生成图像地图的方法技术

一种生成图像地图的方法可以包括检查形成空间体积的集合视图的图像瓦片集合的图像偏差数据，并确定是否应对瓦片进行修订以更新瓦片。该方法可以包括调度第一车辆以拍摄更新后的图像瓦片，和/或识别第二车辆以拍摄更新后的图像瓦片。一种系统可以包括一个或多个处理器，检查形成空间体积的集合视图的图像瓦片集合的图像偏差数据，并确定是否应对该集合中的一个或多个图像瓦片进行修订来更新视图。一个或多个处理器调度第一车辆移动穿过或通过该空间体积以拍摄一个或多个更新后的图像瓦片，或者识别第二车辆来拍摄一个或多个更新后的图像瓦片。的图像瓦片。的图像瓦片。

【技术实现步骤摘要】
生成图像地图的方法


[0001]本文所述公开的主题涉及用于生成和刷新交通网络的三维(3D)地图瓦片(tile)和交通网络内资产(asset)的系统和方法，特别的，涉及一种生成图像地图的方法。

技术介绍

[0002]交通网络，例如铁路货运网络，正在增加对照相机和其他视觉系统的使用。照相机和视觉系统可以安装在火车等移动资产上，并收集基础设施和其他移动物体(例如，交通网络内的其他资产或遇到的汽车和人)的信息。诸如虚拟现实等新兴技术允许探索以前已经观察和测绘过的物理区域，即便该区域没有运行中的相机。像虚拟现实这样的工具可用于培训车辆操作员，并可成为决策、调查或审查的代理。然而，虚拟现实需要从最近的视觉信息中创建基础地图。在远程操作员需要获得可视性的区域，并非总是有运行中的相机。
[0003]最好有不同于目前可用的系统和方法的系统、方法。

技术实现思路

[0004]根据一个方面或示例，一种方法可以包括检查与图像瓦片集合中的一个或多个图像瓦片相关联的图像偏差数据，其中，所述图像瓦片集合用于形成空间体积的第一集合视图；基于所检查的所述图像偏差数据，确定所述集合中的所述一个或多个图像瓦片是否应进行修订以更新所述空间体积的所述第一集合视图。该方法包括：响应于确定所述集合中的图像瓦片需要进行修订，(a)调度第一车辆移动穿过或经过所述空间体积并利用一个或多个传感器拍摄一个或多个更新后的图像瓦片，和/或(b)识别正在移动穿过、经过或朝向所述空间体积的第二车辆并利用所述一个或多个传感器拍摄所述一个或多个更新后的图像瓦片。
[0005]根据一个方面或示例，一种系统可以包括一个或多个处理器。该一个或多个处理器可以检查与图像瓦片集合中的一个或多个图像瓦片相关联的图像偏差数据，其中，所述图像瓦片集合用于形成空间体积的第一集合视图。一个或多个处理器可以基于所检查的所述图像偏差数据，确定所述集合中的所述一个或多个图像瓦片是否应进行修订以更新所述空间体积的所述第一集合视图。一个或多个处理器可以响应于确定所述集合中的图像瓦片需要进行修订，(a)调度第一车辆移动穿过或经过所述空间体积并利用一个或多个传感器拍摄一个或多个更新后的图像瓦片，和/或(b)识别正在移动穿过、经过或朝向所述空间体积的第二车辆并利用所述一个或多个传感器拍摄所述一个或多个更新后的图像瓦片。
[0006]根据一个方面或示例，一种系统可以包括控制器。该控制器可以检查与图像瓦片集合中的一个或多个图像瓦片相关联的图像偏差数据，其中，所述图像瓦片集合用于形成空间体积的第一集合视图。该控制器可以基于所检查的所述图像偏差数据，确定所述集合中的所述一个或多个图像瓦片是否应进行修订以更新所述空间体积的所述第一集合视图。控制器可以响应于确定所述集合中的图像瓦片应进行修订，指示正在移动穿过、经过或朝向所述空间体积的车辆利用一个或多个车载传感器捕获所述一个或多个更新后的图像瓦
片的部分数据。控制器可以检查所述部分数据以确定所述部分数据是否指示所述一个或多个更新后的图像瓦片发生了变化。控制器可以响应于确定所述一个或多个更新后的图像瓦片没有改变，而更新所述一个或多个更新后的图像瓦片的时间戳，或者响应于确定所述一个或多个更新后的图像瓦片发生了变化，而指示一个或多个传感器获取所述一个或多个更新后的图像瓦片的整体的附加数据。
附图说明
[0007]通过阅读以下对非限制性实施例的描述可以理解该主题，并参考附图，其中如下。
[0008]图1示出了车辆系统的示例；
[0009]图2示出了地图生成系统的示例；
[0010]图3示意性地示出了根据一个实施例的一种方法；
[0011]图4示意性地示出了根据一个实施例的一种方法；
[0012]图5示意性地示出了根据一个实施例的一种方法；
[0013]图6示意性地示出了根据一个实施例的一种方法；以及
[0014]图7示意性地示出了根据一个实施例的一种方法。
具体实施方式
[0015]本文所述主题的实施例涉及创建和/或更新交通网络及交通网络内资产的虚拟现实地图，交通网络内的资产包含车辆系统。交通网络的瓦片地图可以基于在交通网络内运行的车辆系统所采集的图像数据生成。该瓦片地图可以是基于若干图像(二维或三维图像)形成的三维(3D)或二维(2D)地图。可以基于采集的图像数据形成和/或创建瓦片地图。可以在虚拟现实环境中使用瓦片地图以，例如，训练在交通网络内运行的车辆系统的操作员，识别交通网络中需要维修、更换或更仔细检查的部分(例如，路线、隧道、桥梁、路边设备、开关、闸门、灯光信号、标志等)。地图和虚拟现实环境可用于对交通网络内的交通路线进行决策，进行调查(例如，对包含涉及车辆系统的事故的事件进行调查)，对交通网络内的车辆系统操作进行审查，等等。
[0016]可以维护和更新地图，以向地图和虚拟现实环境提供表示交通网络的新进的信息。可以更新视觉或图像瓦片并加盖时间戳，以创建来自交通网络的最新信息或较新信息的表示。例如，路线通道(corridor)的虚拟现实地图可以由第一车辆系统创建，该系统有一个或多个相机，其记录并将交通路线或通道绘制为3D渲染，并为相机所观察到的通道的每个部分提供影像瓦片。每个视觉瓦片可以与日期和/或时间戳相关联，该日期和/或时间戳指示由与该瓦片相关的图像所代表的日期和/或时间。之后，可以将该地图提供给虚拟现实观光。当另一资产或车辆系统以相同或相反的方向，或在另一条路线上通过该交通路线或通道时，另一资产或车辆的观察位置可能不同，则另一资产或车辆可以获得新的图像或瓦片，这些图像或瓦片可用于填补从先前车辆或资产获得的图像或瓦片之间的空白，更新先前车辆的图像或瓦片等。第二车辆也可以刷新任何现有的瓦片(例如，获得其更新后的图像)，并用更新后的照片替换现有的瓦片。在后续审查中，交通路线或通道的地图可能被认为是过时的(例如，最近获得的图像或形成瓦片的图像的平均期限比指定期限大)，或具有需要刷新的特定部分或瓦片。如果单车辆系统或多车辆系统计划通过该通道，可以指示该
车辆收集部分交通路线或通道的图像。否则，可以将车辆系统派往该交通路线或通道收集图像。这些图像可用于替换或更新该通道的地图。随着时间的推移，整个交通网络，例如货运、运输、铁路、公路、采矿或公路网络，可以使用由若干车辆或车辆系统获得的图像来绘制。该地图可以作为服务提供给软件应用和用例(use case)，在软件应用和用例中可能需要远程观察庞大复杂的基础设施和网络表示。
[0017]交通网络的地图的更新或刷新频率可能取决于若干因素，其包括交通网络内可用于拍摄或采集图像数据的车辆系统的数量、交通网络内车辆系统的车载存储器(用于存储图像数据)的可用性，和/或用于生成、维护和更新地图的系统的处理能力的可用性。可以确定图像数据的更新之间的时间以保持地图的准确性，使该地图代表交通网络内交通路线或通道的最新状态或条件。还可以分析拍摄或采集的图像数据，以确定所拍摄或采集的图像数据是否与需要更新或刷新的地图的图像数据有足够大的差异。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种生成图像地图的方法，包括：检查与图像瓦片集合中的一个或多个图像瓦片相关联的图像偏差数据，其中，所述图像瓦片集合用于形成空间体积的第一集合视图；基于所检查的所述图像偏差数据，确定所述集合中的所述一个或多个图像瓦片是否应进行修订以更新所述空间体积的所述第一集合视图；以及响应于确定所述集合中的图像瓦片需要进行修订，(a)调度第一车辆移动穿过或经过所述空间体积并利用一个或多个传感器拍摄一个或多个更新后的图像瓦片，和/或(b)识别正在移动穿过、经过或朝向所述空间体积的第二车辆并利用一个或多个传感器拍摄所述一个或多个更新后的图像瓦片。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图像偏差数据包括所述一个或多个图像瓦片中的第一图像瓦片的图像数据与所述一个或多个图像瓦片中的第二图像瓦片的图像数据之间的差。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图像偏差数据包括获得所述一个或多个图像瓦片中的第一图像瓦片的图像数据的第一时间与获得所述一个或多个图像瓦片中的第二图像瓦片的图像数据的第二时间之间的时间差。4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述集合的所述一个或多个图像瓦片中，至少一个所述图像瓦片是不同传感器的输出的组合。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一集合视图包括两个或多个图像、视频帧或从光学传感器输出的数据，所述两个或多个图像、所述视频帧或所述数据被拼接在一起形成所述空间体积的所述第一集合视图...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：IP传输控股公司，
类型：发明
国别省市：