目标对象的运动状态检测方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本公开提供了一种目标对象的运动状态检测方法、装置、设备、存储介质，可以应用于计算机技术领域和自动驾驶技术领域。该方法包括：响应于接收到目标对象的多帧图像，对多帧图像进行检测，得到目标对象的位置时序信息，位置时序信息表征目标对象在每一帧图像中的位置信息和每一帧图像的采集时刻信息；根据位置时序信息，得到目标对象的第一运动状态预测信息；根据采集时刻信息和位置时序信息，得到第一参考状态信息、第二参考状态信息和第二运动状态预测信息；以及根据第一参考状态信息、第二参考状态信息、第一运动状态预测信息和第二运动状态预测信息，得到目标运动状态信息。得到目标运动状态信息。得到目标运动状态信息。

【技术实现步骤摘要】
目标对象的运动状态检测方法、装置、设备及介质


[0001]本公开涉及计算机
和自动驾驶
，尤其涉及目标对象的运动状态检测方法、装置、设备、介质和程序产品。

技术介绍

[0002]随着科技的发展以及人们生活水平的提高，自动驾驶技术作为当前新兴的技术，人们对无人驾驶车辆(简称无人车)的需求越来越大。例如，在工业园区、机场、港口等可以利用无人车进行运输货物，降低运输成本。在日常生活中，利用无人车也能够降低车辆运营成本，提高车辆运行的安全性。
[0003]在实施本公开的过程中发现，无人车在运行过程中需要感知道路上的移动目标物的运动状态，以便达到自动规划路径的目的。现有技术中使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)对感知结果进行运动状态预测。然而当移动目标物在急变速的情况下，EKF并不能准确预测出移动目标物下一步的运动状态。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本公开提供了一种目标对象的运动状态检测方法、装置、设备、介质和程序产品。
[0005]根据本公开的第一个方面，提供了一种目标对象的运动状态检测方法，包括：
[0006]响应于接收到目标对象的多帧图像，对多帧图像进行检测，得到目标对象的位置时序信息，位置时序信息表征目标对象在每一帧图像中的位置信息和每一帧图像的采集时刻信息；
[0007]根据位置时序信息，得到目标对象的第一运动状态预测信息；
[0008]根据采集时刻信息和位置时序信息，得到第一参考状态信息、第二参考状态信息和第二运动状态预测信息，其中，第一参考状态信息表征目标对象在预设距离内的平均速度，第二参考状态信息表征目标对象在预设时长内的平均速度；以及
[0009]根据第一参考状态信息、第二参考状态信息、第一运动状态预测信息和第二运动状态预测信息，得到目标运动状态信息。
[0010]根据本公开的实施例，根据采集时刻信息和位置时序信息，得到第一参考状态信息、第二参考状态信息和第二运动状态预测信息，包括：
[0011]根据预设距离和预设时长，从采集时刻信息和位置时序信息中确定第一时刻的位置信息、第二时刻的位置信息和第三时刻的位置信息，其中，第一时刻表征当前时刻，第二时刻表征与当前时刻间隔第一时长的历史时刻，第三时刻表征与当前时刻间隔第二时长的历史时刻，第二时长是第一时长的预设倍数；
[0012]根据第一时刻的位置信息、第三时刻的位置信息和第二时长，得到第一参考状态信息；以及
[0013]根据第一时刻的位置信息、第二时刻的位置信息、第一预设时长信息和预设倍数，
得到第二参考状态信息和第二运动状态预测信息。
[0014]根据本公开的实施例，根据第一时刻的位置信息、第三时刻的位置信息和第二时长，得到第一参考状态信息，包括：
[0015]根据第一时刻的位置信息和第三时刻的位置信息，得到第一距离信息；以及
[0016]根据第一距离信息和第二时长，得到第一参考状态信息。
[0017]根据本公开的实施例，根据第一时刻的位置信息、第二时刻的位置信息、第一预设时长信息和预设倍数，得到第二参考状态信息和第二运动状态预测信息，包括：
[0018]根据第一时刻的位置信息和第二时刻的位置信息，得到第二距离信息；
[0019]根据第二距离信息和第一预设时长信息，得到第二运动状态预测信息；以及
[0020]根据预设倍数和第二运动状态预测信息，得到第二参考状态信息。
[0021]根据本公开的实施例，还包括：
[0022]根据目标对象的图像采集参数确定目标图像数量；
[0023]根据目标图像数量，从多帧图像中确定多个目标图像；
[0024]将多个目标图像按照采集时间顺序，依次存储在消息队列中。
[0025]根据本公开的实施例，根据第一参考状态信息、第二参考状态信息、第一运动状态预测信息和第二运动状态预测信息，得到目标运动状态信息，包括：
[0026]在确定第一参考状态信息小于第一运动状态预测信息，或确定第二参考状态信息大于第一运动状态预测信息的情况下，确定第二运动状态预测信息为目标运动状态信息。
[0027]根据本公开的实施例，根据第一参考状态信息、第二参考状态信息、第一运动状态预测信息和第二运动状态预测信息，得到目标运动状态信息，还包括：
[0028]在确定第一参考状态信息大于第一运动状态预测信息，且确定第二参考状态信息小于第一运动状态预测信息的情况下，确定第一运动状态预测信息为目标运动状态信息。
[0029]根据本公开的实施例，对多帧图像进行检测，得到目标对象的位置时序信息，包括：
[0030]对多帧图像进行检测，得到包括目标对象的多个目标检测框；以及
[0031]根据多个目标检测框的左上角的位置坐标和每一帧图像的采集时刻信息，得到目标对象的位置时序信息。
[0032]本公开的第二方面提供了一种目标对象的运动状态检测装置，包括：
[0033]检测模块，用于响应于接收到目标对象的多帧图像，对多帧图像进行检测，得到目标对象的位置时序信息，位置时序信息表征目标对象在每一帧图像中的位置信息和每一帧图像的采集时刻信息；
[0034]第一预测模块，用于利用扩展卡尔曼滤波算法，根据位置时序信息，得到目标对象的第一运动状态预测信息；
[0035]第二预测模块，用于根据采集时刻信息和位置时序信息，得到第一参考状态信息、第二参考状态信息和第二运动状态预测信息，其中，第一参考状态信息表征目标对象在预设距离内的平均速度，第二参考状态信息表征目标对象在预设时长内的平均速度；以及
[0036]获得模块，用于根据第一参考状态信息、第二参考状态信息、第一运动状态预测信息和第二运动状态预测信息，得到目标运动状态信息。
[0037]本公开的第三方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于
存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述目标对象的运动状态检测方法。
[0038]本公开的第四方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行上述目标对象的运动状态检测方法。
[0039]本公开的第五方面还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述目标对象的运动状态检测方法。
[0040]根据本公开的实施例，通过对目标对象的多帧图像进行处理后，计算目标对象在预设距离内的平均速度和预设时长内的平均速度；可以根据目标对象在预设距离内的平均速度和预设时长内的平均速度对扩展卡尔曼滤波算法得到的运动状态预测信息进行纠正，利用目标对象的多帧的行驶，不仅克服了单帧的行驶易受噪声干扰的影响，还能及时反映扩展卡尔曼滤波算法得到的运动状态预测信息的准确情况。当移动目标物在急变速的情况下，能够对扩展卡尔曼滤波算法得到的不准确的运动状态预测信息进行纠正，准确预测出移动目标物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标对象的运动状态检测方法，包括：响应于接收到目标对象的多帧图像，对所述多帧图像进行检测，得到所述目标对象的位置时序信息，所述位置时序信息表征所述目标对象在每一帧图像中的位置信息和每一帧图像的采集时刻信息；根据所述位置时序信息，得到所述目标对象的第一运动状态预测信息；根据所述采集时刻信息和所述位置时序信息，得到第一参考状态信息、第二参考状态信息和第二运动状态预测信息，其中，第一参考状态信息表征所述目标对象在预设距离内的平均速度，所述第二参考状态信息表征所述目标对象在预设时长内的平均速度；以及根据所述第一参考状态信息、所述第二参考状态信息、所述第一运动状态预测信息和第二运动状态预测信息，得到目标运动状态信息。2.根据权利按要求1所述的方法，其中，所述根据所述采集时刻信息和所述位置时序信息，得到第一参考状态信息、第二参考状态信息和第二运动状态预测信息，包括：根据所述预设距离和所述预设时长，从所述采集时刻信息和所述位置时序信息中确定第一时刻的位置信息、第二时刻的位置信息和第三时刻的位置信息，其中，所述第一时刻表征当前时刻，所述第二时刻表征与所述当前时刻间隔第一时长的历史时刻，所述第三时刻表征与所述当前时刻间隔第二时长的历史时刻，所述第二时长是所述第一时长的预设倍数；根据所述第一时刻的位置信息、所述第三时刻的位置信息和所述第二时长，得到第一参考状态信息；以及根据所述第一时刻的位置信息、所述第二时刻的位置信息、第一预设时长信息和所述预设倍数，得到第二参考状态信息和第二运动状态预测信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第一时刻的位置信息、所述第三时刻的位置信息和所述第二时长，得到第一参考状态信息，包括：根据所述第一时刻的位置信息和所述第三时刻的位置信息，得到第一距离信息；以及根据所述第一距离信息和所述第二时长，得到所述第一参考状态信息。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第一时刻的位置信息、所述第二时刻的位置信息、第一预设时长信息和所述预设倍数，得到第二参考状态信息和第二运动状态预测信息，包括：根据所述第一时刻的位置信息和所述第二时刻的位置信息，得到第二距离信息；根据所述第二距离信息和所述第一预设时长信息，得到所述第二运动状态预测信息；以及根据所述预设倍数和所述第二运动状态预测信息，得到所述第二参考状态信息。5.根据权利要求2所述的方法，还包括：根据所述目标对象的图像采集参数确定目标图像数量；根据所述目标图像数量，从所述多帧图...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡禹丞，徐卓然，桂晨光，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：