自动化设备的头部偏移确定方法、自动化设备及存储介质技术

本申请涉及自动化设备技术领域，提供了一种自动化设备的头部偏移确定方法、自动化设备及存储介质。本申请通过在对针工位处安装工业相机，通过工业相机采集自动化设备的头部的第一像素坐标点，并根据第一仿射变换矩阵对第一像素坐标点进行仿射变换，得到第一变换坐标点，利用棱镜反光原理，通过工业相机反像采集自动化设备的头部的第二像素坐标点，并根据第二仿射变换矩阵对第二像素坐标点进行仿射变换，得到第二变换坐标点，从而能够根据第一变换坐标点、第二变换坐标点及基准坐标点，计算得到自动化设备的头部的偏移量。本申请自动化的确定头部的偏移量，保证产品良率。且由于采用一个工业相机结合棱镜，减少了工业相机的数量，减少了硬件成本。减少了硬件成本。减少了硬件成本。

【技术实现步骤摘要】
自动化设备的头部偏移确定方法、自动化设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动化设备
，尤其是涉及一种自动化设备的头部偏移确定方法、自动化设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动化设备，例如，自动点胶机和自动焊锡机，是消耗产品，在自动化设备使用的过程中，自动点胶机的针头或自动焊锡机的焊头在多次使用后会发生变形，针头或焊头一旦变形，针头或焊头在设备的XY坐标系中的位置就会发生不可预知的变化。当这种变化发生后，而设备系统却无法检测头部的位置变化，设备还是按照之前的坐标点来工作，就会导致设备点胶或焊锡的位置错误，从而影响产品良率。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供一种自动化设备的头部偏移确定方法、装置、电子设备及介质，以解决自动化设备的头部的位置变化无法检测的技术问题。
[0004]本申请的第一方面提供一种自动化设备的头部偏移确定方法，所述自动化设备的对针工位处安装有工业相机，与所述工业相机呈90度垂直安装有棱镜，所述方法包括：获取所述工业相机采集的所述自动化设备的头部在第一平面坐标系内的第一像素坐标点，并根据第一仿射变换矩阵对所述第一像素坐标点进行仿射变换，得到第一变换坐标点；获取所述工业相机基于所述棱镜反像采集的所述自动化设备的头部在第二平面坐标系内的第二像素坐标点，并根据第二仿射变换矩阵对所述第二像素坐标点进行仿射变换，得到第二变换坐标点；根据所述第一变换坐标点、所述第二变换坐标点及基准坐标点，计算得到所述自动化设备的头部的偏移量。
[0005]根据本申请的一个可选的实施方式，所述第一仿射变换矩阵通过如下方式获得：对所述工业相机成像的所述第一平面坐标系与所述自动化设备的头部的机械坐标系进行统一，得到所述第一仿射变换矩阵。
[0006]根据本申请的一个可选的实施方式，所述对所述工业相机成像的所述第一平面坐标系与所述自动化设备的头部的机械坐标系进行统一，得到所述第一仿射变换矩包括：控制所述自动化设备的头部在所述第一平面坐标系内运行多个位置；针对每个位置，获取所述工业相机采集的所述自动化设备的头部的第一测试像素坐标点，及获取所述自动化设备的头部的第一测试机械坐标点；基于多个所述第一测试像素坐标点生成第一像素坐标矩阵；基于多个所述第一测试机械坐标点生成第一机械坐标矩阵；根据所述第一像素坐标矩阵及所述第一机械坐标矩阵，计算得到所述第一仿射变换矩阵。
[0007]根据本申请的一个可选的实施方式，所述第二仿射变换矩阵通过如下方式获得：对所述工业相机反向成像的所述第二平面坐标系与所述自动化设备的头部的机械坐标系进行统一，得到所述第二仿射变换矩阵；其中，所述第二平面坐标系基于所述棱镜反光成像原理确定。
[0008]根据本申请的一个可选的实施方式，所述对所述工业相机反向成像的所述第二平面坐标系与所述自动化设备的头部的机械坐标系进行统一，得到所述第二仿射变换矩阵包括：控制所述自动化设备的头部在所述第二平面坐标系内运行多个位置；针对每个位置，获取所述工业相机反向采集的所述自动化设备的头部的第二测试像素坐标点，及获取所述自动化设备的头部的第二测试机械坐标点；基于多个所述第二测试像素坐标点生成第二像素坐标矩阵；基于多个所述第二测试机械坐标点生成第二机械坐标矩阵；根据所述第二像素坐标矩阵及所述第二机械坐标矩阵，计算得到所述第二仿射变换矩阵。
[0009]根据本申请的一个可选的实施方式，所述基准坐标点通过如下方式获得：确定所述第一平面坐标系内的第一参考点及确定所述第二平面坐标系内的第二参考点；根据所述第一仿射变换矩阵，对所述第一参考点进行仿射变换，得到第一基准坐标点；根据所述第二仿射变换矩阵，对所述第二参考点进行仿射变换，得到第二基准坐标点；根据所述第一基准坐标点及所述第二基准坐标点，得到所述基准坐标点。
[0010]根据本申请的一个可选的实施方式，所述确定所述第一平面坐标系内的第一参考点及确定所述第二平面坐标系内的第二参考点包括：获取所述工业相机在所述第一平面坐标系下采集的第一环境图片，通过二次元算法基于所述第一环境图片确定所述第一参考点；获取所述工业相机在所述第二平面坐标系下采集的第二环境图片，通过二次元算法基于所述第二环境图片确定所述第二参考点。
[0011]根据本申请的一个可选的实施方式，所述方法还包括：根据所述自动化设备的头部的偏移量，对所述自动化设备的头部进行校正。
[0012]本申请的第二方面提供一种自动化设备，所述自动化设备的对针工位处安装有工业相机，与所述工业相机呈90度垂直安装有棱镜，所述自动化设备还包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的自动化设备的头部偏移确定方法的步骤。
[0013]本申请的第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的自动化设备的头部偏移确定方法的步骤。
[0014]本申请实施例提供的自动化设备的头部偏移确定方法、自动化设备及存储介质，通过在对针工位处安装工业相机，通过工业相机采集自动化设备的头部的第一像素坐标点，并根据第一仿射变换矩阵对第一像素坐标点进行仿射变换，得到第一变换坐标点，利用棱镜反光原理，通过工业相机反像采集自动化设备的头部的第二像素坐标点，并根据第二
仿射变换矩阵对第二像素坐标点进行仿射变换，得到第二变换坐标点，从而能够根据第一变换坐标点、第二变换坐标点及基准坐标点，计算得到自动化设备的头部的偏移量。本申请自动化的确定头部的偏移量，保证产品良率。且由于采用一个工业相机结合棱镜，减少了工业相机的数量，减少了硬件成本。
附图说明
[0015]图1是现有技术提供的基于两个工业相机确定自动化设备的头部偏移距离的硬件结构图；图2是本申请实施例提供的XYZ坐标系的示意图；图3是现有技术提供的基于两个工业相机的自动化设备的头部校正方法的流程图；图4是本申请实施例提供的基于一个工业相机确定自动化设备的头部偏移距离的硬件结构图；图5是本申请实施例提供的一种基于一个工业相机的自动化设备的头部偏移距离确定方法的流程图；图6是本申请实施例提供的XY平面的相机实物的示意图；图7是本申请实施例提供的YZ平面的相机实物的示意图；图8是本申请实施例提供的另一种基于一个工业相机的自动化设备的头部校正方法的流程图；图9是本申请实施例提供的自动化设备的结构图。
具体实施方式
[0016]本申请以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申请的限制。如在本申请的说明书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括复数表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。还应当理解，本申请中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个所列出项目的任何或所有可能组合。
[0017]以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化设备的头部偏移确定方法，所述自动化设备的对针工位处安装有工业相机，其特征在于，与所述工业相机呈90度垂直安装有棱镜，所述方法包括：获取所述工业相机采集的所述自动化设备的头部在第一平面坐标系内的第一像素坐标点，并根据第一仿射变换矩阵对所述第一像素坐标点进行仿射变换，得到第一变换坐标点；获取所述工业相机基于所述棱镜反像采集的所述自动化设备的头部在第二平面坐标系内的第二像素坐标点，并根据第二仿射变换矩阵对所述第二像素坐标点进行仿射变换，得到第二变换坐标点；根据所述第一变换坐标点、所述第二变换坐标点及基准坐标点，计算得到所述自动化设备的头部的偏移量。2.根据权利要求1所述的自动化设备的头部偏移确定方法，其特征在于，所述第一仿射变换矩阵通过如下方式获得：对所述工业相机成像的所述第一平面坐标系与所述自动化设备的头部的机械坐标系进行统一，得到所述第一仿射变换矩阵。3.根据权利要求2所述的自动化设备的头部偏移确定方法，其特征在于，所述对所述工业相机成像的所述第一平面坐标系与所述自动化设备的头部的机械坐标系进行统一，得到所述第一仿射变换矩包括：控制所述自动化设备的头部在所述第一平面坐标系内运行多个位置；针对每个位置，获取所述工业相机采集的所述自动化设备的头部的第一测试像素坐标点，及获取所述自动化设备的头部的第一测试机械坐标点；基于多个所述第一测试像素坐标点生成第一像素坐标矩阵；基于多个所述第一测试机械坐标点生成第一机械坐标矩阵；根据所述第一像素坐标矩阵及所述第一机械坐标矩阵，计算得到所述第一仿射变换矩阵。4.根据权利要求3所述的自动化设备的头部偏移确定方法，其特征在于，所述第二仿射变换矩阵通过如下方式获得：对所述工业相机反向成像的所述第二平面坐标系与所述自动化设备的头部的机械坐标系进行统一，得到所述第二仿射变换矩阵；其中，所述第二平面坐标系基于所述棱镜反光成像原理确定。5.根据权利要求4所述的自动化设备的头部偏移确定方法，其特征在于，所述对所述工业相机反向成像的所述第二平面坐标系与所述自动化设备的头部的机械坐标系进行统一，得到所述第二仿射变换矩阵包括：控制所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：单立波，
申请(专利权)人：深圳市维谱科技有限公司，
类型：发明
国别省市：