一种电容式液位测量机械手及液位测量方法技术

本发明专利技术公开了一种电容式液位测量机械手及液位测量方法，该机械手包括手掌以及安装在所述手掌上的五个手指模组，所述的五个手指模组安装位置与人的手指一致，所述手掌内安装有多个间距分布的测量芯片以及主控板，所述五个手指模组内侧均安装有铜箔，所述铜箔分别与所述测量芯片连接，所述测量芯片均与所述主控板连接。测量方法是测量芯片实时对铜箔一端的寄生电容进行读取，铜箔上测得的寄生电容存在较大的变化，测量芯片捕捉该变化，并与阈值相比较，对该手指区域内是否有水进行判断，并将判断结果反馈到主控板。断结果反馈到主控板。断结果反馈到主控板。

【技术实现步骤摘要】
一种电容式液位测量机械手及液位测量方法


[0001]本专利技术属于机器人
，更具体地，涉及一种电容式液位测量机械手及液位测量方法。

技术介绍

[0002]能够与人友好交互、安全、可靠的为人提供服务的机器人是当前机器人研究的重要方向。为满足服务要求，机器人首先需要具有良好的环境感知能力。
[0003]以典型任务—端水倒水为例，要求机器人能够对水杯内的液位高度进行较为精确的判断。传统的液位测量主要基于视觉或者超声波的手段，然而，基于视觉的测量手段对测量姿态有着较为严格的要求。在端水（水杯移动）、倒水（水杯倾斜）过程中，摄像头极容易被遮挡，无法进行有效测量。基于超声波的测量手段则需要测量探头在水杯的正上方，液位测量更加困难。
[0004]开发出能够在端水、倒水的过程中实时进行液位测量的机械手，对服务机器人的开发具有重要价值。

技术实现思路

[0005]专利技术目的：本专利技术的目的是为了解决现有技术中的不足，提供一种电容式液位测量机械手及液位测量方法，该专利技术能够在端水（水杯移动）、倒水（水杯倾斜）等复杂环境条本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电容式液位测量机械手，其特征在于：包括手掌（1）以及安装在所述手掌（1）上的五个手指模组（2），所述的五个手指模组（2）安装位置与人的手指一致，所述手掌（1）内安装有多个间距分布的测量芯片（5）以及主控板（6），所述五个手指模组（2）内侧均安装有铜箔（7），所述铜箔（7）分别与所述测量芯片（5）连接，所述测量芯片（5）均与所述主控板（6）连接。2.根据权利要求1所述的一种电容式液位测量机械手，其特征在于：所述手指模组（2）包括依次连接的上指节（8）、中指节（9）以及下指节（10），所述上指节（8）与中指节（9）连接处以及中指节（9）与下指节（10）连接处安装有关节电机（4）。3.根据权利要求2所述的一种电容式液位测量机械手，其特征在于：所述关节电机（4）安装在所述手指模组（2）的一侧，所述手指模组（2）的另一侧安装有卷簧（3）。4.根据权利要求2所述的一种电容式液位测量机械手，其特征在于：各个所述下指节（10）与所述手掌（1）...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海鹏，
申请(专利权)人：江苏工程职业技术学院，
类型：发明
国别省市：