一种基于粒子群算法的智能承载底盘转向参数计算方法技术

本发明专利技术提供了一种基于粒子群算法的智能承载底盘转向参数计算方法，通过对梯形结构的转向系统进行动态分析，以确保系统在转向过程中的准确性。针对系统的边界约束，建立了梯形结构与前后轴距参数的优化设计模型，将所有智能承载底盘转向参数作为粒子群算法中的决策变量，通过不断地更新粒子的位置和速度，逐渐逼近最优解。这种方法不仅能够确保转向系统的稳定、安全和可靠运行，还具有很高的参考价值。通过结合粒子群算法的全局寻优能力和参数优化设计模型，得到了一个非常理想的转向系统设计方案。计方案。计方案。

【技术实现步骤摘要】
一种基于粒子群算法的智能承载底盘转向参数计算方法


[0001]本专利技术涉及汽车主动安全的
，具体而言，涉及一种基于粒子群算法的智能承载底盘转向参数计算方法。

技术介绍

[0002]智能承载底盘是一个可导航平台，为ADAS测试、自动驾驶开发测试提供可移动的主动安全软体目标物所需的运动平台，支持多车联动、远程遥控、实时通讯、运动灵活等优势，是适合驾驶测试车辆意外碾压的可靠工具。具体而言，智能承载底盘是一种可自主高速移动的智能机器人设备，智能承载底盘车身整体高度很低，是一款能够实现以超过50公里每小时的速度在道路上稳定行驶的智能测试设备。
[0003]目前国外智能承载底盘基本采用定制的四轮驱动结构来进行支撑、差速转向和驱动，导致产品成本极其高昂。因此，如何在智能承载底盘狭小有限的空间内设计一套独立的机械转向系统，并使其具有高的转向精度，是目前的一个需要解决的难题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于通过设置一种基于粒子群算法的智能承载底盘转向设计方法，实现在智能承载底盘狭小而有限的空间内设计一种高适应性、高本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于粒子群算法的智能承载底盘转向参数计算方法，其他特征在于，所述基于粒子群算法的智能承载底盘转向参数计算方法包括以下步骤：步骤1，设计智能承载底盘结构；步骤2，获取智能承载底盘转向参数模型；步骤3，通过粒子群算法对智能承载底盘转向参数模型进行优化；在步骤2中，所述智能承载底盘转向参数模型为：其中，∈
i
为第i点的评价函数，L为轴距、D为右主销(201)与左主销(202)间距、a为转向梯形臂长、b为连接杆长、c为转向丝杆长、d为主销丝杆距和e为主销距。2.根据权利要求1所述基于粒子群算法的智能承载底盘转向参数计算方法，其他特征在于，在步骤1中，所述智能承载底盘结构中转向系统(2)安装于智能承载底盘(1)的前部，后轮系统(3)设置在智能承载底盘(1)的后部；所述转向系统(2)包括右主销(201)、左主销(202)、右弯杆球头(203)、左弯杆球头(204)、转向丝杠(20501)；所述右主销(201)一端与固定前悬架的主销座固定连接，另一端与右弯杆球头(203)固定连接；转向丝杠(20501)右端通过转向丝杠右端(2050101)球头与右弯杆球头(203)固定连接，另一端通过转向丝杠左端(2050102)球头与左弯杆球头(204)固定连接；左弯杆球头(204)另一端与左主销(202)固定连接，左主销(202)一端与固定前悬架的主销座固定连接，另一端与左弯杆球头(204)固定连接；所述右主销(201)到右弯杆球头(203)球心距离为转向梯形臂长a；右弯杆球头(203)球心到转向丝杠(20501)右端球头球心距离为连接杆长b；转向丝杠右端(2050101)球头球心到转向丝杠左端(2050102)球头球心距离为转向丝杆长c；右主销(201)与左主销(202)连线和转向丝杆(20501)垂直距离为主销丝杆距d；右主销(201)与左主销(202)之间的距离为主销距e；轴距为L；右主销(201)与左主销(202)间距D。3.根据权利要求1所述基于粒子群算法的智能承载底盘转向参数计算方法，其他特征在于，在步骤3中，还包括以下步骤：步骤31，根据转向系统需要优化的结构参数，确定需要优化评价函数minf(L,D,a,b,c,d,e)为算法中的适应度函数；步骤32，根据转向系统待优化参数的个数定义粒子为7维向量，且坐标表示x＝(L,D,a,b,c,d,e)；步骤33，初始化粒子种群规模n、粒子的初始位置粒子的初始速度粒子速度权重w、粒子的个体学习因子c1、粒子的社会学习因子c2、种群的迭代次数N；步骤34，根据公式(20)就算在位置时的适应度值,记录到第d次迭代为止，第i个粒子经过的最好的位置以及所有粒子最好的位置gbest
d
；步骤35，产生区间[0,1]的随机数r1、r2...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵青才，朱李平，陶强，戴丽华，
申请(专利权)人：湖南立中科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：