一种交通拥堵辅助控制方法技术

本发明专利技术涉及汽车驾驶辅助技术领域，涉及一种交通拥堵辅助控制方法，所述方法通过交通拥堵辅助系统实现，所述交通拥堵辅助系统包括：开启状态、关闭状态，所述开启状态包括待机状态、长时间待机状态、控制激活状态、控制超越状态，所述控制超越状态包括纵向超越状态、横向超越状态、纵横超越状态；控制激活状态时，通过控制单元控制油门与制动以实现纵向跟车控制与巡航控制，通过控制单元控制方向盘转角以实现横向车道保持控制；纵向超越状态时，通过控制单元控制方向盘转角以实现横向车道保持控制；横向超越状态时，通过控制单元控制油门与制动以实现纵向跟车控制与巡航控制；当车辆处于纵横超越状态时，驾驶员控制车辆进行横向和纵向的操控。纵向的操控。纵向的操控。

【技术实现步骤摘要】
一种交通拥堵辅助控制方法


[0001]本专利技术涉及汽车驾驶辅助
，更具体地说，涉及一种交通拥堵辅助控制方法。

技术介绍

[0002]随着汽车保有量持续攀升，城市交通拥堵问题愈专利技术显，不仅造成交通通行效率急剧降低，怠速行驶还增大了车辆油耗，加重尾气排放，严重污染环境，并且，频繁地加速、制动等操作增加了驾驶员的操作负担，降低驾车与乘车舒适性，引发驾驶员疲劳，长时间的操作疲劳也增加了行车安全隐患。因此，为缓解交通拥堵时驾驶员频繁控制车辆带来的驾驶疲劳，提高交通通行效率，开发了交通拥堵辅助系统。交通拥堵辅助系统通常是将车辆自适应巡航系统(ACC)与车道保持系统(LKA)相结合，这种集成开发系统在一定工况下超越了原本ACC系统与LKA系统的设计运行范围(ODD)，导致需要重新设计规划控制系统，且系统状态机切换逻辑复杂。

技术实现思路

[0003]本专利技术为解决现有技术处理的缺陷和不足，提供一种交通拥堵辅助控制方法。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案是一种交通拥堵辅助控制方法，所述方法通过交通拥堵辅助系统实现，所述交通拥堵辅助系统包括用于感知路况的感知单元以及用于控制车辆驾驶的控制单元，所述交通拥堵辅助系统包括以下状态：开启状态、关闭状态，所述开启状态包括待机状态、长时间待机状态、控制激活状态、控制超越状态，所述控制超越状态包括纵向超越状态、横向超越状态、纵横超越状态；
[0005]当车辆处于控制激活状态时，通过控制单元控制油门与制动以实现纵向跟车控制与巡航控制，通过控制单元控制方向盘转角以实现横向车道保持控制；
[0006]当车辆处于纵向超越状态时，通过控制单元控制方向盘转角以实现横向车道保持控制；
[0007]当车辆处于横向超越状态时，通过控制单元控制油门与制动以实现纵向跟车控制与巡航控制；
[0008]当车辆处于纵横超越状态时，驾驶员控制车辆进行横向和纵向的操控。
[0009]当所述交通拥堵辅助系统满足P1条件时，切换至开启状态，所述P1条件为车辆行驶速度范围在10km/h
‑
60km/h，车辆的挡位处于D挡，并且车门、引擎盖、后舱门关闭，驾驶员已系好安全带，整车系统无故障，且驾驶员按下开启所述交通拥堵辅助系统的按钮；
[0010]当所述交通拥堵辅助系统满足P2条件中一项时，切换至关闭状态，所述P2条件为：发动机引擎关闭；驾驶员按下关闭所述交通拥堵辅助系统的按钮；挡位处于非D挡状态；车门、引擎盖、后舱门开启，驾驶员松开安全带，整车系统出现故障异常；交通拥堵辅助系统处于待机或长时间待机状态时，交通拥堵辅助系统的待机时间超过所述交通拥堵辅助系统的关闭时间阈值。
[0011]当待机状态下的交通拥堵辅助系统满足P3条件时，所述交通拥堵辅助系统进入所述控制激活状态，所述P3条件为车辆状态满足ODD，且持续时间超过控制激活状态的时间阈值后，所述交通拥堵辅助系统提示驾驶员进入控制激活状态，且驾驶员在确认时间阈值内确认进入控制激活状态；
[0012]当控制激活状态下的交通拥堵辅助系统满足P4条件中任一项时，切换至待机状态，所述P4条件为：车辆状态不满足ODD，且持续时间超过待机时间阈值；车速不为0时，驾驶员踩下制动踏板；驾驶员按下待机按钮。
[0013]当长时间待机状态下的交通拥堵辅助系统满足P5条件，切换至控制激活状态，所述P5条件为车辆满足ODD，感知单元检测到前方车辆开始启动，驾驶员松开制动踏板，且踩下油门使车辆前进速度不为0后松开油门踏板；
[0014]当控制激活状态下的交通拥堵辅助系统满足P6条件时，切换至长时间待机状态，所述P6条件为车辆状态满足ODD，车辆速度一直为0，且持续时间超过长时间待机时间阈值。
[0015]当控制超越状态下的交通拥堵辅助系统满足P7条件时，切换至控制激活状态，所述P7条件为车辆状态满足ODD，驾驶员始终松开制动踏板，驾驶员松开油门踏板，且减小对方向盘施加的转矩；
[0016]当控制激活状态下的交通拥堵辅助系统满足P8条件时，切换至控制超越状态，所述P8条件为车辆状态满足ODD，驾驶员松开制动踏板，并且踩下油门踏板或对方向盘施加转向力矩。
[0017]当控制激活状态下的交通拥堵辅助系统满足P8(a)条件时，切换至横向超越状态，所述P8(a)条件为车辆状态满足ODD，驾驶员松开制动踏板，并且对方向盘施加转向力矩；
[0018]当控制激活状态下的交通拥堵辅助系统满足P8(b)条件时，切换至纵向超越状态，所述P8(b)条件为车辆状态满足ODD，驾驶员松开制动踏板，并且踩下油门踏板；
[0019]当控制激活状态下的交通拥堵辅助系统满足P8(c)条件时，切换至纵横超越状态，所述P8(c)条件为车辆状态满足ODD，驾驶员松开制动踏板，踩下油门踏板并对方向盘施加转向力矩。
[0020]当控制超越状态下的交通拥堵辅助系统满足所述P4条件中任一项时，切换至待机状态。
[0021]当横向超越状态下的交通拥堵辅助系统满足P9条件时，切换至纵横超越状态，所述P9条件为驾驶员踩下油门踏板；
[0022]当纵横超越状态下的交通拥堵辅助系统满足P11条件时，切换至横向超越状态，所述P11条件为驾驶员松开油门踏板。
[0023]当纵向超越状态下的交通拥堵辅助系统满足P12条件时，切换至纵横超越状态，所述P12条件为驾驶员对方向盘施加转向力矩；
[0024]当纵横超越状态下的交通拥堵辅助系统满足P10条件时，切换至纵向超越状态，所述P10条件为驾驶员减小对方向盘施加的转矩。
[0025]当控制激活或横向超越状态下的交通拥堵辅助系统满足PA条件时，则进入纵向控制状态，在纵向控制状态下对驾驶员的设定车速进行巡航控制，所述PA条件为所述感知单元在感知范围内没有感知到前方目标车辆，或感知到前方目标车辆车速大于驾驶员设定车速，巡航控制包括巡航车辆油门控制输出和巡航制动控制输出，
[0026]巡航车辆油门控制输出为：
[0027][0028]巡航制动控制输出为：
[0029][0030]其中，V
ego
，V
set
分别为车辆当前车速与驾驶员设定车速，为油门控制增益，P
r
为滚动阻力补偿，为制动控制增益，与均为行驶性能的自适应调节参数；
[0031]当处于控制激活状态或横向超越状态下的交通拥堵辅助系统满足PB条件时，则进入纵向控制状态，并在纵向控制状态下进行跟车控制，所述PB条件为感知单元在感知范围内感知到前方目标车辆，且前方目标车辆车速低于驾驶员设定车速，跟车控制包括跟车时的最优目标速度的控制、跟车油门控制输出、跟车制动控制输出，
[0032]最优目标速度为：
[0033][0034]其中，V
head
为前方目标车辆车速，S
relative
为本车与前方目标车辆之间的相对距离，与为相对速度、相对距离增益；
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交通拥堵辅助控制方法，其特征在于：所述方法通过交通拥堵辅助系统实现，所述交通拥堵辅助系统包括用于感知路况的感知单元以及用于控制车辆驾驶的控制单元，所述交通拥堵辅助系统包括以下状态：开启状态、关闭状态，所述开启状态包括待机状态、长时间待机状态、控制激活状态、控制超越状态，所述控制超越状态包括纵向超越状态、横向超越状态、纵横超越状态；当车辆处于控制激活状态时，通过控制单元控制油门与制动以实现纵向跟车控制与巡航控制，通过控制单元控制方向盘转角以实现横向车道保持控制；当车辆处于纵向超越状态时，通过控制单元控制方向盘转角以实现横向车道保持控制；当车辆处于横向超越状态时，通过控制单元控制油门与制动以实现纵向跟车控制与巡航控制；当车辆处于纵横超越状态时，驾驶员控制车辆进行横向和纵向的操控。2.根据权利要求1所述的交通拥堵辅助控制方法，其特征在于：当所述交通拥堵辅助系统满足P1条件时，切换至开启状态，所述P1条件为车辆行驶速度范围在10km/h
‑
60km/h，车辆的挡位处于D挡，并且车门、引擎盖、后舱门关闭，驾驶员已系好安全带，整车系统无故障，且驾驶员按下开启所述交通拥堵辅助系统的按钮；当所述交通拥堵辅助系统满足P2条件中一项时，切换至关闭状态，所述P2条件为：发动机引擎关闭；驾驶员按下关闭所述交通拥堵辅助系统的按钮；挡位处于非D挡状态；车门、引擎盖、后舱门开启，驾驶员松开安全带，整车系统出现故障异常；交通拥堵辅助系统处于待机或长时间待机状态时，交通拥堵辅助系统的待机时间超过所述交通拥堵辅助系统的关闭时间阈值。3.根据权利要求2所述的交通拥堵辅助控制方法，其特征在于：当待机状态下的交通拥堵辅助系统满足P3条件时，所述交通拥堵辅助系统进入所述控制激活状态，所述P3条件为车辆状态满足ODD，且持续时间超过控制激活状态的时间阈值后，所述交通拥堵辅助系统提示驾驶员进入控制激活状态，且驾驶员在确认时间阈值内确认进入控制激活状态；当控制激活状态下的交通拥堵辅助系统满足P4条件中任一项时，切换至待机状态，所述P4条件为：车辆状态不满足ODD，且持续时间超过待机时间阈值；车速不为0时，驾驶员踩下制动踏板；驾驶员按下待机按钮。4.根据权利要求3所述的交通拥堵辅助控制方法，其特征在于：当长时间待机状态下的交通拥堵辅助系统满足P5条件，切换至控制激活状态，所述P5条件为车辆满足ODD，感知单元检测到前方车辆开始启动，驾驶员松开制动踏板，且踩下油门使车辆前进速度不为0后松开油门踏板；当控制激活状态下的交通拥堵辅助系统满足P6条件时，切换至长时间待机状态，所述P6条件为车辆状态满足ODD，车辆速度一直为0，且持续时间超过长时间待机时间阈值。5.根据权利要求4所述的交通拥堵辅助控制方法，其特征在于：当控制超越状态下的交通拥堵辅助系统满足P7条件时，切换至控制激活状态，所述P7条件为车辆状态满足ODD，驾驶员始终松开制动踏板，驾驶员松开油门踏板，且减小对方向盘施加的转矩；当控制激活状态下的交通拥堵辅助系统满足P8条件时，切换至控制超越状态，所述P8条件为车辆状态满足ODD，驾驶员松开制动踏板，并且踩下油门踏板或对方向盘施加转向力
矩。6.根据权利要求5所述的交通拥堵辅助控制方法，其特征在于：当控制激活状态下的交通拥堵辅助系统满足P8(a)条件时，切换至横向超越状态，所述P8(a)条件为车辆状态满足ODD，驾驶员松开制动踏板，并且对方向盘施加转向力矩；当控制激活状态下的交通拥堵辅助系统满足P8(b)条件时，切换至纵向超越...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨威，
申请(专利权)人：深圳联友科技有限公司，
类型：发明
国别省市：