驾驶辅助装置以及计算机程序制造方法及图纸

提供一种驾驶辅助装置以及计算机程序，在车辆的行驶预定路径上存在成为妨碍车辆行驶的因素的障碍物的情况下，实施使车辆的乘员不产生负担的适当的驾驶辅助。具体而言，构成为，在车辆的行驶预定路径上存在成为妨碍车辆行驶的因素的障碍物的情况下，对用于避开障碍物的多个避开动作的候补计算表示带给乘员的负担的成本，对计算出的成本进行比较，从多个避开动作的候补内选择为了避开障碍物而推荐的避开动作，根据选择出的避开动作生成推荐车辆行驶的行驶轨迹，基于所生成的行驶轨迹进行车辆的驾驶辅助。辆的驾驶辅助。辆的驾驶辅助。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置以及计算机程序


[0001]本专利技术涉及进行车辆的驾驶辅助的驾驶辅助装置以及计算机程序。

技术介绍

[0002]近年来，作为车辆的行驶方式，除了基于用户的驾驶操作而行驶的手动行驶以外，新提出了一种通过在车辆侧执行用户的驾驶操作的一部分或者全部，辅助用户对车辆的驾驶的自动驾驶辅助系统。在自动驾驶辅助系统中，例如，以随时检测车辆的当前位置、车辆所行驶的行车道、周边的其他车辆的位置，并沿着预先设定的路径行驶的方式自动进行转向装置、驱动源、制动器等车辆控制。
[0003]另外，在进行基于自动驾驶辅助的行驶的情况下，进行如下控制：基于车辆的行驶预定路径、地图信息等，在车辆行驶的道路上预先生成推荐行驶的行驶轨迹，使车辆沿着生成的行驶轨迹行驶。在生成上述行驶轨迹的情况下，特别是在行驶预定路径上存在妨碍车辆的行驶的障碍物(例如，停放在路上的车辆)的情况下，需要生成避开这些障碍物的轨迹。例如，在日本特开2019
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151185号公报中公开了如下技术：具备用于检测存在于本车辆的前方的障碍物的照相机或毫米波雷达，在由这些照相机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助装置，其中，具有：道路状况获取单元，获取车辆周边的规定的检测范围内的道路状况；行驶预定路径获取单元，获取车辆行驶的行驶预定路径；障碍物信息获取单元，获取位于所述检测范围外的所述行驶预定路径上且成为妨碍车辆行驶的因素的障碍物的信息；行驶轨迹生成单元，使用包括与区划线相关的信息的地图信息和所述障碍物的信息，以包括所述检测范围外的范围的区域为对象，生成行驶在所述行驶预定路径时的为了避开所述障碍物而推荐的行驶轨迹；以及驾驶辅助单元，基于由所述行驶轨迹生成单元生成的行驶轨迹进行车辆的驾驶辅助。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，所述行驶轨迹生成单元还具有：成本计算单元，对于用于避开所述障碍物的多个避开动作的候补计算成本，所述多个避开动作的候补包括第一避开动作和第二避开动作，在所述第一避开动作中，车辆行驶在所述障碍物所在的行车道并且在行车道内移动来避开所述障碍物；在所述第二避开动作中，车辆从所述障碍物所在的行车道向该行车道之外移动来避开所述障碍物；以及避开动作选择单元，对由所述成本计算单元计算出的成本进行比较，从所述多个避开动作的候补内选择为了避开所述障碍物而推荐的避开动作，所述行驶轨迹生成单元根据由所述避开动作选择单元选择出的避开...

【专利技术属性】
技术研发人员：二村光宏，长坂秀则，小川启太，
申请(专利权)人：株式会社爱信，
类型：发明
国别省市：