处理方法、处理系统以及处理程序技术方案

一种处理方法，进行与主移动体的驾驶控制相关的处理，包含：取得对在主车辆的行驶环境中检测的状态进行了记述的检测信息(S100)；基于检测信息，判定针对主车辆应该监视的状况(S101)；基于检测信息，设定安全包络以包含对主车辆的周围的基于物理的边界、裕度或者缓冲区域进行定义这一情形(S105)；基于安全包络以及主车辆与目标移动体之间的距离的比较，监视安全包络的违反(S110)；以及在设定安全包络的规则中，包含在应用条件成立时应用的限定规则以及在应用条件不成立时应用的标准规则，基于应用条件的成立与否，决定设定安全包络的规则(S104)。(S104)。(S104)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】处理方法、处理系统以及处理程序
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请以在2021年3月5日在日本申请的日本专利申请第2021
‑
35483号为基础，将基础的申请的内容整体上通过参照而引用。


[0003]本公开涉及用于进行与主移动体的驾驶控制相关处理的处理技术。

技术介绍

[0004]专利文献1公开的技术根据与主车辆的内外环境相关的检测信息来计划与主车辆的导航动作相关的驾驶控制。在基于按照驾驶策略的安全模型和检测信息而判断为存在潜在的事故责任的情况下，对驾驶控制赋予制约。
[0005]专利文献1：日本专利第6708793号公报；
[0006]专利文献1所公开的技术要求进一步的变更。

技术实现思路

[0007]本公开的课题在于，提供与主车辆的驾驶控制相关的新的技术。
[0008]以下，对用于解决课题的本公开的技术手段进行说明。另外，权利要求书以及本栏中记载的括弧内的符号表示与后面详述的实施方式中记载的具体手段的对应关系，并不限定本公开的技术范围。
[0009]本公开的第一方式提供一种处理方法，为了进行与主车辆的驾驶控制相关的处理而由处理器执行，其中，该处理方法包含：取得对在主车辆的行驶环境中检测的状态进行了记述的检测信息；基于检测信息，判定针对主车辆应该监视的状况；基于检测信息，设定安全包络以包含对主车辆的周围的基于物理的边界、裕度或者缓冲区域进行定义这一情形；基于安全包络以及主车辆与目标移动体之间的位置关系的比较，监视安全包络的违反；以及在设定安全包络的规则中，包含在应用条件成立时应用的限定规则以及在应用条件不成立时应用的标准规则，基于应用条件的成立与否，决定设定安全包络的规则。
[0010]本公开的第二方式提供一种处理方法，为了进行与主车辆的驾驶控制相关的处理而由处理器执行，其中，该处理方法包含：取得对在主车辆的行驶环境中检测的状态进行了记述的检测信息；基于检测信息，判定针对主车辆应该监视的状况；基于检测信息，设定安全包络以包含对主车辆的周围的基于物理的边界、裕度或者缓冲区域进行定义这一情形；以及基于安全包络以及主车辆与目标车辆之间的位置关系设定针对加速度的限制值，基于针对加速度的限制值与主车辆的加速度的比较以及主车辆的速度与针对速度的限制值的比较，监视安全包络的违反，针对加速度的限制值与针对速度的限制值中的至少一方是用于进行符合针对道路行驶确定的法规的行驶的限制值。
[0011]本公开的第三方式提供一种处理系统，其包含处理器，进行与主车辆的驾驶控制相关的处理，其中，处理器执行如下：取得对在主车辆的行驶环境中检测的状态进行了记述
的检测信息；基于检测信息，判定针对主车辆应该监视的状况；基于检测信息，设定安全包络以包含对主车辆的周围的基于物理的边界、裕度或者缓冲区域进行定义这一情形；基于安全包络以及主车辆与目标移动体之间的距离的比较，监视安全包络的违反；以及在设定安全包络的规则中，包含在应用条件成立时应用的限定规则以及在应用条件不成立时应用的标准规则，基于应用条件的成立与否，决定设定安全包络的规则。
[0012]本公开的第四方式提供一种处理系统，其包含处理器，进行与主车辆的驾驶控制相关的处理，其中，处理器执行如下：取得对在主车辆的行驶环境中检测的状态进行了记述的检测信息；基于检测信息，判定针对主车辆应该监视的状况；基于检测信息，设定安全包络以包含对主车辆的周围的基于物理的边界、裕度或者缓冲区域进行定义这一情形；以及基于安全包络以及主车辆与目标车辆之间的位置关系设定针对加速度的限制值，基于针对加速度的限制值与主车辆的加速度的比较以及主车辆的速度与针对速度的限制值的比较，监视安全包络的违反，针对加速度的限制值与针对速度的限制值中的至少一方是用于进行符合针对道路行驶确定的法规的行驶的限制值。
[0013]本公开的第五方式提供一种处理程序，其存储于存储介质，包含为了进行与主车辆的驾驶控制相关的处理而使处理器执行的命令，命令包含：取得对在主车辆的行驶环境中检测的状态进行了记述的检测信息；基于检测信息，判定针对主车辆应该监视的状况；基于检测信息，设定安全包络以包含对主车辆的周围的基于物理的边界、裕度或者缓冲区域进行定义这一情形；基于安全包络以及主车辆与目标移动体之间的距离的比较，监视安全包络的违反；以及在设定安全包络的规则中，包含在应用条件成立时应用的限定规则以及在应用条件不成立时应用的标准规则，基于应用条件的成立与否，决定设定安全包络的规则。
[0014]本公开的第六方式提供一种处理程序，其存储于存储介质，包含为了进行与主车辆的驾驶控制相关的处理而使处理器执行的命令，命令包含：取得对在主车辆的行驶环境中检测的状态进行了记述的检测信息；基于检测信息，判定针对主车辆应该监视的状况；基于检测信息，设定安全包络以包含对主车辆的周围的基于物理的边界、裕度或者缓冲区域进行定义这一情形；以及基于安全包络以及主车辆与目标车辆之间的位置关系设定针对加速度的限制值，基于针对加速度的限制值与主车辆的加速度的比较以及主车辆的速度与针对速度的限制值的比较，监视安全包络的违反，针对加速度的限制值与针对速度的限制值中的至少一方是用于进行符合针对道路行驶确定的法规的行驶的限制值。
[0015]根据第一、第三、第五方式，基于应用条件的成立与否，决定设定安全包络的规则，因此能够设定适当的安全包络并监视其违反。
[0016]根据第二、第四、第六方式，主车辆能够实现符合法规的行驶。
附图说明
[0017]图1是表示本公开中的用语的说明的说明表。
[0018]图2是表示本公开中的用语的说明的说明表。
[0019]图3是表示本公开中的用语的说明的说明表。
[0020]图4是表示本公开中的用语的定义的说明表。
[0021]图5是表示本公开中的用语的定义的说明表。
[0022]图6是表示第一实施方式的处理系统的框图。
[0023]图7是表示应用第一实施方式的主车辆的行驶环境的示意图。
[0024]图8是表示第一实施方式的处理系统的框图。
[0025]图9是主车辆成为目标车辆的后续车而行驶的图。
[0026]图10是表示风险监视块执行的处理方法的流程图。
[0027]图11是表示风险监视块执行的处理方法的流程图。
[0028]图12是表示先行车、后续车的速度和加速度的时间变化的图。
[0029]图13是两台车辆相向地行驶的图。
[0030]图14是两台车辆相邻地行驶的图。
[0031]图15是表示在检测范围As的远点Pf假定的假想的目标车辆的图。
[0032]图16是表示在检测范围As的远点Pf假定的假想的目标车辆的图。
[0033]图17是表示在死角区域的端假定的假想的目标车辆的图。
[0034]图18是对保证轨迹碰撞的不存在状况的第一条件进行说明的图。
[0035]图19是对保证轨迹碰撞的不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种处理方法，为了进行与主车辆(2)的驾驶控制相关的处理而由处理器(12)执行，其中，该处理方法包含：取得对在所述主车辆的行驶环境中检测的状态进行了记述的检测信息(S100)；基于所述检测信息，判定针对所述主车辆应该监视的状况(S101)；基于所述检测信息，设定安全包络以包含对所述主车辆的周围的基于物理的边界、裕度或者缓冲区域进行定义这一情形(S105、S122)；基于所述安全包络以及所述主车辆与目标移动体之间的位置关系的比较，监视安全包络的违反(S110、S130)；以及在设定所述安全包络的规则中，包含在应用条件成立时应用的限定规则以及在所述应用条件不成立时应用的标准规则，基于所述应用条件的成立与否，决定设定所述安全包络的规则(S104、S121)。2.根据权利要求1所述的处理方法，其中，对于所述目标移动体而言，具有构造的道路中的所述限定规则包含目标车辆进行符合针对道路行驶确定的法规的行驶的规则。3.根据权利要求1或2所述的处理方法，其中，没有构造的道路中的所述限定规则是在所述没有构造的道路中，进行预先设定的车辆动作时应用的规则。4.根据权利要求3所述的处理方法，其中，所述限定规则是在相对于停车空间的出入库动作时应用的规则。5.一种处理方法，为了进行与主车辆(2)的驾驶控制相关的处理而由处理器(12)执行，其中，该处理方法包含：取得对在所述主车辆的行驶环境中检测的状态进行了记述的检测信息(S100)；基于所述检测信息，判定针对所述主车辆应该监视的状况(S101)；基于所述检测信息，设定安全包络以包含对所述主车辆的周围的基于物理的边界、裕度或者缓冲区域进行定义这一情形(S105、S122)；以及基于所述安全包络以及所述主车辆与目标车辆之间的位置关系设定针对加速度的限制值，基于针对所述加速度的限制值与所述主车辆的加速度的比较以及所述主车辆的速度与针对所述速度的限制值的比较，监视安全包络的违反(S110、S130)，针对所述加速度的限制值与针对所述速度的限制值中的至少一方是用于进行符合针对道路行驶确定的法规的行驶的限制值。6.根据权利要求5所述的处理方法，其中，在针对所述加速度的限制值中，包含为了符合所述法规而停止时的限制值。7.根据权利要求5或6所述的处理方法，其中，在针对所述速度的限制值中，包含所述主车辆行驶的道路的限制速度。8.根据权利要求1至7中任一项所述的处理方法，其中，设定所述安全包络的情况包含设定安全距离的情况、或者基于安全距离来确定所述边界、所述裕度或者所述缓冲区域的情况。9.一种处理系统，其包含处理器(12)，进行与主车辆(2)的驾驶控制相关的处理，其中，所述处理器执行如下：
取得对在所述主车辆的行驶环境中检测的状态进行了记述的检测信息(S100)；基于所述检测信息，判定针对所述主车辆应该监视的状况(S101)；基于所述检测信息，设定安全包络以包含对所述主车辆的周围的基于物理的边界、裕度或者缓冲区域进行定义...

【专利技术属性】
技术研发人员：马场厚志，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：