激光三角测距方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种激光三角测距方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：在发射光脉冲的情况下，响应于探测到第一光子，确定探测单元阵列中的每一探测单元所探测的第一光子的数量；其中，所述第一光子包括光脉冲经待测目标反射后的光子以及环境光的光子；在未发射所述光脉冲的情况下，响应于探测到第二光子，以对应探测单元探测的第一光子的数量为基础进行递减计数，得到所述探测单元阵列的光子计数结果；其中，所述第二光子包括环境光的光子；基于所述光子计数结果，确定所述待测目标的位置，实现以较优的方式减小环境光对测距结果的影响。结果的影响。结果的影响。

【技术实现步骤摘要】
激光三角测距方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及但不限于测距领域，尤其涉及一种激光三角测距方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]通常利用光子飞行时间测距方法实现测距，其中，光子飞行时间测距方法是通过光脉冲发射器(如激光发射器)发射光脉冲，光脉冲照射到待测目标后，经待测目标漫反射至光子探测器；通过计时器记录光脉冲发射器发射光脉冲的起始时间，以及光子探测器探测到待测目标反射的光子的终止时间，确定光子飞行时间，再根据光速、时间与距离的关系，换算出待测目标的距离。实际应用中，一般通过多次发射光脉冲来产生大量的光子飞行事件，再通过统计光子飞行时间对应的事件次数确定反映待测目标距离的光子飞行时间，进而根据光子飞行时间确定待测目标的位置。
[0003]然而，由于光子探测器在探测光子的过程中同时会探测到环境光的光子，导致基于光子飞行时间统计计数的方式确定待测目标位置的误差较大。如何以较优的方式减小测距过程中环境光的干扰，亟待解决。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开实施例期望提供一种激光三角测距方法、装置、设备及存储介质。
[0005]第一方面，本公开实施例提供一种激光三角测距方法，所述方法包括：
[0006]在发射光脉冲的情况下，响应于探测到第一光子，确定探测单元阵列中的每一探测单元所探测的第一光子的数量；其中，所述第一光子包括光脉冲经待测目标反射后的光子以及环境光的光子；
[0007]在未发射所述光脉冲的情况下，响应于探测到第二光子，以对应探测单元探测的第一光子的数量为基础进行递减计数，得到所述探测单元阵列的光子计数结果；其中，所述第二光子包括环境光的光子；
[0008]基于所述光子计数结果，确定所述待测目标的位置。
[0009]在一些实施例中，所述在未发射所述光脉冲的情况下，响应于探测到第二光子，以对应探测单元探测的第一光子的数量为基础进行递减计数，得到所述探测单元阵列的光子计数结果，包括：
[0010]在第二预设时长内连续未发射所述光脉冲的情况下，响应于探测到所述第二光子，以对应探测单元探测的第一光子的数量为基础进行递减计数，得到所述探测单元阵列的光子计数结果；
[0011]其中，所述对应探测单元为探测到所述第二光子的探测单元；所述对应探测单元探测的第一光子的数量，是记录的根据第一预设时长内连续发射的多个所述光脉冲，将所述对应探测单元或者所述对应探测单元的邻近探测单元探测到的光子作为所述第一光子，
并进行递增计数得到的；所述对应探测单元与任一所述邻近探测单元的位置间隔小于预设距离阈值；所述第一预设时长与所述第二预设时长为时长相同的时间区间。
[0012]在一些实施例中，所述在未发射所述光脉冲的情况下，响应于探测到第二光子，以对应探测单元探测的第一光子的数量为基础进行递减计数，得到所述探测单元阵列的光子计数结果，包括：
[0013]获取第三预设时长内光脉冲发射的时间信息；其中，所述时间信息包括发射所述光脉冲的脉冲期以及不发射所述光脉冲的空档期，至少一个所述脉冲期和至少一个所述空档期交替出现；
[0014]在各个所述空档期内未发射所述光脉冲的情况下，响应于探测到所述第二光子，以所述对应探测单元探测的第一光子的数量为基础进行递减计数，得到所述探测单元阵列的光子计数结果；
[0015]其中，所述对应探测单元为探测到所述第二光子的探测单元所述对应探测单元探测的第一光子的数量，是将所述脉冲期内所述对应探测单元或者所述对应探测单元的邻近探测单元探测到的光子作为所述第一光子，并进行递增计数得到的；所述对应探测单元与任一所述邻近探测单元的位置间隔小于预设距离阈值。
[0016]在一些实施例中，所述在各个所述空档期内未发射所述光脉冲的情况下，响应于探测到所述第二光子，以所述对应探测单元探测的第一光子的数量为基础进行递减计数，得到所述探测单元阵列的光子计数结果，包括：
[0017]根据所述时间信息中所述脉冲期的数量以及所述空档期的数量，确定所述环境光的第一光子减小量；其中，所述第一光子减小量与所述脉冲期的数量和所述空档期的数量之间的比值正相关；
[0018]在各个所述空档期内未发射所述光脉冲的情况下，响应于探测到所述第二光子，根据所述第一光子减小量，以所述对应探测单元探测的第一光子的数量为基础进行递减计数，得到所述探测单元阵列的光子计数结果。
[0019]在一些实施例中，所述根据所述第一光子减小量，以所述对应探测单元探测的第一光子的数量为基础进行递减计数，得到所述探测单元阵列的光子计数结果，包括：
[0020]将所述第一光子减小量以均分或非均分的方式分配至所述对应探测单元或/和邻近探测单元中，分别得到所述对应探测单元或/和邻近探测单元的第二光子减小量；
[0021]针对所述对应探测单元或/和邻近探测单元中的每一探测单元，以所述对应探测单元探测的第一光子的数量为基础，递减计数所述探测单元对应的第二光子减小量，得到所述探测单元阵列的光子计数结果。
[0022]在一些实施例中，所述将所述第一光子减小量以非均分的方式分配至所述对应探测单元或/和邻近探测单元中，，分别得到所述对应探测单元或/和邻近探测单元的第二光子减小量，包括：
[0023]将所述第一光子减小量按不同预设权重分配至所述对应探测单元或/和邻近探测单元，分别得到所述对应探测单元或/和邻近探测单元的第二光子减小量。
[0024]在一些实施例中，所述基于所述光子计数结果，确定所述待测目标的位置，包括：
[0025]基于所述光子计数结果，生成直方图；
[0026]确定所述直方图中的最高峰所对应的目标探测单元；
[0027]根据所述目标探测单元，确定所述待测目标的位置。
[0028]在一些实施例中，所述根据所述目标探测单元，确定所述待测目标的位置，包括：
[0029]根据所述目标探测单元在所述探测单元阵列中的位置，结合激光三角测距法原理，确定所述待测目标的位置。
[0030]第二方面，本公开实施例提供一种激光三角测距装置，所述装置包括：
[0031]响应模块，用于在发射光脉冲的情况下响应探测第一光子，以及在未发射所述光脉冲的情况下响应探测第二光子；其中，所述第一光子包括光脉冲经待测目标反射后的光子以及环境光的光子，所述第二光子包括环境光的光子；
[0032]计数模块，用于在发射光脉冲的情况下，响应于探测到第一光子，确定探测单元阵列中的每一探测单元所探测的第一光子的数量；在未发射所述光脉冲的情况下，响应于探测到第二光子，以对应探测单元探测的第一光子的数量为基础进行递减计数，得到所述探测单元阵列的光子计数结果；
[0033]数据处理模块，用于基于所述光子计数结果，确定所述待测目标的位置。
[0034]在一些实施例中，所述计数模块，用于在第二预设时长内连续未发射所述光脉冲的情况下，响应于探测到所述第二光子，以对应探测单元探测的第一光子的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光三角测距方法，其特征在于，所述方法包括：在发射光脉冲的情况下，响应于探测到第一光子，确定探测单元阵列中的每一探测单元所探测的第一光子的数量；其中，所述第一光子包括光脉冲经待测目标反射后的光子以及环境光的光子；在未发射所述光脉冲的情况下，响应于探测到第二光子，以对应探测单元探测的第一光子的数量为基础进行递减计数，得到所述探测单元阵列的光子计数结果；其中，所述第二光子包括环境光的光子；基于所述光子计数结果，确定所述待测目标的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在未发射所述光脉冲的情况下，响应于探测到第二光子，以对应探测单元探测的第一光子的数量为基础进行递减计数，得到所述探测单元阵列的光子计数结果，包括：在第二预设时长内连续未发射所述光脉冲的情况下，响应于探测到所述第二光子，以对应探测单元探测的第一光子的数量为基础进行递减计数，得到所述探测单元阵列的光子计数结果；其中，所述对应探测单元为探测到所述第二光子的探测单元；所述对应探测单元探测的第一光子的数量，是记录的根据第一预设时长内连续发射的多个所述光脉冲，将所述对应探测单元或者所述对应探测单元的邻近探测单元探测到的光子作为所述第一光子，并进行递增计数得到的；所述对应探测单元与任一所述邻近探测单元的位置间隔小于预设距离阈值；所述第一预设时长与所述第二预设时长为时长相同的时间区间。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在未发射所述光脉冲的情况下，响应于探测到第二光子，以对应探测单元探测的第一光子的数量为基础进行递减计数，得到所述探测单元阵列的光子计数结果，包括：获取第三预设时长内光脉冲发射的时间信息；其中，所述时间信息包括发射所述光脉冲的脉冲期以及不发射所述光脉冲的空档期，至少一个所述脉冲期和至少一个所述空档期交替出现；在各个所述空档期内未发射所述光脉冲的情况下，响应于探测到所述第二光子，以所述对应探测单元探测的第一光子的数量为基础进行递减计数，得到所述探测单元阵列的光子计数结果；其中，所述对应探测单元为探测到所述第二光子的探测单元；所述对应探测单元探测的第一光子的数量，是将所述脉冲期内所述对应探测单元或者所述对应探测单元的邻近探测单元探测到的光子作为所述第一光子，并进行递增计数得到的；所述对应探测单元与任一所述邻近探测单元的位置间隔小于预设距离阈值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在各个所述空档期内未发射所述光脉冲的情况下，响应于探测到所述第二光子，以所述对应探测单元探测的第一光子的数量为基础进行递减计数，得到所述探测单元阵列的光子计数结果，包括：根据所述时间信息中所述脉冲期的数量以及所述空档期的数量，确定所述环境光的第一光子减小量；其中，所述第一光子减小量与所述脉冲期的数量和所述空档期的数量之间的比值正相关；在各个所述空档期内未发射所述光脉冲的情况下，响应于探测到所述第二光子，根据
所述第一光子减小量，以所述对应探测单元探测的第一光子的数量为基础进行递减计数，得到所述探测单元阵列的光子计数结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一光子减小量，以所述对应探测单元探测...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玺，宋林胤，
申请(专利权)人：深圳北极芯微电子有限公司，
类型：发明
国别省市：