三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置制造方法及图纸

一种三维数据编码方法，对构成序列的多个帧中的至少一个帧的三维点的属性信息进行变换(S13921)，通过对变换后属性信息进行编码而生成比特流(S13922)，比特流还包含：为序列而设置的变换的至少一个第1参数；以及为了至少一个帧中的每一个帧而设置的变换的至少一个第2参数。第2参数。第2参数。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置


[0001]本公开涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置。

技术介绍

[0002]在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础结构检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来获得。
[0003]作为三维数据的一个表现方法有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维结构的形状。在点云中存放了点群的位置以及颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是，点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中与二维的动态图像(作为一个例子，有以MPEG而被标准化后的MPEG
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4AVC或HEVC等)一样，需要通过编码来进行数据量的压缩。
[0004]并且，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(Point Cloud Library：点云库)等支持。
[0005]并且，有周知的利用三维的地图数据，检索在车辆周边的设施，并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1国际公开第2014/020663号

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的问题
[0010]在这样的三维数据编码方法及三维数据解码方法中，期望能够提高编码效率。
[0011]本公开的目的在于提供能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
[0012]用来解决课题的手段
[0013]本公开的一个方式的三维数据编码方法对构成序列的多个帧中的至少一个帧的三维点的属性信息进行变换，通过对变换后的所述属性信息进行编码来生成比特流，所述比特流还包含：为所述序列而设置的所述变换的至少一个第1参数；以及为所述至少一个帧中的每一个帧而设置的所述变换的至少一个第2参数。
[0014]本公开的一个方式的三维数据解码方法通过对比特流进行解码而生成解码属性信息，通过对所述解码属性信息进行逆变换，生成构成序列的多个帧中的至少一个帧的三维点的属性信息，所述比特流还包含：为所述序列而设置的所述逆变换的至少一个第1参数；以及为所述至少一个帧中的每一个帧而设置的所述逆变换的至少一个第2参数。
[0015]专利技术效果
[0016]本公开能够提供能够提高编码效率的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。
附图说明
[0017]图1是表示实施方式1的三维数据编解码系统的构成的图。
[0018]图2是表示实施方式1的点群数据的构成例的图。
[0019]图3是表示实施方式1的记述有点群数据信息的数据文件的构成例的图。
[0020]图4是表示实施方式1的点群数据的种类的图。
[0021]图5是表示实施方式1的第1编码部的构成的图。
[0022]图6是实施方式1的第1编码部的框图。
[0023]图7是表示实施方式1的第1解码部的构成的图。
[0024]图8是实施方式1的第1解码部的框图。
[0025]图9是实施方式1的三维数据编码装置的框图。
[0026]图10是表示实施方式1的位置信息的例子的图。
[0027]图11是表示实施方式1的位置信息的八叉树表现的例子的图。
[0028]图12是实施方式1的三维数据解码装置的框图。
[0029]图13是实施方式1的属性信息编码部的框图。
[0030]图14是实施方式1的属性信息解码部的框图。
[0031]图15是表示实施方式1的属性信息编码部的构成的框图。
[0032]图16是实施方式1的属性信息编码部的框图。
[0033]图17是表示实施方式1的属性信息解码部的构成的框图。
[0034]图18是实施方式1的属性信息解码部的框图。
[0035]图19是表示实施方式1的第2编码部的构成的图。
[0036]图20是实施方式1的第2编码部的框图。
[0037]图21是表示实施方式1的第2解码部的构成的图。
[0038]图22是实施方式1的第2解码部的框图。
[0039]图23是表示实施方式1的关于PCC编码数据的协议栈的图。
[0040]图24是表示实施方式2的编码部及复用部的构成的图。
[0041]图25是表示实施方式2的编码数据的构成例的图。
[0042]图26是表示实施方式2的编码数据及NAL单元的构成例的图。
[0043]图27是表示实施方式2的pcc_nal_unit_type的语义例的图。
[0044]图28是表示实施方式2的NAL单元的送出顺序的例子的图。
[0045]图29是实施方式2的由三维数据编码装置进行的理的流程图。
[0046]图30是实施方式2的由三维数据解码装置进行的处理的流程图。
[0047]图31是实施方式2的复用处理的流程图。
[0048]图32是实施方式2的逆复用处理的流程图。
[0049]图33是表示实施方式3的三维数据编码装置的结构的框图。
[0050]图34是表示实施方式3的三维数据解码装置的结构的框图。
[0051]图35是表示实施方式3的SPS的句法的第1例的图。
[0052]图36是表示实施方式3的比特流的构成例的图。
[0053]图37是表示实施方式3的SPS的句法的第2例的图。
[0054]图38是表示实施方式3的变换信息的句法的第1例的图。
[0055]图39是表示实施方式3的变换信息的句法的第2例的图。
[0056]图40是表示实施方式3的三维数据编码装置的处理过程的流程图。
[0057]图41是表示实施方式3的三维数据解码装置的处理过程的流程图。
[0058]图42是用于说明实施方式3的三维数据编码装置的处理的另一例的框图。
[0059]图43是用于说明实施方式3的三维数据解码装置的处理的另一例的框图。
[0060]图44是表示实施方式4的SEI的句法例的图。
[0061]图45是表示实施方式4的ply_format_info()的句法例的图。
[0062]图46是表示实施方式4的las_format_info()的句法例的图。
[0063]图47是表示实施方式4的public_header_block()的句法例的图。
[0064]图48是表示实施方式4的variable_length_records()的句法例的图。
[0065]图49是表示实施方式4的point_data_records()的句本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维数据编码方法，其中，对构成序列的多个帧中的至少一个帧的三维点的属性信息进行变换，通过对变换后的所述属性信息进行编码来生成比特流，所述比特流还包含：为了所述序列而设置的所述变换的至少一个第1参数；以及为了所述至少一个帧中的每一个帧而设置的所述变换的至少一个第2参数。2.根据权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，在从所述比特流解码所述属性信息的三维数据解码装置中，在所述比特流中包含与处理对象的帧对应的所述第2参数的情况下，使用所述第2参数。3.根据权利要求2所述的三维数据编码方法，其中，在所述三维数据解码装置中，在所述比特流中不包含与所述处理对象的帧对应的所述第2参数的情况下，使用所述第1参数。4.根据权利要求1至3中任一项所述的三维数据编码方法，其中，在所述变换中，对所述属性信息进行第1值的乘法或除法、和第2值的加法或减法中的至少一方，所述至少一个第1参数和所述至少一个第2参数分别表示所述第1值和所述第2值中的至少一方。5.根据权利要求1至4中任一项所述的三维数据编码方法，其中，所述比特流包含所述三维点的多个类别的信息，该多个类别的信息包含所述属性信息，所述比特流还包含第1信息，所述第1信息表示所述多个类别的信息各自是否是压缩对象。6.根据权利要求5所述的三维数据编码方法，其中，所述多个类别的信息包含所述三维点的多个类别的属性信息。7.根据权利要求5或6所述的三维数据编码方法，其中，所述多个类别的信息包含所述三维点的位置信息。8.根据权利要求5至7中任一项所述的三维数据编码方法，其中，所述比特流包含用于所述序列的第1控制信息，所述第1控制信息包含表示所述多个类别的信息的一览表的信息，所述第1信息包含用于确定所述第1控制信息的信息和用于表示压缩对象的信息是所述一览表的第几个信息的信息。9.根据权利要求1至8中任一项所述的三维数据编码方法，其中，所述比特流还包含第2信息，所述第2信息表示包含所述属性信息的点群数据的格式类别。10.一种三维数据解码方法，其中，通过对比特流进行解码而生成解码属性信息，通过对所述解码属性信息进行逆变换，生成构成序列的多个帧中的至少一个帧的三维点的属性信息，所述比特流还包含：
为了所述序列而设置的所述逆变换的至少一个第1参数；以及为了所述至少一个帧中的每一个帧而设置的所述逆变换的至少一个第2参数。11.根据权利要求10所述的三维数据解码方法，其中，在所述比特流中包含与处理对象的帧对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：大川真人，井口贺敬，杉尾敏康，西孝启，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：