一种智能护理机器人及其控制方法技术

本发明专利技术属于护理机器人技术领域，尤其涉及智能护理机器人及其控制方法，包括马桶组件、移动组件、定位组件以及遥控装置，移动组件设置在马桶组件底面，并用于马桶组件的移动，定位组件安装在扶手组件上，且用于马桶组件的定位移动，遥控装置上设有启动键和待机键，通过采用遥控的方式，并通过移动组件驱动马桶组件来到待护理人员身边，避免行动不便的待护理人员前往卫生间如厕，防止中途发生跌倒的情况，同时马桶组件在移动组件的驱动下自动移动，因此即使监护人不在身边也能够便于行动不便的待护理人员如厕，提高便捷性，并且采用定位组件，有效提高了马桶组件在移动组件的驱动下移动的准确性，保证马桶组件的定位移动。保证马桶组件的定位移动。保证马桶组件的定位移动。

【技术实现步骤摘要】
一种智能护理机器人及其控制方法


[0001]本专利技术属于护理机器人
，尤其涉及一种智能护理机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]护理机器人即为对病残者进行护理服务的机器人，针对于老年人以及残疾人的日常生活照料是当下面临的主要困难，而护理人员不能时时刻刻在待护理人身边，而待护理人需要如厕时，需要自行前去，这就导致中途容易发生跌倒等意外。
[0003]如中国专利申请号为CN202122004225.2、CN202221846587.4以及CN201910055107.9等公开的护理马桶虽然能够进行移动，从而便于护理人员将马桶移动至待护理人身边，从而减轻护理人员的工作强度，然而当护理人员不在身边时存在诸多不便，而即使护理人员在身边，推动马桶移动至待护理人身边也十分不便捷，有待改进。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是针对上述存在的技术问题，提供一种智能护理机器人及其控制方法,达到了不需要护理人员，护理机器人能够自己移动至待护理人身边，以进一步减轻护理人员工作的效果。
[0005]有鉴于此，本专利技术提供一种智能护理机器人，包括：
[0006]马桶组件，马桶组件上设有扶手组件；
[0007]移动组件，移动组件设置在马桶组件底面，且用于马桶组件的移动；
[0008]定位组件，定位组件安装在扶手组件上，且用于马桶组件的定位移动；
[0009]遥控装置，遥控装置上设有启动键和待机键。
[0010]在本技术方案中，通过采用遥控的方式，并通过移动组件驱动马桶组件来到待护理人员身边，避免行动不便的待护理人员前往卫生间如厕，防止中途发生跌倒的情况，同时马桶组件在移动组件的驱动下自动移动，因此即使护理人员不在身边也能够便于行动不便的待护理人员如厕，提高便捷性，并且采用定位组件，有效提高了马桶组件在移动组件的驱动下移动的准确性，保证马桶组件的定位移动。
[0011]在上述技术方案中，进一步的，马桶组件包括：
[0012]底座，底座安装在移动组件上，且前侧设有脚踏部，后侧开设有安置腔；
[0013]马桶缸体，马桶缸体安装位于脚踏部与安置腔之间的底座上，且上方安装有马桶盖，并在底壁上开设有排泄口；
[0014]排污箱，排污箱设在安置腔内，并在侧面开设有与排泄口连通的进口，且高度低于排泄口设置；
[0015]水箱，水箱安装在安置腔内，且位于排污箱上方，并在水箱内安装有温控装置；
[0016]冲洗装置，冲洗装置安装在马桶缸体靠近安置腔一侧的内壁上，且设有消毒装置；
[0017]烘干装置，烘干装置安装在马桶缸体靠近安置腔一侧的内壁上，且位于冲洗装置侧面；
[0018]其中，安置腔顶部还设有用于冲洗装置伸出或收回的驱动装置，并在扶手组件上设有清洗键。
[0019]在本技术方案中，通过在护理机器人的底座后侧开设安置腔，进而便于将排污箱和水箱置于内部，而排污箱便于对待护理人员如厕后对粪便进行收集处理，而温控装置、冲洗装置、消毒装置以及烘干装置便于如厕后的清洗、杀菌和干燥，提高使用舒适度。
[0020]在上述技术方案中，进一步的，移动组件包括：
[0021]壳体，底座底面开设有与壳体相适配的安装槽，壳体内嵌设在安装槽内；
[0022]底壳，底壳安装在壳体底面；
[0023]驱动轮，驱动轮为两个，并分别安装在底壳上，且底壳上开设有与驱动轮相对应设置的第一槽孔，驱动轮底端伸出第一槽孔；
[0024]驱动电机，驱动电机为两个，并分别安装在底壳上，且分别用于驱动两个驱动轮；
[0025]其中，两个驱动轮同轴设置。
[0026]在本技术方案中，通过采用两个驱动轮以及相对应的驱动电机，从而便于移动组件(即马桶组件)前进、转弯以及原地自转，具体的，当两个驱动轮转动方向和速度均相同时，移动组件前进或后退；当两个驱动轮转动方向相同，速度不同时，移动组件左转或右转；当两个驱动轮转动方向不同，转动速度相同时，移动组件原地自转；提高对移动组件移动控制的便捷性以及移动定位的便捷精准。
[0027]在上述技术方案中，进一步的，移动组件还包括：
[0028]万向轮，万向轮为四个，且分别位于底壳四个边角处；
[0029]其中，底壳开设有与万向轮相对应设置的第二槽孔，万向轮底端伸出第二槽孔。
[0030]在本技术方案中，通过设置万向轮，提高移动组件移动，特别是移动组件实行转弯和自转时的稳定性。
[0031]在上述技术方案中，进一步的，定位组件包括：
[0032]扫描终端，扫描终端安装在扶手组件上，且内部设置有扫描模块、解析模块、反馈模块；
[0033]指令贴纸，指令贴纸为多个，且安装在设定的路线上，并用于指示移动组件在设定的路线上移动；
[0034]控制主机，控制主机安装在安置腔内，且用于接收扫描终端从指令贴纸上获取的指令，并解析指令后驱动驱动电机；
[0035]其中，扫描模块用于扫描并获取指令贴纸上的信息，解析模块用于解析指令贴纸上的信息，反馈模块用于将解析后的信息反馈给控制主机。
[0036]在本技术方案中，通过扫描终端获取指令贴纸记录的信息，并解析后传输给控制主机，由控制主机驱动驱动电机来执行，保证较好的控制效果，并且能够有效保证移动组件能够沿着设定的路线移动，减少移动组件移动过程中发生磕碰的可能性。
[0037]在上述技术方案中，进一步的，还包括：
[0038]避让组件，避让组件安装在底座内，且用于移动组件在设定的路线上移动时对障碍物进行避让，并回到设定的路线上；
[0039]其中，避让组件包括：
[0040]感应器，感应器安装在底座侧面，且用于感应移动组件四周有无障碍物；
[0041]测距装置，测距装置安装在底壳上，且用于检测移动组件在设定的路线上的偏离距离，并以此来回到设定的路线上。
[0042]在本技术方案中，通过设置避让组件，能够避免移动组件在移动过程中的发生磕碰，虽然移动组件通过设定的路线进行移动，但设定的路线上难免会存在一些遮挡物，因此通过底座四周侧面的感应器的感应，从而避免移动组件发生磕碰的可能，提高行进安全性，同时采用测距装置，便于移动组件在避让障碍物后能够及时的回到设定的路线上，进而提高定位移动的精准效果，防止偏离，影响移动组件到达待护理人员身边。
[0043]在上述技术方案中，进一步的，测距装置包括：
[0044]滚轮，滚轮安装在底壳上，并在底壳上开设有与滚轮相对应设置的第三槽孔，且滚轮底端延伸出第三槽孔；
[0045]计数装置，计数装置安装在滚轮上，且用于记录滚轮转动的圈数，并反馈给控制主机。
[0046]在本技术方案中，通过采用滚轮以及计数装置，从而便于测出偏离设定路线的距离，并以此数值回到设定路线上，提高移动组件移动精度的稳定性。
[0047]在上述技术方案中，进一步的，测距装置还包括：
[0048]支架，支架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能护理机器人，其特征在于，包括：马桶组件(1)，所述马桶组件(1)上设有扶手组件(2)；移动组件(3)，所述移动组件(3)设置在马桶组件(1)底面，且用于马桶组件(1)的移动；定位组件(4)，所述定位组件(4)安装在扶手组件(2)上，且用于马桶组件(1)的定位移动；遥控装置(5)，所述遥控装置(5)上设有启动键和待机键。2.根据权利要求1所述的智能护理机器人，其特征在于，所述马桶组件(1)包括：底座(10)，底座(10)安装在移动组件(3)上，且前侧设有脚踏部(100)，后侧开设有安置腔(101)；马桶缸体(11)，所述马桶缸体(11)安装位于脚踏部(100)与安置腔(101)之间的底座(10)上，且上方安装有马桶盖(12)，并在底壁上开设有排泄口(13)；排污箱(14)，所述排污箱(14)设在安置腔(101)内，并在侧面开设有与排泄口(13)连通的进口，且高度低于排泄口(13)设置；水箱(15)，所述水箱(15)安装在安置腔(101)内，且位于排污箱(14)上方，并在水箱(15)内安装有温控装置；冲洗装置(16)，所述冲洗装置(16)安装在马桶缸体(11)靠近安置腔(101)一侧的内壁上，且设有消毒装置；烘干装置(17)，所述烘干装置(17)安装在马桶缸体(11)靠近安置腔(101)一侧的内壁上，且位于冲洗装置(16)侧面；其中，安置腔(101)顶部还设有用于冲洗装置(16)伸出或收回的驱动装置(18)，并在扶手组件(2)上设有清洗键(20)。3.根据权利要求2所述的智能护理机器人，其特征在于，所述移动组件(3)包括：壳体(30)，所述底座(10)底面开设有与壳体(30)相适配的安装槽(31)，壳体(30)内嵌设在安装槽(31)内；底壳(32)，所述底壳(32)安装在壳体(30)底面；驱动轮(33)，所述驱动轮(33)为两个，并分别安装在底壳(32)上，且底壳(32)上开设有与驱动轮(33)相对应设置的第一槽孔(34)，所述驱动轮(33)底端伸出第一槽孔(34)；驱动电机(35)，所述驱动电机(35)为两个，并分别安装在底壳(32)上，且分别用于驱动两个驱动轮(33)；其中，两个驱动轮(33)同轴设置。4.根据权利要求3所述的智能护理机器人，其特征在于，所述移动组件(3)还包括：万向轮(36)，所述万向轮(36)为四个，且分别位于底壳(32)四个边角处；其中，底壳(32)开设有与万向轮(36)相对应设置的第二槽孔(37)，所述万向轮(36)底端伸出第二槽孔(37)。5.根据权利要求2所述的智能护理机器人，其特征在于，所述定位组件(4)包括：扫描终端(40)，所述扫描终端(40)安装在扶手组件(2)上，且内部设置有扫描模块、解析模块、反馈模块；指令贴纸(41)，所述指令贴纸(41)为多个，且安装在设定的路线上，并用于指示移动组件(3)在设定的路线上移动；
控制主机，所述控制主机安装在安置腔(101)内，且用于接收扫描终端(40)从指令贴纸(41)上获取的指令，并解析指令后驱动驱动电机(35)；其中，扫描模块用于扫描并获取指令贴纸(41)上的信息，解析模块用于解析指令贴纸(41)上的信息，反馈模块用于将解析后的信息反馈给控制主机。6.根据权利要求3所述的智能护理机器人，其特征在于，还包括：避让组件，所述避让组件安装在底座(10)内，且用于移动组件(3)在设定的路线上移动时对障碍物进行避让，并回到设定的路线上；其中，避让组件包括：感应器(60)，所述感应器(60)安装在底座(10)侧面，且用于感应移动组件(3)四周有无障碍物；测距装置，所述测距装置安装在底壳(32)上，且用于检测移动组件(3)在设定的路线上的偏离距离，并以此来回到设定的路线上。7.根据权利要求6所述的智能护理机器人，其特征在于，所述测距装置包括：滚轮(61)，所述滚轮(61)安装在底壳(32)上，并在底壳(32)上开设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈日春，
申请(专利权)人：浙江强鹰科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：