一种事件相机去噪方法、系统、网络设备和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种事件相机去噪方法、系统、网络设备和存储介质，属于图像处理技术领域。本发明专利技术首先获取原始事件流；其次，将事件流中事件点降维至一维时域，若事件点的时间戳在时域上是孤立的，则将所述事件点视为噪声事件去除；再次，将事件流中事件点降维至二维空间域，若事件点在二维空间的合群度小于所有事件点合群度的均值，则将所述事件点视为噪声事件并去除。本发明专利技术基于事件相机噪声和目标的区别，在时域和空间域的约束下滤除事件相机的噪声，大幅提高事件相机的成像质量。大幅提高事件相机的成像质量。大幅提高事件相机的成像质量。

【技术实现步骤摘要】
一种事件相机去噪方法、系统、网络设备和存储介质


[0001]本专利技术属于图像处理
，更具体地，涉及一种事件相机去噪方法、系统、网络设备和存储介质。

技术介绍

[0002]事件相机是一种基于仿生视网膜的新型视觉传感器，利用芯片模拟生物视网膜感知外界的光强变化。与基于图像帧的传统相机不同，事件相机是通过感知场景亮度变化的方式来异步地获取光强变化信息，输出包含像素位置、时间戳以及极性的时空事件流。相比较于传统相机，事件相机具有高时间分辨率、低延迟、高动态范围、低功耗、以及低数据冗余等特点。
[0003]由于事件相机像素单元采用差分电路，对场景亮度的变化比较敏感，传感器输出事件流时空信息同时会受到噪声的干扰。因此事件流中存在大量噪点，并且事件点的空间位置存在一定的波动偏移，该现象可以直观地描述为在时间方向上同一场景触发的事件聚集而成的边缘结构不清晰，这些噪声将会影响后续的事件相机应用。因此如何设计算法能够从输出信息中滤除噪声而保留有用信息是一个亟需解决的问题。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种事件相机去噪方法，其特征在于，所述方法包括：获取原始事件流；将事件流中事件点降维至一维时域，若事件点的时间戳在时域上是孤立的，则将所述事件点视为噪声事件去除；将事件流中事件点降维至二维空间域，若事件点在二维空间的合群度小于所有事件点合群度的均值，则将所述事件点视为噪声事件并去除。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预设一个时间邻域，若当前事件点的时间戳与时域中前一事件点的时间戳不在同一个时间邻域内，则将当前事件点视为噪声事件去除。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所有事件点在二维空间的合群度I:其中，(x,y)表示事件点在二维空间的位置；(x
i
,y
i
)表示第i个邻近事件点的位置；k表示邻近事件点的个数；和表示最近邻近事件点在二维空间中x轴和y轴的方差；若当前事件点的合群度小于所有事件点合群度的均值，则将当前事件点视为噪声事件并去除。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：采用双积分的形式，量化去噪后事件流的时间信息并完成所有事件点的累计，将去噪后的事件流映射到像素平面。5.一种事件相机去噪系统，其特征在于，所述系统包括：事件流采集单元，用于获取原始事件流；时域约束单元，用于将事件流中事件点降维至一维时域，若事件点的时间戳在时域上是孤立的，则将所述事件点视为噪声事件去除；空间域约束单元，用于将事件流中事件点降维至二维空间域，若事件点...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂佳隆，周奂斌，李宁，郭梦凡，王超，刘俊池，左国星，陈炳坤，
申请(专利权)人：湖北三江航天万峰科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：