本发明专利技术公开一种基于图像采集的输电线路大跨度巡检装置及方法，包括图像采集组件、第一驱动件、连接组件、第二驱动件和支撑组件；图像采集组件包括巡检箱和设置于其上的行走机构，巡检箱采集输电线路图像，行走机构沿输电线路行走；连接组件包括摆臂和与其转动连接的安装杆，摆臂与巡检箱转动连接，安装杆与支撑组件连接；第一驱动件设置于巡检箱上，其驱动端驱动连接组件转动，以带动支撑组件抵持或脱离输电线路；第二驱动件设置于安装杆上，其驱动端驱动摆臂转动，以带动行走机构脱离或抵持输电线路；支撑组件在行走机构脱离输电线路时挂设于输电线路上。本发明专利技术可以越过大跨度的节点障碍物，从而提高对节点障碍物的适应度。从而提高对节点障碍物的适应度。从而提高对节点障碍物的适应度。
【技术实现步骤摘要】
一种基于图像采集的输电线路大跨度巡检装置及方法
[0001]本专利技术输电线路巡检
，具体涉及一种基于图像采集的输电线路大跨度巡检装置及方法。
技术介绍
[0002]输电线路是电力系统的重要组成部分，由于输电线路长期暴露在野外，在经受风雨侵蚀后，经常会出现断股、磨损及腐蚀等损伤，会影响电力系统的正常运行，造成严重的经济损失及安全事故，因而需要定期对输电线路进行巡检故障排查，以保证电力正常输送，防止事故的发生。传统的输电线路巡检工作多由人工完成，但是人工巡检危险性高，且效率低，为了解决上述问题，目前主要采用自行走式巡检装置，主要就是设置导轮在输电线路上行走再配合携带的巡检箱以及图像采集装置进行监测。
[0003]由于架空线路需要多个架空支架，线路与架空支架之间具有连接节点，巡检装置需要跨过节点，如CN114261511A公开一种输电线巡检机器人，包括有壳体、爬行组件、飞行组件；爬行组件包括有滑动连接在壳体下部的滑动壳和转动连接在滑动壳内的压线轮；飞行组件包括有转动连接在壳体内的机臂、设置在机臂上的飞行电机以及固定连接在飞行电机输出轴上的螺旋桨；壳体内设置有切换电机；当进行飞行时，螺旋桨的转动轴沿纵向设置，螺旋桨产生的推力带动壳体飞行；当进行检测时，螺旋桨的转动轴沿前后方向设置，螺旋桨产生的推力带动壳体沿导线滑动。虽然搭载检测设备对输电线路进行检测，能够遥控飞向输电线路并挂载在输电线路上；能够自动越过输电线路上的障碍物。但是该装置跨越节点障碍物的机构复杂，成本较高。另外该装置只能越过小跨度的障碍物，在节点障碍物跨度较大或具有障碍物较大起伏时无法满足要求，即现有装置对于节点障碍物的适应度不高。
[0004]因此，如何提供一种对于节点障碍物具有较高适应度的巡检装置是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]针对上述现有技术中存在的缺陷，本专利技术提供了一种基于图像采集的输电线路大跨度巡检装置及方法，可以越过大跨度的节点障碍物，从而提高对节点障碍物的适应度。
[0006]第一方面，本专利技术提供一种基于图像采集的输电线路大跨度巡检装置，包括图像采集组件、第一驱动件、连接组件、第二驱动件和支撑组件；
[0007]图像采集组件包括巡检箱和设置于巡检箱上的行走机构，巡检箱采集输电线路图像，行走机构沿输电线路行走；
[0008]连接组件包括摆臂和与摆臂转动连接的安装杆，摆臂远离安装杆的一端与巡检箱转动连接，安装杆远离摆臂的一端与支撑组件连接；
[0009]第一驱动件设置于巡检箱上，其驱动端作用于摆臂一端，驱动连接组件转动，以带动支撑组件抵持或脱离输电线路；
[0010]第二驱动件设置于安装杆上，其驱动端作用于摆臂另一端，驱动摆臂转动，以带动行走机构脱离或抵持输电线路；
[0011]支撑组件在行走机构脱离输电线路时挂设于输电线路上。
[0012]进一步的，巡检箱的侧面和底部均设有图像采集器，巡检箱内部设有控制组件，巡检箱底部还设有与图像采集器连接的无线收发组件。
[0013]进一步的，摆臂靠近安装杆的一端固定有连接轴，摆臂通过连接轴与安装杆转动连接，连接轴一端延伸至安装杆内部并固定有从动齿轮，安装杆内一侧转动设有与从动齿轮啮合的主动齿轮，第二驱动件的驱动端与主动齿轮连接。
[0014]进一步的，摆臂包括第一摆臂和一端套设于第一摆臂外的第二摆臂，第一摆臂远离第二摆臂的一端与巡检箱转动连接，第二摆臂远离第一摆臂的一端与安装杆转动连接，第二摆臂内固定设有第六驱动件，第六驱动件的输出端与第一摆臂固定。
[0015]进一步的，第二摆臂内设有滑道，第一摆臂的一端滑动设于滑道内，第一摆臂侧壁设有导向槽，导向槽的长度方向与滑道的长度方向平行，第二摆臂设有位于滑道内的限位滑块，限位滑块滑动设于导向槽内。在第一摆臂沿滑道底部滑动至最大距离时，限位滑块抵持于导向槽的槽壁，从而可以避免第一摆臂滑动超过最大距离。
[0016]进一步的，支撑组件包括第三驱动件、伸缩架和设于伸缩架上的多个挂轮，第三驱动件固定于安装杆远离摆臂的一端，第三驱动件的驱动端与伸缩架连接，以驱动伸缩架带动挂轮靠近或远离安装杆；
[0017]伸缩架包括螺纹套、端板、第一导向柱和角块，第三驱动件的驱动端贯穿安装杆并固定有螺纹柱，螺纹柱远离第三驱动件的一端与螺纹套螺纹连接，挂轮安装于螺纹套远离螺纹柱的一端，端部套设固定于螺纹套上，端板两端朝向安装杆的一侧均固定有第一导向柱，角块固定设于安装杆上，第一导向柱贯穿角块并与其滑动连接。
[0018]进一步的，行走机构包括设于巡检箱顶部的安装座、设于安装座上的行走部件和设置于安装座上的第四驱动件；
[0019]安装座顶部设有侧板，行走部件包括安装架、第五驱动件和行走轮，第四驱动件固定于侧板上，第四驱动件的驱动端固定有丝杆，丝杆穿过安装架并与安装架螺纹连接，安装架一侧两侧分别固定有第二导向柱，第二导向柱穿过侧板并与侧板滑动连接，安装架两端分别固定有第五驱动件，第五驱动件的驱动端固定有行走轮；
[0020]第二驱动件驱动摆臂转动，以带动行走轮脱离或抵持输电线路。
[0021]进一步的，行走机构还包括设于安装座上的多组定位部件，定位部件包括固定于侧板上的扭力架和转动固定于扭力架上的定位轮，所有定位轮位于同一平面内，扭力架与侧板之间安装有扭簧。
[0022]进一步的，巡检装置还包括设于行走机构底部的限位导向组件和与限位导向组件连接的导向连接组件，行走机构通过限位导向组件具有靠近巡检箱的初始位置和远离巡检箱的滑移位置，导向连接组件设于第一驱动件和摆臂之间；
[0023]行走轮抵持于输电线路，行走机构位于滑移位置，第一驱动件通过导向连接组件与摆臂固定连接；行走轮脱离输电线路，行走机构位于初始位置，第一驱动件与摆臂断开连接。
[0024]进一步的，摆臂与巡检箱转动连接的位置位于图像采集组件的重心上方，摆臂与
巡检箱转动连接的位置和图像采集组件的重心所形成的平面与抵持于输电线路上的行走轮所在的竖直平面垂直。
[0025]进一步的，限位导向组件包括横杆、限位杆和多个滑柱，横杆固定于安装座的底部，限位杆滑柱一端固定于巡检箱顶部，另一端穿过横杆并与限位杆固定，每一滑柱上均套设有缓冲弹簧，缓冲弹簧设置于横杆和限位杆之间；
[0026]导向连接组件包括第一连杆、第二连杆、离合套和周向限位件，第一连杆一端与横杆铰接，另一端与第二连杆一端铰接，第二连杆另一端通过转环转动套设于离合套上，离合套套设于周向限位件上，离合套远离周向限位件的一端设有与第一驱动件的驱动端配合的插接结构，周向限位件与摆臂固定；
[0027]行走机构由初始位置向滑移位置移动，离合套沿其轴向朝向第一驱动件的驱动端移动；行走机构由滑移位置向初始位置移动，离合套沿其轴向远离第一驱动件的驱动端。
[0028]进一步的，周向限位件包括转柱、沿转柱轴向开设的限位槽和固定于离合套内壁上的限位块，限位块沿转柱的轴向滑动设于限位槽内；<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于图像采集的输电线路大跨度巡检装置，其特征在于，包括图像采集组件、第一驱动件、连接组件、第二驱动件和支撑组件；图像采集组件包括巡检箱和设置于巡检箱上的行走机构，巡检箱采集输电线路图像，行走机构沿输电线路行走；连接组件包括摆臂和与摆臂转动连接的安装杆，摆臂远离安装杆的一端与巡检箱转动连接，安装杆远离摆臂的一端与支撑组件连接；第一驱动件设置于巡检箱上，其驱动端作用于摆臂一端，驱动连接组件转动，以带动支撑组件抵持或脱离输电线路；第二驱动件设置于安装杆上，其驱动端作用于摆臂另一端，驱动摆臂转动，以带动行走机构脱离或抵持输电线路；支撑组件在行走机构脱离输电线路时挂设于输电线路上。2.如权利要求1所述的巡检装置，其特征在于，巡检箱的侧面和底部均设有图像采集器，巡检箱内部设有控制组件，巡检箱底部还设有与图像采集器连接的无线收发组件。3.如权利要求1所述的巡检装置，其特征在于，摆臂靠近安装杆的一端固定有连接轴，摆臂通过连接轴与安装杆转动连接，连接轴一端延伸至安装杆内部并固定有从动齿轮，安装杆内一侧转动设有与从动齿轮啮合的主动齿轮，第二驱动件的驱动端与主动齿轮连接。4.如权利要求1所述的巡检装置，其特征在于，支撑组件包括第三驱动件、伸缩架和设于伸缩架上的多个挂轮，第三驱动件固定于安装杆远离摆臂的一端，第三驱动件的驱动端与伸缩架连接，以驱动伸缩架带动挂轮靠近或远离安装杆；伸缩架包括螺纹套、端板、第一导向柱和角块，第三驱动件的驱动端贯穿安装杆并固定有螺纹柱，螺纹柱远离第三驱动件的一端与螺纹套螺纹连接，挂轮安装于螺纹套远离螺纹柱的一端，端部套设固定于螺纹套上，端板两端朝向安装杆的一侧均固定有第一导向柱，角块固定设于安装杆上，第一导向柱贯穿角块并与其滑动连接。5.如权利要求1所述的巡检装置，其特征在于，行走机构包括设于巡检箱顶部的安装座、设于安装座上的行走部件和设置于安装座上的第四驱动件；安装座顶部设有侧板，行走部件包括安装架、第五驱动件和行走轮，第四驱动件固定于侧板上，第四驱动件的驱动端固定有丝杆，丝杆穿过安装架并与安装架螺纹连接，安装架一侧两侧分别固定有第二导向柱，第二导向柱穿过侧板并与侧板滑动连接，安装架两端分别固定有第五驱动件，第五驱动件的驱动端固定有行走轮；第二驱动件驱动摆臂转动，以带动行走轮脱离或抵持输电线路。6.如权利要求5所述的巡检装置，其特征在于，行走机构还包括设于安...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆晓，徐春雷，蒋承伶，马洲俊，吴强，王茂飞，高超，吴奇伟，戴永东，毛锋，王神玉，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司江苏方天电力技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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