图像数据处理方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开关于一种图像数据处理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取至少两个图像采集设备各自对目标对象进行采集得到的对象属性特征图像，以及至少两个图像采集设备各自对应的深度图像；获取目标图像采集设备对应的第一深度图像中的第一像素的深度数据；映射第一像素至相邻图像采集设备对应的对象属性特征图像，得到第一像素对应的映射位置信息；根据第一像素和映射位置信息，确定深度数据是否为相对于目标图像采集设备和相邻图像采集设备的异常深度数据；根据深度数据是否为相对于目标图像采集设备和相邻图像采集设备的异常深度数据，生成深度数据的异常检测结果。本公开实施例能够提高深度数据的异常检测的检测精度。测精度。测精度。

【技术实现步骤摘要】
图像数据处理方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及计算机领域，尤其涉及一种图像数据处理方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术通常通过单个图像采集设备(例如，单个相机)采集图像，并对所采集的单个图像进行深度数据计算和深度数据的精度估计。
[0003]然而相关技术使用单个图像采集设备所采集的图像进行深度数据计算和深度数据的精度估计的方式，使得深度计算过程中的部分图像区域(比如，模糊区域，包括但不限于重复纹理区域、平滑纹理区域等)的深度数据的精度估计的准确率较低，从而降低了整个系统中的图像的深度数据的准确性，进而无法准确地进行图像空间一致性的确认。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种图像数据处理方法、装置、设备及存储介质，以至少解决相关技术中的使用单个图像采集设备所采集的图像进行深度数据计算和深度数据的精度估计的方式，使得深度计算过程中的部分图像区域)的深度数据的精度估计的准确率较低，从而降低了整个系统中的图像的深度数据的准确性，进而无法准确地进行图像空间一致性的确认的问题。本公开的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像数据处理方法，其特征在于，包括：获取至少两个图像采集设备各自对目标对象进行采集得到的对象属性特征图像，以及基于每个所述图像采集设备采集得到的对象属性特征图像，确定每个所述图像采集设备对应的深度图像；获取目标图像采集设备对应的第一深度图像中的第一像素的深度数据；所述目标图像采集设备为至少两个所述图像采集设备中的任意一个图像采集设备；映射所述第一像素至相邻图像采集设备对应的对象属性特征图像，得到所述第一像素对应的映射位置信息；所述相邻图像采集设备为至少两个所述图像采集设备中，除所述目标图像采集设备之外的图像采集设备；根据所述第一像素和所述映射位置信息，确定所述深度数据是否为相对于所述目标图像采集设备和所述相邻图像采集设备的异常深度数据；根据所述深度数据是否为相对于所述目标图像采集设备和所述相邻图像采集设备的异常深度数据，生成所述深度数据的异常检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相邻图像采集设备的数量为至少两个，所述根据所述第一像素和所述映射位置信息，确定所述深度数据是否为相对于所述目标图像采集设备和所述相邻图像采集设备的异常深度数据，包括：从至少两个所述相邻图像采集设备中，确定出对象属性特征图像中存在映射位置信息的第一相邻图像采集设备；以及确定出对象属性特征图像中不存在映射位置信息的第二相邻图像采集设备；确定所述深度数据为相对于所述目标图像采集设备和所述第二相邻图像采集设备的非法深度数据，并根据所述第一像素和第二像素之间的相似度，确定所述深度数据是否为相对于所述目标图像采集设备和所述第一相邻图像采集设备的异常深度数据；所述第二像素为存在于所述第一相邻图像采集设备的对象属性特征图像中的映射位置信息所对应的像素。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一像素和第二像素之间的相似度，确定所述深度数据是否为相对于所述目标图像采集设备和所述第一相邻图像采集设备的异常深度数据，包括：从所述目标图像采集设备对应的对象属性特征图像中，获取所述第一像素对应的第一对象属性特征；从所述第一相邻图像采集设备对应的对象属性特征图像中，获取所述第二像素对应的第二对象属性特征；根据所述第一对象属性特征和所述第二对象属性特征之间的相似度，确定所述深度数据是否为相对于所述目标图像采集设备和所述第一相邻图像采集设备的异常深度数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一相邻图像采集设备和所述第二对象属性特征的数量为至少两个，所述根据所述第一对象属性特征和所述第二对象属性特征之间的相似度，确定所述深度数据是否为相对于所述目标图像采集设备和所述第一相邻图像采集设备的异常深度数据，包括：从至少两个第二对象属性特征中，确定与所述第一对象属性特征之间的相似度满足预设条件的第二目标对象属性特征；以及确定所述第二目标对象属性特征所在的目标对象属
性特征图像；从至少两个第一相邻图像采集设备中，确定采集所述目标对象属性特征图像的第一目标相邻图像采集设备；确定所述深度数据为相对于所述目标图像采集设备和所述第一目标相邻图像采集设备的非异常深度数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度数据是否为相对于所述目标图像采集设备和所述相邻图像采集设备的异常深度数据，生成所述深度数据的异常检测结果，包括：在所述第一目标相邻图像采集设备的数量，大于或等于所述相邻图像采集设备的数量的第一预设数量倍、且所述第二相邻图像采集设备的数量，小于所述相邻图像采集设备的数量的第二预设数量倍的情况下，确定所述深度数据为非异常深度数据，得到所述深度数据的异常检测结果。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度数据是否为相对于所述目标图像采集设备和所述相邻图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨成熙，盛骁杰，
申请(专利权)人：北京达佳互联信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：