AGV小车的装卸车动态路径规划方法、系统及相关介质技术方案

本发明专利技术公开了AGV小车的装卸车动态路径规划方法、系统及相关介质，该方法包括：响应于AGV小车发送的动态路径请求，查询AGV小车的业务信息；根据业务信息确认是否接受AGV小车的动态路径请求；当确认接受AGV小车的动态路径请求，则通过机器视觉技术获取运输车位置数据和泊位区域数据；根据运输车位置数据和泊位区域数据计算动态路径中的路径坐标；基于路径坐标，利用B

【技术实现步骤摘要】
AGV小车的装卸车动态路径规划方法、系统及相关介质


[0001]本专利技术涉及仓储管理
，特别涉及AGV小车的装卸车动态路径规划方法、系统及相关介质。

技术介绍

[0002]智能仓储系统包括发运和收货等环节，发运和收货环节主要是对运输车辆进行装车与收货卸车等物流运输操作，其中，在对运输车辆进行装卸货时主要包括从运输车辆尾部驶入车辆内部并进行装卸货物的场景和从运输车辆两侧驶入车辆内部并进行装卸货物的场景。物流运输起止点为运输车站台与地面（或输送机）站台，运输工具为叉式搬运机器人（AGV）。传统AGV的固定路径通常由系统根据导航地图生成，例如通过dijkstra算法为AGV小车规划运输路径等等，但是在进行装卸车时，由于导航地图无法精细到运输车的内部的各个点位，因此传统AGV的固定路径不适用于运输车装卸货的应用场景，因为运输车靠泊在泊位的位置是存在偏差的，而固定路径无法修正运输车偏离原定位置所造成的导航路径与目标地点不匹配的问题。因此如何使AGV路径能够适用于运输车装卸车是本领域技术人员需要解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种AGV小车的装卸车动态路径规划方法、系统、计算机设备及存储介质，旨在使AGV路径能够适用于运输车装卸车，提高装卸车效率。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种AGV小车的装卸车动态路径规划方法，包括：响应于AGV小车发送的动态路径请求，根据所述动态路径请求查询所述AGV小车的业务信息；其中，所述业务信息包括业务类型、站台信息；根据所述业务信息确认是否接受所述AGV小车的动态路径请求；当确认接受所述AGV小车的动态路径请求，则通过机器视觉技术获取运输车位置数据和泊位区域数据；根据运输车位置数据和泊位区域数据计算动态路径中的路径坐标；基于所述路径坐标，利用B
‑
Spline曲线生成所述动态路径，并将生成的动态路径返回至AGV小车。
[0005]第二方面，本专利技术实施例提供了一种AGV小车的装卸车动态路径规划系统，包括：请求响应单元，用于响应于AGV小车发送的动态路径请求，根据所述动态路径请求查询所述AGV小车的业务信息；其中，所述业务信息包括业务类型、站台信息；请求确认单元，用于根据所述业务信息确认是否接受所述AGV小车的动态路径请求；数据获取单元，用于当确认接受所述AGV小车的动态路径请求，则通过机器视觉技术获取运输车位置数据和泊位区域数据；坐标计算单元，用于根据运输车位置数据和泊位区域数据计算动态路径中的路径
坐标；路径生成单元，用于基于所述路径坐标，利用B
‑
Spline曲线生成所述动态路径，并将生成的动态路径返回至AGV小车。
[0006]第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的AGV小车的装卸车动态路径规划方法。
[0007]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的AGV小车的装卸车动态路径规划方法。
[0008]本专利技术实施例提供了一种AGV小车的装卸车动态路径规划方法、系统、计算机设备及存储介质，该方法包括：响应于AGV小车发送的动态路径请求，根据所述动态路径请求查询所述AGV小车的业务信息；其中，所述业务信息包括业务类型、站台信息；根据所述业务信息确认是否接受所述AGV小车的动态路径请求；当确认接受所述AGV小车的动态路径请求，则通过机器视觉技术获取运输车位置数据和泊位区域数据；根据运输车位置数据和泊位区域数据计算动态路径中的路径坐标；基于所述路径坐标，利用B
‑
Spline曲线生成所述动态路径，并将生成的动态路径返回至AGV小车。本专利技术实施例利用机器视觉技术识别定位运输车辆位置，得到运输车预定位置与实际位置之间的偏移值，再计算AGV路径偏移值，最后将路径坐标和角度输入B
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Spline软件生成动态路径，从而引导AGV完成从运输车上自动装卸货的目标，提高装卸车效率。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图1为本专利技术实施例提供的一种AGV小车的装卸车动态路径规划方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种AGV小车的装卸车动态路径规划系统的示意性框图；图3为本专利技术实施例提供的一种AGV小车的装卸车动态路径规划方法中运输车正常驶入泊位区域的示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种AGV小车的装卸车动态路径规划方法中运输车偏离驶入泊位区域的示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种AGV小车的装卸车动态路径规划方法中的第一装卸车动态路径示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种AGV小车的装卸车动态路径规划方法中的第二装卸车动态路径示意图；图7为本专利技术实施例提供的一种AGV小车的装卸车动态路径规划方法中的第三装卸车动态路径示意图；图8为本专利技术实施例提供的一种AGV小车的装卸车动态路径规划方法中的目标点
矩阵路径示意图；图9为本专利技术实施例提供的一种AGV小车的装卸车动态路径规划方法中的补偿点矩阵路径示意图；图10为本专利技术实施例提供的一种AGV小车的装卸车动态路径规划方法中的B
‑
Spline曲线示意图；图11为本专利技术实施例提供的一种AGV小车的装卸车动态路径规划方法中的轨迹拆分示意图。
具体实施方式
[0011]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0012]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和
ꢀ“
包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0013]还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0014]还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0015]下面请参见图1，图1为本专利技术实施例提供的一种AGV小车的装卸车动态路径规划方法的流程示意图，具体包括：步骤S101~S本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车的装卸车动态路径规划方法，其特征在于，包括：响应于AGV小车发送的动态路径请求，根据所述动态路径请求查询所述AGV小车的业务信息；其中，所述业务信息包括业务类型、站台信息；根据所述业务信息确认是否接受所述AGV小车的动态路径请求；当确认接受所述AGV小车的动态路径请求，则通过机器视觉技术获取运输车位置数据和泊位区域数据；根据运输车位置数据和泊位区域数据计算动态路径中的路径坐标；基于所述路径坐标，利用B
‑
Spline曲线生成所述动态路径，并将生成的动态路径返回至AGV小车。2.根据权利要求1所述的AGV小车的装卸车动态路径规划方法，其特征在于，所述业务类型包括侧方位装车、侧方位卸车、尾部装车和尾部卸车。3.根据权利要求2所述的AGV小车的装卸车动态路径规划方法，其特征在于，所述当确认接受所述AGV小车的动态路径请求，则通过机器视觉技术获取运输车位置数据和泊位区域数据，包括：构建关于泊位区域的泊位坐标系，以及构建关于运输车的Layout坐标系，并获取运输车在Layout坐标系下的运输车原点坐标系角度θ
A
、Layout坐标系原点以及泊位坐标系原点；根据所述Layout坐标系原点和泊位坐标系原点计算所述Layout坐标系原点相对于所述泊位坐标系原点的偏移点坐标和偏移角度θ
t
。4.根据权利要求3所述的AGV小车的装卸车动态路径规划方法，其特征在于，所述根据运输车位置数据和泊位区域数据计算动态路径中的路径坐标，包括：按照下式构建运输车原点坐标系角度θ
A
的第一关联数组矩阵A：；以及按照下式构建偏移角度θ
t
的第二关联数组矩阵T：；在Layout坐标系中，任意设置一与动态路径相关联的目标点矩阵；结合所述第一关联数组矩阵A和第二关联数组矩阵T计算所述目标点矩阵在偏移补偿后的补偿点矩阵。5.根据权利要求4所述的AGV小车的装卸车动态路径规划方法，其特征在于，所述业务类型为侧方位装车、尾部装车或者尾部卸车中任意一种；所述结合所述第一关联数组矩阵A和第二关联数组矩阵T计算所述目标点矩阵在偏移
补偿后的补偿点矩阵，包括：按照下式计算所述补偿点矩阵：P<...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊律，王勇，叶永福，邹杨波，胡永金，缪欣呈，王焜，张燊才，
申请(专利权)人：深圳市今天国际智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：