一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人。本发明专利技术包括头部可变径模块、尾部可变径模块、形态控制模块和清理模块；头部可变径模块的两端分别固定安装有形态控制模块和清理模块，形态控制模块还与尾部可变径模块相连；头部可变径模块和尾部可变径模块用于控制机器人与管道之间的摩擦力，形态控制模块用于控制软体机器人在管道内的运动状态，清理模块用于清理管道内的杂物。本发明专利技术采用伸缩性较大的波纹气囊能够适应不同内径的管道。本发明专利技术采用电磁驱动，响应速度快，爬行效率更高效。机器人整体具有爬行快，检测范围广、可变径、体积小、结构简单、耗能小等优点，适用于检测建筑内外的小型管道。测建筑内外的小型管道。测建筑内外的小型管道。

【技术实现步骤摘要】
一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人


[0001]本专利技术涉及了一种软体机器人，具体涉及了一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人。

技术介绍

[0002]随着人类社会向工业化和城市化的方向发展，各种规格的管道被广泛用于输送水、油、气、颗粒等介质。经过长期使用，管道常因生锈、腐蚀、老化、残物堆积而失效。因此，迫切需要研发新型的机器人技术对管道进行定期、高效的隐患排查。轮式机器人具有管道转弯困难和无法在竖直管道内检测，应用场景受到一定限制，例如中国专利CN113739000A公开一种管道探测机器人，通过可变的轮距以及支架大小，可以有效地适应不同直径的管道，可变轮高的机器人能够具有更好的越障能力，具有更好的拍摄视野，从而使得机器人能够更好地对管道进行探索。然而对于更细或者弯曲的管道，上述刚性机器人无法顺利通过，且在发生碰撞时容易损坏自身或外部管道。而管道软体机器人具有柔软、灵活的身体结构，能够在狭窄的管道、管线和其他限制空间中自主移动，完成检测、清理和维护等任务。因此，研发稳定、可靠的管道检测软体机器人意义重大。/>[0003]现有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人，其特征在于，包括头部可变径模块、尾部可变径模块、形态控制模块和清理模块；头部可变径模块的两端分别固定安装有形态控制模块和清理模块，形态控制模块还与尾部可变径模块相连；头部可变径模块和尾部可变径模块用于控制机器人与管道之间的摩擦力，形态控制模块用于控制软体机器人在管道内的运动状态，清理模块用于清理管道内的杂物。2.根据权利要求1所述的一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人，其特征在于，所述头部可变径模块包括头部气囊(5)、头部驱动器(7)、主驱动器(8)、头部摄像头(9)和第一气孔(20)；头部气囊(5)的中部固定安装有头部驱动器(7)，头部气囊(5)的两端与管道内壁接触，头部驱动器(7)中设置有第一气孔(20)，头部驱动器(7)的一侧固定安装有清理模块、主驱动器(8)和头部摄像头(9)，主驱动器(8)均与头部摄像头(9)、头部驱动器(7)、尾部可变径模块、形态控制模块以及清理模块相连，头部驱动器(7)的另一侧与形态控制模块的一端固定连接。3.根据权利要求1所述的一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人，其特征在于，所述尾部可变径模块包括尾部摄像头(1)、尾部气囊(2)、尾部驱动器(3)和第二气孔(19)；尾部气囊(2)的中部固定安装有尾部驱动器(3)，尾部气囊(2)的两端与管道内壁接触，尾部驱动器(3)中设置有第二气孔(19)；尾部驱动器(3)的一侧固定安装有尾部摄像头(1)，尾部驱动器(3)的另一侧与形态控制模块的另一端固定连接。4.根据权利要求2或3所述的一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人，其特征在于，所述头部气囊(5)和尾部气囊(2)的结构相同，均包括波纹气动柔性气囊和两个支撑块，两个支撑块固定安装在波纹气动柔性气囊的两端，两个支撑块与管道内壁接触处设置为圆弧状，并且两个支撑块与管道内壁接触处还设置有多个突触(6)。5.根据权利要求4所述的一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人，其特征在于，所述波纹气动柔性气囊的伸缩比例为0.5
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2倍。6.根据权利要求1所述的一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯长水，聂新辉，王班，李俊，张纬哲，陈顺超，苏科源，刘泽龙，代常路，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：