄的宽度方向移动，所述提升机构(6)连接于所述移动架(9)的下端；定位模块，连接于所述机架(2)上，所述定位模块用于在所述机架(2)行走时对所述木薯茎秆的位置进行确定，通过所述定位模块确定木薯茎秆位置后所述第一移动机构(3)带动夹持机构(4)横向移动至所述木薯茎秆的正后方。2.如权利要求1所述的挖拔式木薯收获机，其特征在于，所述第一移动机构(3)包括：电机(30)，固定于所述机架(2)上；丝杠(31)，一端与所述电机(30)连接；轨道(32)，沿所述田垄的宽度方向固定于所述机架(2)上，所述移动架(9)与所述轨道(32)滑动配合，所述移动架(9)与所述丝杠(31)螺接。3.如权利要求1或2所述的挖拔式木薯收获机，其特征在于，所述定位模块包括两个超声波测距传感器(705)，两个所述超声波测距传感器(705)并排固定于所述机架(2)朝向地面的一侧，两个所述超声波测距传感器(705)发出的超声波范围完全覆盖单个所述田垄的宽度，两个所述超声波测距传感器(705)组合使用来测量所述木薯茎秆顶部距离所述超声波测距传感器(705)的距离值，并通过该距离值得到木薯茎秆顶部与所述机架(2)一侧边缘的距离值，所述移动架(9)上连接有测距传感器(703)，所述测距传感器(703)用于测量所述移动架(9)距离所述机架(2)一侧边缘的距离值，当两者得到的距离值相同时，则所述第一驱动组件(30)停止运动。4.如权利要求1或2所述的挖拔式木薯收获机，其特征在于，还包括：连接于所述移动架(9)与提升机构(6)之间的第二移动机构(10)，所述第二移动机构(10)带动所述提升机构(6)沿与所述行走组件(1)行走方向相反的方向移动；速度检测单元(706)，连接于所述行走组件(1)，所述速度检测单元(706)用于检测所述行走组件(1)的移动速度，当所述提升机构(6)移动至所述木薯茎秆的正后方，所述第二移动机构(10)带动所述提升机构(6)以所述移动速度向与所述行走组件(1)行走方向相反的方向移动。5.如权利要求4所述的挖拔式木薯收获机，其特征在于，所述第二移动机构(10)包括：伺服电机(1003)，连接于所述移动架(9)，所述伺服电机(1003)的输出轴连接有第一转轴(1001)，所述第一转轴(1001)竖直设置，所述第一转轴(1001)上套接有第一链轮(1005)；第二转轴(1006)，与所述第一转轴(1001)平行，所述第二转轴(1006)与第一转轴(1001)依次排布在所述机架(2)的移动方向上，所述第二转轴(1006)的一端与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨望，席军辉，郑贤，陆志恒，张德棒，万旭，黄渝，陆皇生，黄俊雄，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：