驾驶辅助装置以及计算机程序制造方法及图纸

提供一种驾驶辅助装置以及计算机程序，在车辆的行驶预定路径上存在成为妨碍车辆行驶的因素的障碍物的情况下，实施使车辆的乘员不产生负担的适当的驾驶辅助。具体而言，构成为，在车辆的行驶预定路径上存在成为妨碍车辆行驶的因素的障碍物的情况下，对用于避开障碍物的多个避开动作的候补计算表示带给乘员的负担的成本，对计算出的成本进行比较，从多个避开动作的候补内选择为了避开障碍物而推荐的避开动作，根据选择出的避开动作生成推荐车辆行驶的行驶轨迹，基于所生成的行驶轨迹进行车辆的驾驶辅助。辆的驾驶辅助。辆的驾驶辅助。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置以及计算机程序


[0001]本专利技术涉及进行车辆的驾驶辅助的驾驶辅助装置以及计算机程序。

技术介绍

[0002]近年来，作为车辆的行驶方式，除了基于用户的驾驶操作而行驶的手动行驶以外，新提出了一种通过在车辆侧执行用户的驾驶操作的一部分或者全部，辅助用户对车辆的驾驶的自动驾驶辅助系统。在自动驾驶辅助系统中，例如，以随时检测车辆的当前位置、车辆所行驶的行车道、周边的其他车辆的位置，并沿着预先设定的路径行驶的方式自动进行转向装置、驱动源、制动器等车辆控制。
[0003]另外，在进行基于自动驾驶辅助的行驶的情况下，进行如下控制：基于车辆的行驶预定路径、地图信息等，在车辆行驶的道路上预先生成推荐行驶的行驶轨迹，使车辆沿着生成的行驶轨迹行驶。在生成上述行驶轨迹的情况下，特别是在行驶预定路径上存在妨碍车辆的行驶的障碍物(例如，停放在路上的车辆)的情况下，需要生成避开这些障碍物的轨迹。例如，在日本特开2019
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151185号公报中公开了如下技术：具备用于检测存在于本车辆的前方的障碍物的照相机或毫米波雷达，在由这些照相机或毫米波雷达检测到障碍物的情况下，判定通过行车道变更或行车道内的转向是否能够避开障碍物，在能够避开的情况下，决定避开动作来控制车辆。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2019
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151185号公报(段落0023
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0041)

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的问题
[0008]在此，上述专利文献1的技术中，使用搭载于车辆的照相机或毫米波雷达检测障碍物，在检测有障碍物之后，搜索用于避开障碍物的避开路径。然而，这些照相机或毫米波雷达的检测范围仅限于车辆的附近，因此，在车辆以通常的行驶速度行驶的状态下，若检测到障碍物之后搜索避开路径，则能够采取的避开动作的选项是有限的，存在导致选择伴随给乘员带来负担的急打转向或急减速的避开路径的问题。
[0009]本专利技术是鉴于为了解决上述现有的问题点而完成的，目的在于，提供一种驾驶辅助装置以及计算机程序，在车辆的行驶预定路径上存在成为妨碍车辆的行驶的因素的障碍物的情况下，在车辆处于远离障碍物的位置的阶段就能够生成为避开障碍物而推荐的行驶轨迹，能够实施对车辆的乘员不产生负担的适当的驾驶辅助。
[0010]解决问题的技术手段
[0011]为了实现上述目的，本专利技术的驾驶辅助装置具有：道路状况获取单元，获取车辆周边的规定的检测范围内的道路状况；行驶预定路径获取单元，获取车辆行驶的行驶预定路径；障碍物信息获取单元，获取位于所述检测范围外的所述行驶预定路径上且成为妨碍车
辆行驶的因素的障碍物的信息；行驶轨迹生成单元，使用包括与区划线相关的信息的地图信息和所述障碍物的信息，以包括所述检测范围外的范围的区域为对象，生成行驶在所述行驶预定路径上时的为了避开所述障碍物而推荐的行驶轨迹；以及驾驶辅助单元，基于由所述行驶轨迹生成单元生成的行驶轨迹进行车辆的驾驶辅助。
[0012]此外，“驾驶辅助”是指代替驾驶者进行或者辅助驾驶者的车辆操作的至少一部的功能、或者进行用于辅助驾驶的显示引导、声音引导。
[0013]另外，“与区划线相关的信息”可以是确定区划行车道的区划线本身的种类、配置的信息，也可以是确定在邻接的行车道间是否能够进行行车道变更的信息，还可以是直接或间接地确定行车道的形状的信息。
[0014]另外，“障碍物”例如是停放在路上的停车车辆、设置在道路的施工现场的警示板或围挡、路面的凹凸等。另外，不仅是静止物体，还可以包括动态物体。
[0015]另外，本专利技术的计算机程序是生成在车辆中实施的驾驶辅助中使用的辅助信息的程序。具体而言，使计算机作为以下单元实现功能：道路状况获取单元，获取车辆周边的规定的检测范围内的道路状况；行驶预定路径获取单元，获取车辆行驶的行驶预定路径；障碍物信息获取单元，获取位于所述检测范围外的所述行驶预定路径上且成为妨碍车辆行驶的因素的障碍物的信息；行驶轨迹生成单元，使用包括与区划线相关的信息的地图信息和所述障碍物的信息，以包括所述检测范围外的范围的区域为对象，生成行驶在所述行驶预定路径上时的为了避开所述障碍物而推荐的行驶轨迹；以及驾驶辅助单元，基于由所述行驶轨迹生成单元生成的行驶轨迹进行车辆的驾驶辅助。
[0016]专利技术效果
[0017]根据具有上述结构的本专利技术的驾驶辅助装置以及计算机程序，在车辆的行驶预定路径上存在成为妨碍车辆行驶的因素的障碍物的情况下，在车辆处于远离障碍物的位置的阶段就能够生成用于避开障碍物的推荐的行驶轨迹。其结果，能够实施使车辆的乘员不产生负担的适当的驾驶辅助。
附图说明
[0018]图1是表示本实施方式的驾驶辅助系统的概略结构图。
[0019]图2是表示本实施方式的驾驶辅助系统的结构的框图。
[0020]图3是表示障碍物信息的一例的图。
[0021]图4是表示本实施方式的导航装置的框图。
[0022]图5是本实施方式的自动驾驶辅助程序的流程图。
[0023]图6是表示高精度地图信息的获取的区域的图。
[0024]图7是静态行驶轨迹生成处理的子处理程序的流程图。
[0025]图8是表示车辆的行驶预定路径的一例的图。
[0026]图9是表示针对图8所示的行驶预定路径而构筑的车道网络的一例的图。
[0027]图10是表示在行车道内移动来避开障碍物的避开动作的例子的图。
[0028]图11是表示移动直至车身的一部分向行车道之外伸出来避开障碍物的避开动作的例子的图。
[0029]图12是表示向邻接的行车道变更行驶的行车道来避开障碍物的避开动作的例子
的图。
[0030]图13是成本计算处理的子处理程序的流程图。
[0031]图14是表示障碍物的一例的图。
[0032]图15是最长距离计算处理的子处理程序的流程图。
[0033]图16是对安全间隔进行说明的图。
[0034]图17是说明在进行在行车道内移动来避开障碍物的避开动作的情况下，与障碍物之间能够确保的间隔的计算方法的图。
[0035]图18是表示在进行在行车道内移动来避开障碍物的避开动作的情况下，推荐的车辆的行驶轨迹的图。
[0036]图19是表示在进行向邻接的行车道变更行车道来避开障碍物的避开动作的情况下，推荐的车辆的行驶轨迹的图。
[0037]图20是第一避开动作成本计算处理的子处理程序的流程图。
[0038]图21是第二避开动作成本计算处理的子处理程序的流程图。
[0039]图22是第三避开动作成本计算处理的子处理程序的流程图。
[0040]图23是表示在障碍物所在的道路是单侧两条行车道的道路的情况下，对避开动作的候补中的每一个计算出的成本的例子的图。
[0041]图24是表示在障碍物所在的道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助装置，其中，具有：道路状况获取单元，获取车辆周边的规定的检测范围内的道路状况；行驶预定路径获取单元，获取车辆行驶的行驶预定路径；障碍物信息获取单元，获取位于所述检测范围外的所述行驶预定路径上且成为妨碍车辆行驶的因素的障碍物的信息；行驶轨迹生成单元，使用包括与区划线相关的信息的地图信息和所述障碍物的信息，以包括所述检测范围外的范围的区域为对象，生成行驶在所述行驶预定路径时的为了避开所述障碍物而推荐的行驶轨迹；以及驾驶辅助单元，基于由所述行驶轨迹生成单元生成的行驶轨迹进行车辆的驾驶辅助。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，所述行驶轨迹生成单元还具有：成本计算单元，对于用于避开所述障碍物的多个避开动作的候补计算成本，所述多个避开动作的候补包括第一避开动作和第二避开动作，在所述第一避开动作中，车辆行驶在所述障碍物所在的行车道并且在行车道内移动来避开所述障碍物；在所述第二避开动作中，车辆从所述障碍物所在的行车道向该行车道之外移动来避开所述障碍物；以及避开动作选择单元，对由所述成本计算单元计算出的成本进行比较，从所述多个避开动作的候补内选择为了避开所述障碍物而推荐的避开动作，所述行驶轨迹生成单元根据由所述避开动作选择单元选择出的避开...

【专利技术属性】
技术研发人员：二村光宏，长坂秀则，小川启太，
申请(专利权)人：株式会社爱信，
类型：发明
国别省市：