一种多关节工业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种多关节工业机器人，本发明专利技术涉及工业机器人技术领域，包括防掉落机构，设置在抓取机构的下方位置，通过摩擦力带动高温球体移动至防掉落机构的内侧面，通过包裹的方式对高温球体进行限位，所述抓取机构配合连杆结构带动高温球体移位；包括引导组件和夹持组件，所述引导组件的底部转动连接有夹持台，所述夹持台表面的下方位置固定连接有第一电机。该多关节工业机器人，夹持组件靠近并与高温球体接触时，夹持组件通过摩擦力带动高温球体向夹持台靠近，同时，第一电机带动夹持组件偏转，四个夹持组件同时向心偏转，使得高温球体被夹持入夹持台的内部，解决了如何对高温球状物体的表面进行抓取从而避免球体掉落的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种多关节工业机器人


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，具体为一种多关节工业机器人。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，工业机器人可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，其在工业生产和物流、化工等领域得到了广泛的应用，工业机器人在工作前需要对其安装抓取装置，以对产品进行抓取定位或转移，机器人技术作为新一代工业革命的标志，逐渐代替人手加工而出现在各种产品生产中，为实现人手加工所进行的各种复杂动作，机器人关节除了需要承受高负载，还需要灵活实现平移、旋转、摆动等动作，另一方面，机器人主要是依靠安装在各关节处的电机来实现各种动作，各种电源线、控制线等线缆连接在各关节之间，并随着机器人关节动作而运动，现有技术中在对物体进行抓取时通常都是用机械爪开合进行抓取操作，但对球形物体抓取时，由于机械爪与球体接触面较小，若抓取力度较小，很容易出现球体掉落的问题，而当抓取力太大时，容易对球体造成损伤，使用非常不方便。
[0003]现有的多关节工业机器人，由于结构设计缺陷，存在如何对高温球状物体的表面进行抓取从而避免球体掉落，以及如何对侧面方向的高温球体进行抓取的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种多关节工业机器人，解决了上述
技术介绍
中所提到的问题。
[0005]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种多关节工业机器人，包括
[0006]转动座，所述转动座的顶部固定连接有液压缸，所述液压缸远离转动座的一侧固定连接有摆动壁，所述摆动壁远离液压缸的一端转动连接有连杆结构；
[0007]抓取机构，与连杆结构的表面固定连接，用于带动抓取机构上下摆动，对不同高度的球体进行抓取，所述抓取机构通过在侧面施加液压，对侧面的球体进行抓取；
[0008]防掉落机构，设置在抓取机构的下方位置，通过摩擦力带动高温球体移动至防掉落机构的内侧面，通过包裹的方式对高温球体进行限位，所述抓取机构配合连杆结构带动高温球体移位；包括引导组件和夹持组件，所述引导组件的底部转动连接有夹持台，所述夹持台表面的下方位置固定连接有第一电机，所述第一电机带动夹持组件转动，所述夹持组件通过摩擦力将球体包裹至夹持台的内部。
[0009]优选的，所述夹持台表面靠近第一电机的位置开设有开孔，所述夹持台内侧面的上方位置固定连接有阻尼条，所述第一电机输出端的转轴与夹持组件表面的中部位置固定连接，转动座可带动液压缸以及连杆结构转动，液压缸的内部通入液压，从而对摆动壁与连杆结构之间的距离进行调整，通过连杆结构的特性，调整夹持台对高温球体的夹持以及输送角度。
[0010]优选的，所述引导组件包括组件台，所述组件台的顶部与抓取机构的底部固定连
接，所述组件台的内部开设有螺旋孔。
[0011]优选的，所述组件台的表面固定连接有气泵，所述气泵的输入端与螺旋孔相连通，所述组件台的内部开设有分隔孔。
[0012]优选的，所述夹持组件包括转动壳，所述转动壳表面的中部位置与第一电机的输出端固定连接，所述转动壳的表面固定连接有第二电机，通过调节接触时转动壳的偏转角度，从而适应不同大小的高温球体，摩擦带与球体接触后，第二电机带动辊体旋转，摩擦带被带动旋转，使得高温球体有向夹持台内侧面移动的趋势。
[0013]优选的，所述第二电机的输出端固定连接有辊体，所述辊体的表面通过齿面啮合有摩擦带，所述摩擦带的表面设置有凸肋，开孔与转动壳的位置靠近，对高温球体进行夹持时，摩擦带的表面与球体的表面直接接触，转动壳对辊体以及第二电机进行支撑固定。
[0014]优选的，所述抓取机构包括固定壁，所述固定壁的表面与连杆结构的表面固定连接，所述固定壁的表面固定连接有稳固台，所述稳固台表面的下方位置固定连接有限位杆，连杆结构对固定壁进行支撑，限位杆的底端与引导组件的表面转动连接，当电动缸收缩拉杆时，引导组件的一侧向稳固台偏转，转动组件与调节组件之间相对偏转。
[0015]优选的，所述限位杆的底端与引导组件的表面转动连接，所述稳固台与引导组件之间的位置固定连接有电动缸，所述引导组件的顶部固定连接有转动组件，所述转动组件的顶部固定连接有调节组件。
[0016]优选的，所述转动组件包括壳体，所述壳体的内侧面转动连接有蜗杆，所述壳体内侧面的中部位置转动连接有蜗轮，所述壳体的顶部固定连接有防护盖，当蜗杆旋转时，蜗轮在壳体的内侧面转动，壳体的底部将组件台的顶部进行接合，蜗轮转动时转动壁带动夹持台偏转。
[0017]优选的，所述蜗轮的底部固定连接有转动壁，所述蜗轮与蜗杆的表面啮合，所述蜗杆外接电力设备带动其旋转，所述转动壁的底部与夹持台的顶部固定连接。
[0018]优选的，所述调节组件包括杆体，所述杆体的顶端与固定壁表面的下方位置固定连接，所述杆体的底端固定连接有转动球，所述转动球的表面转动连接有内槽体，所述内槽体的底部与壳体的顶部固定连接。
[0019]本专利技术提供了一种多关节工业机器人。具备以下有益效果：
[0020]1、该多关节工业机器人，夹持组件靠近并与高温球体接触时，夹持组件通过摩擦力带动高温球体向夹持台靠近，同时，第一电机带动夹持组件偏转，四个夹持组件同时向心偏转，使得高温球体被夹持入夹持台的内部，解决了如何对高温球状物体的表面进行抓取从而避免球体掉落的问题。
[0021]2、该多关节工业机器人，摩擦带被带动旋转，使得高温球体有向夹持台内侧面移动的趋势，第一电机带动转动壳旋转，使得球体被包裹至夹持台的内部，螺旋孔的底部与夹持台的内部连通，气泵带动气体在夹持台的内侧面流通，转动壁贯穿分隔孔对夹持台进行带动旋转，气流的流通使得高温球体快速散热，避免球体高温过热损坏摩擦带。
[0022]3、该多关节工业机器人，夹持台偏转至连杆结构的侧面位置，夹持组件靠近高温球体，夹持组件配合第一电机旋转，将侧面位置的高温球体进行夹持，阻尼条的表面与高温球体的表面接触并挤压，使得高温球体不易晃动，多自由度的工业机器人在机械作业时更加灵活，解决了如何对侧面方向的高温球体进行抓取的问题。
[0023]4、该多关节工业机器人，固定壁对杆体进行支撑固定，一侧的电动缸收缩，另一侧的电动缸伸长，使得壳体向稳固台偏转，内槽体与转动球之间转动连接，转动球通过杆体进行固定，内槽体转动使得壳体以及夹持台能够偏转，对侧边球体进行夹持的同时，使得球体的夹持更加稳定从而避免高温球体的掉落。
[0024]5、该多关节工业机器人，辊体转动带动摩擦带旋转，摩擦带通过摩擦力使得高温球体有向内运动的趋势，四个转动壳向内转动使得球体被包裹至夹持台的内部，蜗杆外接电力设备带动其旋转，蜗杆的表面与蜗轮的表面通过齿面啮合，蜗轮转动使得夹持台旋转，高温球体的表面与空气快速传热，避免热量传递至电机使得电机过热烧损。
附图说明
[0025]图1为本专利技术多关节工业机器人整体俯视的结构示意图；
[0026]图2为本专利技术多关节工业机器人整体仰视的结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多关节工业机器人，其特征在于：包括转动座(1)，所述转动座(1)的顶部固定连接有液压缸(2)，所述液压缸(2)远离转动座(1)的一侧固定连接有摆动壁(3)，所述摆动壁(3)远离液压缸(2)的一端转动连接有连杆结构(4)；抓取机构(5)，与连杆结构(4)的表面固定连接，用于带动抓取机构(5)上下摆动，对不同高度的球体进行抓取，所述抓取机构(5)通过在侧面施加液压，对侧面的球体进行抓取；防掉落机构(6)，设置在抓取机构(5)的下方位置，通过摩擦力带动高温球体移动至防掉落机构(6)的内侧面，通过包裹的方式对高温球体进行限位，所述抓取机构(5)配合连杆结构(4)带动高温球体移位；包括引导组件(61)和夹持组件(66)，所述引导组件(61)的底部转动连接有夹持台(62)，所述夹持台(62)表面的下方位置固定连接有第一电机(65)，所述第一电机(65)带动夹持组件(66)转动，所述夹持组件(66)通过摩擦力将球体包裹至夹持台(62)的内部。2.根据权利要求1所述的一种多关节工业机器人，其特征在于：所述夹持台(62)表面靠近第一电机(65)的位置开设有开孔(64)，所述夹持台(62)内侧面的上方位置固定连接有阻尼条(63)，所述第一电机(65)输出端的转轴与夹持组件(66)表面的中部位置固定连接。3.根据权利要求2所述的一种多关节工业机器人，其特征在于：所述引导组件(61)包括组件台(611)，所述组件台(611)的顶部与抓取机构(5)的底部固定连接，所述组件台(611)的内部开设有螺旋孔(612)。4.根据权利要求3所述的一种多关节工业机器人，其特征在于：所述组件台(611)的表面固定连接有气泵(614)，所述气泵(614)的输入端与螺旋孔(612)相连通，所述组件台(611)的内部开设有分隔孔(613)。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，刘泽宇，
申请(专利权)人：许昌学院，
类型：发明
国别省市：