水下设备的控制方法、水下设备及存储介质技术

本申请实施例提出了一种水下设备的控制方法、水下设备及存储介质，能够在水下设备执行悬停任务受到随机干扰力影响时，提升水下设备的抗干扰鲁棒性。其中，水下设备的控制方法包括：获取偏离目标悬停位置的实时位移与随机干扰力；基于实时位移确定历史上偏离相同位移时水下设备的期望推力；基于期望推力与随机干扰力确定实际推力；基于实际推力驱动水下设备悬停在目标悬停位置。悬停在目标悬停位置。悬停在目标悬停位置。

【技术实现步骤摘要】
水下设备的控制方法、水下设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及水下检测
，尤其涉及一种水下设备的控制方法、水下设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着液体、气体或松散固体的运输方式逐渐向水下运输倾斜，在运输过程中一旦发生泄漏事件对该区域水域资源造成重大影响，为了预防管道的泄漏事故，需要利用水下设备停在需要检测的管道附近，对需要检测的水下管道进行检测并向岸上传输水下管道的实时检测数据。
[0003]现有技术中，控制水下设备在特定位置处于悬停状态主要是采用的PID等多种控制算法，但在水下设备执行悬停任务受到随机干扰力影响时，抗干扰鲁棒性较差。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种水下设备的控制方法、水下设备及存储介质，能够在水下设备执行悬停任务受到随机干扰力影响时，提升水下设备的抗干扰鲁棒性。
[0005]第一方面，一种水下设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
[0006]获取偏离目标悬停位置的实时位移与随机干扰力；
[0007]基于所述实时位移确定历史上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取水下设备偏离目标悬停位置的实时位移与随机干扰力；基于所述实时位移确定历史上偏离相同位移时所述水下设备的期望推力，所述期望推力为所述水下设备基于强化学习中预设的奖励机制与惩罚机制所得到的，所述奖励机制用于指示对历史推力将所述水下设备移动至偏离所述目标悬停位置小于设定阈值的位置时给予对应奖励值，所述惩罚机制用于指示对历史推力将所述水下设备移动至偏离所述目标悬停位置不小于所述设定阈值的位置时给予对应的惩罚值；基于所述期望推力与所述随机干扰力确定实际推力；基于所述实际推力驱动所述水下设备悬停在所述目标悬停位置。2.根据权利要求1所述的方法，在基于所述实时位移确定历史上处于同一位移时所述水下设备在目标方向上的期望推力之前，所述方法还包括：获取所述水下设备偏离目标悬停位置的历史位移；基于预设的历史位移与历史推力之间的关系，确定所述历史位移对应的历史推力；基于所述历史推力驱动所述水下设备至中间悬停位置；若所述中间悬停位置与所述目标悬停位置之间的位移差小于设定阈值，则赋予所述历史推力对应的奖励值；若所述中间悬停位置与所述目标悬停位置之间的位移差不小于设定阈值，则赋予所述历史推力对应的惩罚值，以此类推，将最大的所述奖励值对应的历史推力作为所述期望推力。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述奖励值和惩罚值的计算公式如下：r＝r1+r2r1＝
‑
(0.03x
t2
+0.03y
t2
+0.03z
t2
)其中，r为奖励函数，r1函数是对位移量的惩罚，r2函数是对于远离目标悬停点的巨大惩罚，x
t
,y
t
,z
t
为t时刻所述历史位移在X，y，Z方向上的位移分量，n为所述设定阈值。4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述实时位移包括X方向上的第一位移分量与y方向上的第二位移分量，基于所述实时位移确定历史上偏离相同位移时所述水下设备的期望推力包括：基于所述第一位移分量与所述第二位移分量确定历史上偏离相同位移时所述水下设备平行于X y平面的所述期望推力。5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述实时位移包括z方向上的第三位移分量，基于所述实时位移确定历史上偏离相同位移时所述水下设备的期望推力包括：基于所述第三位移分量确定历史上偏离...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨方清，水天运，刘刚，朱礼局，
申请(专利权)人：中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：