用于转台调平的控制方法及装置、起重设备及处理器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种用于转台调平的控制方法及装置、起重设备及处理器，属于工程机械领域。用于转台调平的控制方法应用于起重设备，起重设备包括转台、支腿以及吊臂，用于转台调平的控制方法包括：获取起重设备在作业工况下对应的工况数据，其中，工况数据包括吊载重量、吊臂工作长度、吊臂仰角、转台旋转角度以及外力力矩；根据工况数据确定支腿在作业工况下的目标垂直伸出量；根据目标垂直伸出量控制支腿动作，以实现转台的调平。本发明专利技术实施例可以提高起重设备的作业安全性。提高起重设备的作业安全性。提高起重设备的作业安全性。

【技术实现步骤摘要】
用于转台调平的控制方法及装置、起重设备及处理器


[0001]本专利技术涉及工程机械领域，具体地涉及一种用于转台调平的控制方法及装置、起重设备及处理器。

技术介绍

[0002]在工程机械领域，起重设备以起重机为例，起重机的转台和车架是通过回转支承的大小齿轮相互啮合而连接的，为防止起重机在吊重工作时发生倾翻危险，转台的平稳性是必须要考虑的问题。起重机吊载后，转台底板与水平面因加载产生偏转所形成的夹角叫偏度，通常以转台的偏度来判断转台稳定性。
[0003]为了保持起重机工作时操作人员和车辆的安全，起重机在开始工作前需要通过调节支腿的垂直伸出量来保持转台的水平。在实际应用场景中，起重机工作之后，由于臂架的变幅、回转等动作会使起重机的重心发生变化而导致转台的偏度变化，若转台偏度超过允许值，可能引起转台回转支承齿轮的破坏，转台失稳严重会导致车辆发生倾翻事故。也就是说，现有的起重设备在工作过程中仍然存在转台失稳的风险，即存在作业安全性不高的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的是提供一种用于转台调平的控制方法及装置、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于转台调平的控制方法，其特征在于，应用于起重设备，所述起重设备包括转台、支腿以及吊臂，所述控制方法包括：获取所述起重设备在作业工况下对应的工况数据，其中，所述工况数据包括吊载重量、吊臂工作长度、吊臂仰角、转台旋转角度以及外力力矩；根据所述工况数据确定所述支腿在所述作业工况下的目标垂直伸出量；根据所述目标垂直伸出量控制所述支腿动作，以实现所述转台的调平。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工况数据确定所述支腿在所述作业工况下的目标垂直伸出量，包括：基于预存储的所述起重设备的工况数据与所述支腿的垂直伸出量的对应关系，根据所述工况数据确定所述目标垂直伸出量。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于预存储的所述起重设备的工况数据与所述支腿的垂直伸出量的对应关系，根据所述工况数据确定所述目标垂直伸出量，包括：基于预训练的支腿垂直伸出量确定模型，根据所述工况数据和预设转台偏度范围确定所述支腿在所述作业工况下的目标垂直伸出量。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述支腿垂直伸出量确定模型的训练过程包括：获取所述起重设备在测试工况下对应的测试数据集，其中所述测试数据集包括所述测试工况分别对应的测试工况数据、测试转台偏度以及测试支腿垂直伸出量；将所述测试转台偏度与所述预设转台偏度范围进行比较；在所述测试转台偏度未位于所述预设转台偏度范围内的情况下，对所述测试支腿垂直伸出量进行调节以使得所述测试转台偏度位于所述预设转台偏度范围内，以得到调节后的测试支腿垂直伸出量；基于预设拟合方法，根据所述测试工况数据、所述调节后的测试支腿垂直伸出量以及所述预设转台偏度范围确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈婷婷，倪长辉，张洋，李小阳，邹雄，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：