一种变电站设备对象分割方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种变电站设备对象分割方法、装置、设备及存储介质，用于解决现有的基于点云数据的变电站设备对象分割方法较为复杂，耗时耗力，效果较差的技术问题。本发明专利技术包括：获取变电站的点云数据；对所述点云数据进行二维投影映射，得到多个投影像素点，并确定各个投影像素点对应的目标点云数据；提取所述投影像素点的第一特征点，根据所述第一特征点确定各个目标点云数据对应的设备对象。个目标点云数据对应的设备对象。个目标点云数据对应的设备对象。

【技术实现步骤摘要】
一种变电站设备对象分割方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及图像分割
，尤其涉及一种变电站设备对象分割方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]点云数据是由大量的点构成的集合，每个点都有自己的坐标、颜色和其他属性。点云数据的对象分割技术就是将点云数据中的点按照其所属的对象进行分类，从而实现对点云数据的有效处理和分析。变电站内存在大量设备如变压器、断路器、刀闸等，将变电站三维点云场景中设备准确分割出来可以为后续的应用如设备场域分析、状态分析等提供更加准确和完整的场景信息。以下是一些常见的点云数据对象切割方法：
[0003]基于形状特征的分割方法：这种方法基于点云数据的形状特征，例如曲率、法向量等，来将点云数据分割成不同的部分。常见的算法包括基于曲率的分割、基于法向量的分割等。
[0004]基于聚类的分割方法：这种方法将点云数据中的点进行聚类，将同一物体或同一部分的点聚为一类。常见的算法包括基于K
‑
Means的聚类、基于DBSCAN的聚类等。
[0005]基于图论的分割方法：这种方法将点云数据表示为图的形式，然后使用图论算法对图进行分割。常见的算法包括基于最小生成树的分割、基于图割的分割等。
[0006]以上是一些常见的点云数据对象分割方法，不同的方法适用于不同的场景和需求。在实际应用中，需要根据具体情况选择合适的方法。由于变电站设备是由较为复杂的各种形状部件组成，如绝缘子是由不同曲面的绝缘子片组成，采用上述方法不适用于变电站设备的分割要求，导致分割较为复杂，耗时耗力，效果较差。

技术实现思路

[0007]本专利技术提供了一种变电站设备对象分割方法、装置、设备及存储介质，用于解决现有的基于点云数据的变电站设备对象分割方法较为复杂，耗时耗力，效果较差的技术问题。
[0008]本专利技术提供了一种变电站设备对象分割方法，包括：
[0009]获取变电站的点云数据；
[0010]对所述点云数据进行二维投影映射，得到多个投影像素点，并确定各个投影像素点对应的目标点云数据；
[0011]提取所述投影像素点的第一特征点，根据所述第一特征点确定各个目标点云数据对应的设备对象。
[0012]可选地，所述获取变电站的点云数据的步骤，包括：
[0013]通过三维激光扫描仪对变电站内部进行扫描，得到变电站的点云数据。
[0014]可选地，所述对所述点云数据进行二维投影映射，得到多个投影像素点，并确定各个投影像素点对应的目标点云数据的步骤，包括：
[0015]识别所述点云数据中的地面点云数据，并去除所述地面点云数据，得到筛选点云
数据；
[0016]按照多个预设角度对所述筛选点云数据进行二维投影映射，得到多个投影像素点，并确定各个投影像素点对应的目标点云数据。
[0017]可选地，所述提取所述投影像素点的第一特征点，根据所述第一特征点确定各个目标点云数据对应的设备对象的步骤，包括：
[0018]提取所述投影像素点的第一特征点；
[0019]获取所述变电站内各设备对象的多个预设角度的图像；
[0020]识别所述图像中的第二特征点；
[0021]计算所述第二特征点与所述第一特征点之间的匹配度；
[0022]将与所述第一特征点匹配度达到预设阈值的第二特征点对应的设备对象，确定为所述第一特征点对应的目标点云数据对应的设备对象。
[0023]可选地，所述计算所述第二特征点与所述第一特征点之间的匹配度的步骤，包括：
[0024]采用所述投影像素点的第一特征点生成特征图形；
[0025]获取所述第二特征点生成的对应设备对象的标准图形；
[0026]依次计算所述特征图形与每个所述标准图形的匹配度。
[0027]可选地，所述依次计算所述特征图形与每个所述标准图形的匹配度的步骤，包括：
[0028]将所述特征图形旋转多个预设角度，得到多个衍生图形；
[0029]依次计算每个所述衍生图形与每个所述标准图形的匹配度。
[0030]本专利技术还提供了一种变电站设备对象分割装置，包括：
[0031]点云数据获取模块，用于获取变电站的点云数据；
[0032]映射模块，用于对所述点云数据进行二维投影映射，得到多个投影像素点，并确定各个投影像素点对应的目标点云数据；
[0033]设备对象确定模块，用于提取所述投影像素点的第一特征点，根据所述第一特征点确定各个目标点云数据对应的设备对象。
[0034]可选地，所述映射模块，包括：
[0035]筛选子模块，用于识别所述点云数据中的地面点云数据，并去除所述地面点云数据，得到筛选点云数据；
[0036]映射子模块，用于按照多个预设角度对所述筛选点云数据进行二维投影映射，得到多个投影像素点，并确定各个投影像素点对应的目标点云数据。
[0037]本专利技术还提供了一种电子设备，所述设备包括处理器以及存储器：
[0038]所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
[0039]所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行如上任一项所述的变电站设备对象分割方法。
[0040]本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行如上任一项所述的变电站设备对象分割方法。
[0041]从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：本专利技术提供了一种变电站设备对象分割方法，包括：获取变电站的点云数据；对点云数据进行二维投影映射，得到多个投影像素点，并确定各个投影像素点对应的目标点云数据；提取投影像素点的第一特征点，根据第一特征点确定各个目标点云数据对应的设备对象。从而提高了基于点云数据的变电站
设备对象分割方法的分割效果和效率。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0043]图1为本专利技术实施例提供的一种变电站设备对象分割方法的步骤流程图；
[0044]图2为本专利技术另一实施例提供的一种变电站设备对象分割方法的步骤流程图；
[0045]图3为本专利技术实施例提供的一种变电站设备对象分割装置的结构框图。
具体实施方式
[0046]本专利技术实施例提供了一种变电站设备对象分割方法、装置、设备及存储介质，用于解决现有的基于点云数据的变电站设备对象分割方法较为复杂，耗时耗力，效果较差的技术问题。
[0047]为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本专利技术一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变电站设备对象分割方法，其特征在于，包括：获取变电站的点云数据；对所述点云数据进行二维投影映射，得到多个投影像素点，并确定各个投影像素点对应的目标点云数据；提取所述投影像素点的第一特征点，根据所述第一特征点确定各个目标点云数据对应的设备对象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取变电站的点云数据的步骤，包括：通过三维激光扫描仪对变电站内部进行扫描，得到变电站的点云数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行二维投影映射，得到多个投影像素点，并确定各个投影像素点对应的目标点云数据的步骤，包括：识别所述点云数据中的地面点云数据，并去除所述地面点云数据，得到筛选点云数据；按照多个预设角度对所述筛选点云数据进行二维投影映射，得到多个投影像素点，并确定各个投影像素点对应的目标点云数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述投影像素点的第一特征点，根据所述第一特征点确定各个目标点云数据对应的设备对象的步骤，包括：提取所述投影像素点的第一特征点；获取所述变电站内各设备对象的多个预设角度的图像；识别所述图像中的第二特征点；计算所述第二特征点与所述第一特征点之间的匹配度；将与所述第一特征点匹配度达到预设阈值的第二特征点对应的设备对象，确定为所述第一特征点对应的目标点云数据对应的设备对象。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述第二特征点与所述第一特征点之间的匹配度的步骤，包括：采用所述投影像素点的第一特征点生成特征图形；获取所述第二特征点生成...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘旭，邹林，张玉波，张炜，芦宇峰，陈梁远，
申请(专利权)人：广西电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：