范数空间的信号灯检测方法及装置、可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种范数空间的信号灯检测方法及装置、可读存储介质，方法包括：将信号灯图像从第一色彩空间转换到预设范数空间，对于信号灯图像的任一像素，在预设范数空间中本像素的值是根据预设范数计算得到的值，预设范数是基于图像在第一色彩空间的各颜色分量定义的范数，对于在预设范数空间的信号灯图像的任一像素，若本像素的值处于第一预设范围，则将本像素确定为信号灯像素，根据候选信号灯区域中的信号灯像素，判定是否将候选信号灯区域确定为信号灯区域。本发明专利技术利用信号灯颜色在范数空间具有的特性，通过定义相应范数将图像转换到预设范数空间，根据像素在预设范数空间的值判定信号灯像素，以判定信号灯区域，能够提高检测准确性。检测准确性。检测准确性。

【技术实现步骤摘要】
范数空间的信号灯检测方法及装置、可读存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机视觉领域，特别是涉及一种范数空间的信号灯检测方法及装置。本专利技术还涉及一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在计算机视觉领域，信号灯检测有着广泛的需求，比如：通过检测设备的信号灯判定设备的运行状态，通过检测交通信号灯判定路口是否可通行。信号灯检测的关键任务是确定信号灯像素、识别信号灯颜色。设定信号灯的颜色是为了引起人眼注意，广泛采用红、黄、绿三种标志性颜色表示不同信号。目前的信号灯检测技术主要基于HSV、HSI等色彩空间，然而在一些应用中检测准确性不能满足要求，因此提供一种信号灯检测方法，能够进一步提高检测准确性，是本
的迫切需求。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种范数空间的信号灯检测方法及装置，根据信号灯图像检测信号灯，能够提高检测准确性。本专利技术还提供一种计算机可读存储介质。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]一种范数空间的信号灯检测方法，包括：
[0006]将信号灯图像从第一色彩空间转换到预设范数空间，对于所述信号灯图像的任一像素，在所述预设范数空间中本像素的值是根据预设范数计算得到的值，所述预设范数是基于图像在所述第一色彩空间的各颜色分量定义的范数；
[0007]对于在所述预设范数空间的所述信号灯图像的任一像素，若本像素的值处于第一预设范围，则将本像素确定为信号灯像素；
[0008]对于所述信号灯图像中的候选信号灯区域，根据所述候选信号灯区域中的所述信号灯像素，判定是否将所述候选信号灯区域确定为信号灯区域。
[0009]可选地，所述预设范数是基于图像在所述第一色彩空间的各颜色分量差量定义的范数，颜色分量差量是指任意两个颜色分量的差量。
[0010]可选地，所述预设范数表示为：
[0011][0012]其中，m1、m2、m3分别表示图像在所述第一色彩空间中像素的第一颜色分量、第二颜色分量、第三颜色分量，p、q分别表示参数。
[0013]可选地，p＝2，q＝1。
[0014]可选地，根据所述候选信号灯区域中的所述信号灯像素，判定是否将所述候选信号灯区域确定为信号灯区域，包括：
[0015]获得所述候选信号灯区域中确定为信号灯像素的像素数量，若所述候选信号灯区域的信号灯像素数量处于第二预设范围，则将所述候选信号灯区域确定为信号灯区域。
[0016]可选地，所述候选信号灯区域的信号灯像素数量处于第二预设范围包括：
[0017]所述候选信号灯区域的信号灯像素数量大于等于第二阈值，所述第二阈值为基于信号灯区域的期望面积设定的值，所述信号灯区域的期望面积是指在图像中信号灯区域包括的像素数量的统计值。
[0018]可选地，确定出所述信号灯区域之后还包括确定出所述信号灯区域的所述信号灯像素的颜色，包括：
[0019]对于所述信号灯区域的任一所述信号灯像素，根据在第二色彩空间本像素的各颜色分量，获得本像素的颜色与每一目标颜色的距离；
[0020]比较本像素对应各所述目标颜色的距离大小，将距离最小的所述目标颜色确定为本像素的颜色。
[0021]可选地，确定出所述信号灯区域之后还包括确定出所述信号灯区域对应的信号灯的颜色，包括：
[0022]获得所述信号灯区域中各所述目标颜色对应的像素数量，将像素数量最大的所述目标颜色作为所述信号灯区域对应的信号灯的颜色。
[0023]可选地，将信号灯图像从第一色彩空间转换到预设范数空间之前还包括获取所述信号灯图像，包括：调大图像获取装置的光圈或/和减小图像获取装置的曝光时间，控制所述图像获取装置采集信号灯图像。
[0024]一种范数空间的信号灯检测装置，包括：
[0025]转换模块，用于将信号灯图像从第一色彩空间转换到预设范数空间，对于所述信号灯图像的任一像素，在所述预设范数空间中本像素的值是根据预设范数计算得到的值，所述预设范数是基于图像在所述第一色彩空间的各颜色分量定义的范数；
[0026]第一判定模块，用于对于在所述预设范数空间的所述信号灯图像的任一像素，若本像素的值处于第一预设范围，则将本像素确定为信号灯像素；
[0027]第二判定模块，用于对于所述信号灯图像中的候选信号灯区域，根据所述候选信号灯区域中的所述信号灯像素，判定是否将所述候选信号灯区域确定为信号灯区域。
[0028]可选地，所述第二判定模块用于根据所述候选信号灯区域中的所述信号灯像素，判定是否将所述候选信号灯区域确定为信号灯区域，包括：
[0029]所述第二判定模块用于获得所述候选信号灯区域中确定为信号灯像素的像素数量，若所述候选信号灯区域的信号灯像素数量处于第二预设范围，则将所述候选信号灯区域确定为信号灯区域。
[0030]可选地，还包括第三判定模块，用于在确定出所述信号灯区域之后确定出所述信号灯区域的所述信号灯像素的颜色；
[0031]所述第三判定模块包括：
[0032]计算单元，用于对于所述信号灯区域的任一所述信号灯像素，根据在第二色彩空间本像素的各颜色分量，获得本像素的颜色与每一目标颜色的距离；
[0033]判定单元，用于比较本像素对应各所述目标颜色的距离大小，将距离最小的所述目标颜色确定为本像素的颜色。
[0034]可选地，还包括第四判定模块，用于在确定出所述信号灯区域之后确定出所述信号灯区域对应的信号灯的颜色，包括：获得所述信号灯区域中各所述目标颜色对应的像素
数量，将像素数量最大的所述目标颜色作为所述信号灯区域对应的信号灯的颜色。
[0035]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上任一项所述的范数空间的信号灯检测方法的步骤。
[0036]由上述技术方案可知，本专利技术所提供的一种范数空间的信号灯检测方法，方法包括：将信号灯图像从第一色彩空间转换到预设范数空间，对于信号灯图像的任一像素，在预设范数空间中本像素的值是根据预设范数计算得到的值，预设范数是基于图像在第一色彩空间的各颜色分量定义的范数，对于在预设范数空间的信号灯图像的任一像素，若本像素的值处于第一预设范围，则将本像素确定为信号灯像素，进一步对于信号灯图像中的候选信号灯区域，根据候选信号灯区域中的信号灯像素，判定是否将候选信号灯区域确定为信号灯区域。
[0037]根据从数学角度实验得知，在第一色彩空间的若干种颜色在预设范数空间能够取得极值，基于此，本专利技术的信号灯检测方法将信号灯图像从第一色彩空间转换到预设范数空间，根据信号灯图像像素在预设范数空间的值判定是否为信号灯像素，以进一步根据图像中候选信号灯区域中的信号灯像素情况判定候选信号灯区域是否为信号灯区域，与现有技术相比，在一定程度上能够提高检测准确性。
[0038]本专利技术所提供的一种范数空间的信号灯检测装置，能够达到上述有益效果。
[0039]本发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种范数空间的信号灯检测方法，其特征在于，包括：将信号灯图像从第一色彩空间转换到预设范数空间，对于所述信号灯图像的任一像素，在所述预设范数空间中本像素的值是根据预设范数计算得到的值，所述预设范数是基于图像在所述第一色彩空间的各颜色分量定义的范数；对于在所述预设范数空间的所述信号灯图像的任一像素，若本像素的值处于第一预设范围，则将本像素确定为信号灯像素；对于所述信号灯图像中的候选信号灯区域，根据所述候选信号灯区域中的所述信号灯像素，判定是否将所述候选信号灯区域确定为信号灯区域。2.根据权利要求1所述的范数空间的信号灯检测方法，其特征在于，所述预设范数是基于图像在所述第一色彩空间的各颜色分量差量定义的范数，颜色分量差量是指任意两个颜色分量的差量。3.根据权利要求1所述的范数空间的信号灯检测方法，其特征在于，所述预设范数表示为：其中，m1、m2、m3分别表示图像在所述第一色彩空间中像素的第一颜色分量、第二颜色分量、第三颜色分量，p、q分别表示参数。4.根据权利要求3所述的范数空间的信号灯检测方法，其特征在于，p＝2，q＝1。5.根据权利要求1所述的范数空间的信号灯检测方法，其特征在于，根据所述候选信号灯区域中的所述信号灯像素，判定是否将所述候选信号灯区域确定为信号灯区域，包括：获得所述候选信号灯区域中确定为信号灯像素的像素数量，若所述候选信号灯区域的信号灯像素数量处于第二预设范围，则将所述候选信号灯区域确定为信号灯区域。6.根据权利要求5所述的范数空间的信号灯检测方法，其特征在于，所述候选信号灯区域的信号灯像素数量处于第二预设范围包括：所述候选信号灯区域的信号灯像素数量大于等于第二阈值，所述第二阈值为基于信号灯区域的期望面积设定的值，所述信号灯区域的期望面积是指在图像中信号灯区域包括的像素数量的统计值。7.根据权利要求1所述的范数空间的信号灯检测方法，其特征在于，确定出所述信号灯区域之后还包括确定出所述信号灯区域的所述信号灯像素的颜色，包括：对于所述信号灯区域的任一所述信号灯像素，根据在第二色彩空间本像素的各颜色分量，获得本像素的颜色与每一目标颜色的距离；比较本像素对应各所述目标颜色的距离大小，将距离最小的所述目标颜色确定为本像素的颜色。8.根据权利要求7所述的范数空间的信号灯检测方法，其特征在于，确定出所述信号灯区域之后还包括确定出所述信号灯区域对应的信号灯的颜色，包括：获得所述信号灯区域中各所述目标颜色对应的像素数量，将像素数量最大...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱基业，梁琰，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：