用于运行具有转向制动功能和驱动防滑控制的车辆的控制系统的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于运行车辆的控制系统(300)的方法，其至少具有以下：由制动控制器控制的制动机构(1)，其包括用于第一驱动轮(98a)的第一制动执行器(50a)和用于第二驱动轮(98b)的第二制动执行器(50b)；转向制动功能，利用该转向制动功能，通过有针对性地驱控该至少一个被驱动轴(HA)的第一制动执行器(50a)和/或第二制动执行器(50b)对车辆实现转向作用；驱动防滑控制(ASR)，利用该驱动防滑控制将在该至少一个被驱动轴(HA)的第一驱动轮(98a)和/或第二驱动轮(98b)上的不允许的驱动打滑通过干预驱动马达(94)的驱动控制器(93)和/或通过干预制动机构(1)的制动控制器(14)而减小。本发明专利技术提出，假如所述至少一个被驱动轴(HA)上的转向制动功能是激活的或者已激活，并且假如此时所述至少一个被驱动轴(HA)上的驱动防滑控制(ASR)被激活，那么在驱动防滑控制(ASR)的框架内放弃干预制动机构(1)的制动控制器(14)。制器(14)。制器(14)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于运行具有转向制动功能和驱动防滑控制的车辆的控制系统的方法


[0001]本专利技术涉及按照权利要求1的用于运行车辆的控制系统的方法以及按照权利要求11的车辆，尤其包括通过该方法控制的控制系统的牵引车
‑
挂车组合的牵引车。

技术介绍

[0002]由现有技术已知具有驱动防滑控制(ASR)的车辆控制系统，其中假如受驱动的车轮中的至少之一具有超过允许的驱动打滑的驱动打滑，那么将被驱动轴的车轮的驱动打滑调节到允许的驱动打滑。这样的驱动防滑控制(ASR)可以通过对车辆制动机构的制动控制器进行干预以及对车辆驱动马达的驱动控制器进行干预来有针对性地减小受驱动的车轮的转速，以便减小不允许地高的驱动打滑。
[0003]此外，具有转向制动功能的车辆控制系统也是已知的，利用转向制动功能仅仅通过对车轮进行有针对性的制动就可以施加转向效果到车辆上。此外，被驱动轴上的差速传动装置、所谓的车轴差速器是已知的，其用于补偿被驱动轴的两个车轮之间的转速。

技术实现思路

[0004]本专利技术的任务在于，提供用于运行具有驱动防滑控制和转向制动功能的车辆的控制系统的方法，其中通过转向制动功能引起的转向效果尽可能大。此外还提供一种具有控制系统的车辆，其根据该方法运行。
[0005]按照本专利技术，所述任务通过权利要求1和11的特征解决。
[0006]本专利技术的公开：
[0007]本专利技术基于以下认识，即假如转向制动功能是激活的或者已激活，从而车辆执行转弯行驶，并且为此被驱动轴的转弯内部的驱动轮不被制动，但是转弯外部的驱动轮被制动，则通过被驱动轴上的(未锁止的)差速传动装置引起转弯外部的车轮的加速，该转弯外部的车轮则具有提高的且可能不允许地高的驱动打滑。不过，这种行为之所以可取，完全是为了借助转向制动功能实现尽可能小的转弯半径。但是，通过干预制动机构的制动控制器，ASR控制系统将会使转弯外部的驱动轮制动到允许的驱动打滑，这又将减小了转向效果且增大了转弯半径。
[0008]为了解决该问题，本专利技术提出一种用于运行车辆的控制系统的方法，其至少具有以下：
[0009]a)由驱动控制器控制的驱动马达，该驱动马达驱动至少一个被驱动轴，该被驱动轴具有第一驱动轮和第二驱动轮；
[0010]b)在第一驱动轮与第二驱动轮之间的差速传动装置；
[0011]c)由制动控制器控制的制动机构，其包括用于第一驱动轮的第一制动执行器和用于第二驱动轮的第二制动执行器；
[0012]d)转向制动功能，利用该转向制动功能，通过有针对性地驱控该至少一个被驱动
轴的第一制动执行器和/或第二制动执行器，能够对车辆实现转向作用；
[0013]e)驱动防滑控制，利用该驱动防滑控制能够通过以下方式将在该至少一个被驱动轴的第一驱动轮和/或第二驱动轮上的不允许的驱动打滑返回到允许的驱动打滑：
[0014]e1)干预驱动马达的驱动控制器，在该干预中，降低驱动马达的驱动功率；和/或
[0015]e2)干预制动机构的制动控制器，在该干预中，使第一驱动轮和/或第二驱动轮中的不允许地驱动打滑的驱动轮有针对性地制动；
[0016]其中：
[0017]f)假如在至少一个被驱动轴上的转向制动功能是激活的或者已激活，并且假如此时所述至少一个被驱动轴上的驱动防滑控制被激活，那么在驱动防滑控制的框架内放弃对制动机构的制动控制器的干预。
[0018]“干预制动控制器”应理解为：激活制动机构或该制动机构的组件，以便在至少一个驱动轮上引起制动作用。类似地，“干预驱动控制器”应理解为：激活驱动机构或该驱动机构的组件，以便在至少一个驱动轮上引起减小的驱动作用。
[0019]因此，虽然控制系统的驱动防滑控制(ASR)原则上构成为使得该驱动防滑控制可以实施干预到驱动马达的驱动控制器中且干预到制动机构的制动控制器中，以便使被驱动轴的第一和/或第二驱动轮上的驱动打滑返回到允许的驱动打滑。然而，假如至少一个被驱动轴上的转向制动功能是激活的或已激活，那么放弃干预到制动机构的制动控制器中、亦即不激活制动机构。
[0020]随后，通过转向制动功能引发或引起的转向效果未受到转弯外部的驱动轮的借助于驱动防滑控制引起的制动影响。由此，借助于转向制动功能可以行驶小的转弯半径、尤其在具有低的摩擦系数的行车道上或地面上。此外，由此也可以避免ASR控制系统的促进磨损的制动干预，其也可以传动系被拉紧而引起。
[0021]假如在至少一个被驱动轴上的转向制动功能是激活的或者已激活，且假如此时至少一个被驱动轴上的驱动防滑控制被激活，但是在驱动防滑控制的框架内优选地应实施干预到驱动马达的驱动控制器中，在该干预中降低驱动马达的驱动功率。由此，有利地改善车辆的行驶稳定性。
[0022]如上所述，差速传动装置构成为车轴差速器，其用于补偿被驱动轴的两个驱动轮之间的转速。
[0023]差速传动装置可以实现为具有差速锁止机构或没有差速锁止机构或者具有可开关的差速锁止机构。(接通的)差速锁止机构实现第一驱动轮与第二驱动轮之间的刚性驱动连接，从而两个驱动轮的转速相同，而在关断差速锁止机构的情况下或者在没有差速锁止机构的差速传动装置的情况下不存在刚性驱动连接。
[0024]根据本专利技术的方法运行的控制系统优选地应包括不具有差速锁止机构的差速传动装置或具有差速锁止机构的差速传动装置，其中在本专利技术的运行中差速锁止机构是关断的，由此主要出现结合本专利技术的上述问题。
[0025]在从属权利要求中提出本专利技术有利的改进。
[0026]出于安全原因，在驱动防滑控制的框架内，只有当车辆的行驶速度小于预定的边界速度(v＜v
grenz
)时，才放弃干预到制动机构的制动控制器中。
[0027]此外，控制系统还可以包括：
[0028]a)尤其通过车辆的驾驶员可操作的转向机构；和/或
[0029]b)自主的车辆控制器；和/或
[0030]c)至少一个驾驶员辅助系统；
[0031]通过它和/或它们可产生转向请求信号，利用转向请求信号应引起车辆的转弯行驶。
[0032]假如确定通过车辆的驾驶员操作的转向机构具有错误或故障，那么转向请求信号例如可以由自主的车辆控制器和/或驾驶员辅助系统产生。于是，自主的车辆控制器和/或驾驶员辅助系统用作用于异常的转向机构的冗余。
[0033]转向制动功能可以在至少一个被驱动轴上尤其根据转向请求信号激活，亦即开始运转。尤其，假如确定转向机构具有错误或故障，那么将自主的车辆控制器和/或驾驶员辅助系统的转向请求信号用于车辆的转向。于是，借助于转向制动、也就是借助于至少在所述至少一个被驱动轴(HA)上的转向制动功能实现转向请求信号。附加地，转向制动器当然也可以在非被驱动轴上、例如在铰接的前轴上实现。
[0034]于是，在转向制动中，对驱动轴的第一驱动轮和第二驱动轮制动中的以下驱动轮进行制动，该驱动轮关于通过转向请求信号代表的转弯行驶是处于转弯内部的驱动轮。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于运行车辆的控制系统(300)的方法，其至少具有以下：a)由驱动控制器(93)控制的驱动马达(94)，该驱动马达驱动至少一个被驱动轴(HA)，该被驱动轴具有第一驱动轮(98a)和第二驱动轮(98b)；b)在第一驱动轮(98a)与第二驱动轮(98b)之间的差速传动装置(96)，其由驱动马达(94)驱动；c)由制动控制器(14)控制的制动机构(1)，其具有用于第一驱动轮(98a)的第一制动执行器(50a)和用于第二驱动轮(98b)的第二制动执行器(50b)；d)转向制动功能，利用该转向制动功能，通过有针对性地驱控所述至少一个被驱动轴(HA)的第一制动执行器(50a)和/或第二制动执行器(50b)，能够对车辆实现转向作用；e)驱动防滑控制(ASR)，利用该驱动防滑控制能够通过以下方式使所述至少一个被驱动轴(HA)的第一驱动轮(98a)和/或第二驱动轮(98b)上的不允许的驱动打滑返回到允许的驱动打滑：e1)干预驱动马达(94)的驱动控制器(93)，在该干预中，降低驱动马达(94)的驱动功率；和/或e2)干预制动机构(1)的制动控制器(14)，在该干预中，有针对性地制动第一驱动轮(98a)和/或第二驱动轮(98b)中不允许地驱动打滑的驱动轮；其中：f)假如所述至少一个被驱动轴(HA)上的转向制动功能是激活的或者已激活，并且假如此时所述至少一个被驱动轴(HA)上的驱动防滑控制(ASR)被激活，那么在驱动防滑控制(ASR)的框架内放弃对制动机构(1)的制动控制器(14)的干预。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实施对驱动马达(94)的驱动控制器(93)的干预。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，只有当车辆的行驶速度(v)小于预定的边界速度(v
grenz
)时，才在驱动防滑控制(ASR)的框架内放弃对制动机构(1)的制动控制器(14)的干预。4.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，控制系统(300)此外还包括：a)转...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：克诺尔商用车制动系统有限公司，
类型：发明
国别省市：