【技术实现步骤摘要】
一种四向穿梭车的调度方法、装置、存储介质及电子设备
[0001]本申请涉及物流调度领域，具体而言，涉及一种四向穿梭车的调度方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
[0002]近年来随着物流仓储行业的迅速发展，精益仓储对自动化、数字化及智能化提出了更高的要求。为了降低运营成本，密集仓储应运而生并得到了广泛运用，其具备占地面积小、作业规模大、设备种类多、设备数量多及任务并行等特点，但这也给自动化仓储作业优化与调度带来了新的挑战。
[0003]密集仓储库是自动化立体仓库的一种，硬件部分由立体货架、四向穿梭车和提升机等组成。货架部分用于存储货物，四向穿梭车用于运送货架上的货物。四向穿梭车通过两侧车轮同时驱动，可实现在立体货架上沿纵向和横向轨道交替行驶，自由到达仓库平面上任何一个货位。配合提升机进行换层作业，实现货物的自动化存取货。
[0004]本领域技术人员也开始持续关注四向穿梭车的合理调度，关注如何提升密集仓储库的存取货效率。
技术实现思路
[0005]本申请的目的在于提供一种四向穿梭车的调度方...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种四向穿梭车的调度方法，其特征在于，应用于上位机，所述上位机与仓储库中用于搬运货物的四向穿梭车通信连接，所述方法包括：在获得目标任务后，确定当前处于空闲状态的所述四向穿梭车的数量是否大于或等于2；若是，则将所述目标任务拆分为N个子任务；其中，第1个子任务的起点货位与所述目标任务的起点货位相同，第i个子任务的终点货位与第i+1个子任务的起点货位相同，第N个子任务的终点货位与所述目标任务的终点货位相同，N≥2，1≤i≤N
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1；给每一个所述子任务分配一架处于空闲状态的所述四向穿梭车，作为所述子任务的作业车；控制所述作业车执行对应的所述子任务，将所述子任务的起点货位上的托盘货物运输至所述子任务的终点货位。2.如权利要求1所述的四向穿梭车的调度方法，其特征在于，所述将所述目标任务拆分为N个子任务的步骤，包括：当目标距离大于预设距离阈值的M倍，且小于预设距离阈值的M+1倍时，若当前处于空闲状态的所述四向穿梭车的数量大于或等于M+1，将目标连线划分为M+1个等分线段；其中，所述目标距离为所述目标任务的起点货位到所述目标任务的终点货位的曼哈顿距离，所述目标连线为所述目标任务的起点货位到所述目标任务的终点货位之间的连线，M＝N
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1；确定M个等分点位对应的中转货位；其中，所述等分点位为相邻两个等分线段的交汇点位，所述中转货位为所述等分点位对应的中转区域中的任意一个无货货位，所述中转区域为与所述等分点位距离最近，且存在无货货位的货道；基于所述目标任务的起点货位、所述目标任务的终点货位以及M个所述中转货位确定N个子任务；其中，第i个所述中转货位为第i个所述子任务的终点货位和第i+1个所述子任务的起点货位，1≤i≤N
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1。3.如权利要求1所述的四向穿梭车的调度方法，其特征在于，所述将所述目标任务拆分为N个子任务的步骤，包括：当目标距离大于预设距离阈值的M倍，且小于预设距离阈值的M+1倍时，若当前处于空闲状态的所述四向穿梭车的数量K小于M+1，将目标连线划分为K个等分线段；其中，所述目标距离为所述目标任务的起点货位到所述目标任务的终点货位的曼哈顿距离，所述目标连线为所述目标任务的起点货位到所述目标任务的终点货位之间的连线，K＝N；确定K
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1个等分点位对应的中转货位；其中，所述等分点位为相邻两个等分线段的交汇点位，所述中转货位为所述等分点位对应的中转区域中的任意一个无货货位，所述中转区域为与所述等分点位距离最近，且存在无货货位的货道；基于所述目标任务的起点货位、所述目标任务的终点货位以及K
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1个所述中转货位确
定N个子任务；其中，第i个所述中转货位为第i个所述子任务的终点货位和第i+1个所述子任务的起点货位，1≤i≤N
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1。4.如权利要求1
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3中任一项所述的四向穿梭车的调度方法，其特征在于，所述方法还包括：在获得待执行任务时，获取第一距离值；其中，所述第一距离值为所述待执行任务的起点...
【专利技术属性】
技术研发人员：谷宁波，胡春明，牛建伟，马群，洪筱筱，佟琨，于晓龙，
申请(专利权)人：北京航空航天大学杭州创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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